@1010780098 <代1064598375> 可以先使用sudo apt-cache search diagnostics updater 在apt源里寻找同样名字的包
然后根据对应版本的包下载即可，我的是humble，可以用sudo apt install ros-humble-diagnostic-updater

@王涛 针对新的问题请发新的帖子提问哈，一个帖子只围绕一个问题讨论。

记住一句话——万物皆可字符串，无论什么数据都可以转换成string格式。

一个16进制数据可以用4个二进制组成，一个字节=8个二进制，所以任意两个16进制数据可以由一个字节组成，一个字节就是一个byte，也就是我们常见的char类型，而string=char[]+长度信息组成的。

随手找了一个，你可以参考：

8820e6e3-78e1-451c-9f6e-6ce67a12156d-image.png

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@847718956 这个并不是错误，无需解决，若需要添加证书，可以在指令后增加 --license 证书名称

另外请注意帖子要求哈

@小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

问题一定要描述清楚，终端打印一定复制粘贴

@744063846 可以在工作空间下使用git branch -a指令查看分支，默认的分支是humble版本的，感觉你是搞错了分支

@847718956 两个的确都差不多，QT目前就是QT5了，小版本差距不大，上面那三个软件是qt的，不是ros2的，ros2其实没有多少程序。

@小鱼 好的鱼哥 我刚刚也才理解

@hsx257213 看到有conda，可以先退出来，另外下面的方案可以参考，除此之外注意代码对应的ROS2版本和你的ROS2的版本，别搞错了。

@空白 在 请问，colcon build闪退的原因是什么呢？有解决方法吗？ 中说：

@hsx257213 如果正常情况下没有闪退，但是当编译大型功能包（例如在源码下载moveit之类的）使用colcon build不报错直接闪退，大概率是colcon build 默认最大线程，而电脑问题，需要在后面加上--parallel-workers NUMBER 将线程改小就行。例如

colcon build --parallel-workers 3

@小鱼 已解决
joint_states.name 导入的是.urdf中的Joint的名称，不是Link的名称

@大昊 请看下面文章

@小鱼 在 【方法分享】如何修复ROS2录制的Bag文件 中说：

大家好，我是爱吃鱼香ROS的小鱼，今天有位小伙伴再社区提问关于ROS2包如何修复的问题。

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当我们录制一个ros2的bag时可以得到一个文件夹，文件夹里包含ROS2的功能包的sqlite3数据库文件，和一个配置文件``

小鱼特地跑去测试了下，在最新的humble版本ROS2上，ros2 bag是支持一个叫做reindex的指令的，通过这个指令可以重建ROS2录制的功能包的metadata.yaml。

内容大概是下面这样

rosbag2_bagfile_information: version: 5 storage_identifier: sqlite3 duration: nanoseconds: 6546711316 starting_time: nanoseconds_since_epoch: 1667814329449907668 message_count: 29 topics_with_message_count: - topic_metadata: name: /chatter type: std_msgs/msg/String serialization_format: cdr offered_qos_profiles: "- history: 3\n depth: 0\n reliability: 1\n durability: 2\n deadline:\n sec: 9223372036\n nsec: 854775807\n lifespan:\n sec: 9223372036\n nsec: 854775807\n liveliness: 1\n liveliness_lease_duration:\n sec: 9223372036\n nsec: 854775807\n avoid_ros_namespace_conventions: false" message_count: 7 - topic_metadata: name: /rosout type: rcl_interfaces/msg/Log serialization_format: cdr offered_qos_profiles: "- history: 3\n depth: 0\n reliability: 1\n durability: 1\n deadline:\n sec: 9223372036\n nsec: 854775807\n lifespan:\n sec: 10\n nsec: 0\n liveliness: 1\n liveliness_lease_duration:\n sec: 9223372036\n nsec: 854775807\n avoid_ros_namespace_conventions: false" message_count: 22 compression_format: "" compression_mode: "" relative_file_paths: - rosbag2_2022_11_07-17_45_29_0.db3 files: []

这个文件其实是对sqlite文件内容的描述，因为我们如果只看sqlite文件是没办法直观得到看到话题的信息的。

所以我们可以通过读取sqlite文件之后再生成这个描述文件，代价就是需要读取一次。

ROS2提供了这一个指令，你可以试一下，先随便录制一个包，然后把原有的metadata.yaml删掉，接着再文件夹的上一级进行重建metadata.yaml文件。

发布话题

ros2 run demo_nodes_py talke

录制包，打断并删除重建

ros2 bag record --all Ctrl+C # 删除文件 rm -rf rosbag2_2022_11_07-17_45_29/metadata.yaml # 重建索引 ros2 bag reindex rosbag2_2022_11_07-17_45_29/ sqlite3

这样你打开文件夹之后就会得到一个新的metadata.yaml文件了。

@1945073649 ros2+matlab https://ww2.mathworks.cn/help//ros/ros2-in-matlab.html

@neal-shen rqt应该是对参数类型的检测失败了，造成无法识别出参数是什么，你先source下 你的工作空间，接着你再去运行参数配置应该就可以了

@huangama98 docker是可以无视ubuntu版本的哈，卸载干净看看/opt/ros下没东西基本就可以了

@neal-shen 对,ROS2的C++时间机制和C++ chorno一致性很高，所以你可以 用下面的代码实现

#include <iostream> // std::cout, std::endl #include <thread> // std::this_thread::sleep_for #include <chrono> // std::chrono::seconds int main() { std::cout << "start sleep"<<std::endl; std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); std::cout << "stop sleep"<<std::endl; return 0; }

不过需要注意的是，最好不要阻塞主线程，如果想实现延迟一段时间执行可以用ros2的timer定个时，接着在回调函数里把这个timer cancle掉，这样就可以实现延迟执行一次的功能。

@Bruce 好办法

@yyl573683368 这个一般情况是你的回调函数出现了阻塞造成的，如果不介意最好贴一下代码，我可以看下有没有问题

提供建议如下：

给这个话题一个单独的回调组 在回调函数里不要做数据的处理