@395510695 在 moveit2中MoveGroupInterface如何在类里面使用 中说：

不要在构造函数中初始化，初始化完成后，shared_from_this才能找到自己

多谢

<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" respawn="true" output="screen" />

在你的gzaebo.launch或者demo.launch文件中看这段代码中的type后面的值是不是少敲了robot_

@3533056191 我也遇到这种问题，解决思路如下：
问题描述：已在~/.bashrc中删除“source xxx/test_ws/install/setup.bash”，但每次打开终端总是提示“not found: xxx/test_ws/install/local_setup.bash”。
原因：虽然在.bashrc中已删除指定的工作空间source，但在其他工作空间的install/setup.bash中可能仍包含如下内容：
# setting COLCON_CURRENT_PREFIX avoids determining the prefix in the sourced script
COLCON_CURRENT_PREFIX="xxx/test_ws/install"
_colcon_prefix_chain_bash_source_script "$COLCON_CURRENT_PREFIX/local_setup.bash"

解决办法：逐一检查.bashrc中涉及的所有工作空间的setup.bash文件，若发现如上所示的语句，直接删除并保存。最后再重新打开终端则不会再提示“not found: xxx/test_ws/install/local_setup.bash”。

@1928141544 兄弟，这个问题很好解决的，你将系统的dockerhub源改成国内的镜像就好了。国内镜像网址：https://docker.xuanyuan.me/

好像我对旋转向量的理解弄错了

# 转旋转矩阵 rotation_matrix, _ = cv2.Rodrigues(rvecs[i]) print("旋转矩阵:\n", rotation_matrix) te = tfs.euler.mat2euler(rotation_matrix) euler = [math.degrees(e) for e in te] print(f"旋转: \n{euler}") # 旋转矩阵: # [[-0.98433795 -0.17557593 -0.01587109] # [-0.17612344 0.98333823 0.04501615] # [ 0.0077029 0.04710638 -0.99886018]] # 旋转: # [177.2999241238412, -0.44134783830292884, -169.8556541200813]

这么操作后计算的手眼标定结果和ros_aruco一样，但角度还是不太一样

x= -0.3206890278648447 y= 0.9433653592637539 z= 0.01836774839137613 w= 0.08296367980809832 q = [w, x, y, z] m = tfs.quaternions.quat2mat(q) print(m) e = tfs.euler.mat2euler(m) print(e) d = [math.degrees(i) for i in e] print(d) # [[-0.78055115 -0.60810155 0.14474945] # [-0.60200613 0.79364235 0.08786608] # [-0.16831079 -0.01855609 -0.98555931]] # (-3.1227669003410075, 0.16911576446501436, -2.4846248148191847) # [-178.92136379268987, 9.689619552973825, -142.358515562613]

@1970652251 你是不是有stl文件在urdf里边，或者你应该在你的含有urdf文件的功能包的src目录下打开moveit setup assistant，然后再去找你的urdf文件

在 VSCode 中遇到 #include "ros/ros.h" 报错的问题，通常是由于编译器无法找到 ROS 的头文件路径。这里有几个步骤可以帮助你解决这个问题：

确认 ROS 环境是否设置正确：
确保你的 ROS 环境已经正确设置。在终端中运行 echo $ROS_PACKAGE_PATH 和 source /opt/ros/noetic/setup.bash（假设你安装的是 Noetic 版本，路径可能有所不同），然后再次检查 echo $ROS_PACKAGE_PATH 是否包含了你的工作空间路径。

检查 VSCode 的 C/C++ 插件配置：
VSCode 使用 Microsoft 的 C/C++ 插件来处理 C++ 代码。你需要确保这个插件的配置中包含了 ROS 的头文件路径。这通常在 c_cpp_properties.json 文件中设置。

打开 VSCode，然后按 Ctrl+Shift+P 调出命令面板，输入 C/C++: Edit Configurations (UI) 并选择它。 在打开的界面中，找到 Include Path 部分，确保其中包含了类似 /opt/ros/noetic/include 的路径（具体路径根据你的 ROS 安装位置而定）。

检查 CMakeLists.txt：
确保你的 CMakeLists.txt 文件正确设置了 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp ...)，并且 catkin_package() 被正确调用。此外，确保你的源文件被正确地添加到 add_executable 或 add_library 指令中。

重新生成工作空间：
在 ROS 工作空间的根目录下，运行 catkin_make 或 catkin build 来重新生成你的工作空间。这可以确保所有的构建文件都是最新的，并且包含正确的路径信息。

重启 VSCode：
有时候，更改环境变量或插件配置后需要重启 VSCode 才能使更改生效。

检查源代码文件的位置：
确保你的源代码文件位于 ROS 工作空间内的某个包的 src 文件夹中。如果文件位置不正确，可能会导致编译器找不到 ROS 的头文件。

使用终端进行编译和测试：
尝试在终端中编译和运行你的 ROS 节点，看看是否有相同的错误。这可以帮助确定问题是否与 VSCode 或其插件相关，还是与 ROS 环境设置有关。

如果以上步骤都不能解决问题，可能需要更详细地检查你的 ROS 安装、VSCode 配置以及工作空间的结构。你也可以考虑查看 VSCode 的输出或调试控制台，看看是否有更具体的错误信息。

以上为生成回答，仅供参考～

从错误信息来看，CMake 在编译你的 mbot_description 包时无法找到 urdf 相关的配置文件。这通常意味着 urdf 包没有被正确安装，或者其安装路径没有被添加到 CMake 的搜索路径中。以下是一些解决这个问题的步骤：

确认 urdf 包是否已安装：
urdf 是 ROS (Robot Operating System) 的一个核心组件，通常与 robot_model 包一起安装。对于 ROS Noetic，你可以通过以下命令来安装 robot_model，它包含了 urdf：

sudo apt-get install ros-noetic-robot-model

如果你已经安装了这个包，但问题依旧存在，请继续下一步。

检查 CMAKE_PREFIX_PATH：
CMAKE_PREFIX_PATH 是一个环境变量，CMake 使用它来找到安装的包。确保你的 ROS 安装路径（通常是 /opt/ros/noetic）被添加到了这个变量中。你可以通过以下命令来查看和设置这个变量：

查看当前设置：

echo $CMAKE_PREFIX_PATH

如果 ROS 路径不在列表中，你可以添加它（假设你使用的是 bash shell）：

export CMAKE_PREFIX_PATH=$CMAKE_PREFIX_PATH:/opt/ros/noetic

为了使这个更改永久生效，你可以将上述 export 命令添加到你的 ~/.bashrc 或 ~/.zshrc 文件中（取决于你使用的 shell）。

清理并重新构建：
在做了上述更改后，确保你的工作空间是干净的。你可以删除 build 和 devel 文件夹，然后重新运行 catkin_make 或 catkin build：

cd ~/你的工作空间路径 rm -rf build devel catkin_make

或者如果你使用的是 catkin_tools：

cd ~/你的工作空间路径 catkin clean catkin build

检查 ROS 环境：
确保你的 ROS 环境已经正确设置。通常，你需要 source 你的 ROS 设置文件，例如：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

并且在你的工作空间中也要 source devel/setup.bash：

source ~/你的工作空间路径/devel/setup.bash

执行上述步骤后，问题应该得到解决。如果问题依旧存在，请检查是否有其他配置错误或依赖问题。

以上为生成回答，仅供参考～

根据你提供的错误信息，moveit_core/moveit_butterworth_parameters.hpp 文件在你的系统中找不到，这通常意味着以下几个可能的原因：

版本不兼容：你可能在使用一个MoveIt2的版本，其中某些文件的结构或名称已经发生了变更。从你提到的情况看，作者可能已经将 .hpp 文件替换成了 .yaml 配置文件，这通常是为了更好地管理参数。

安装不完整或错误：可能是MoveIt2或其依赖项没有正确安装，或者安装的是错误的版本。

源代码未更新：如果你是从源代码编译MoveIt2，可能你的本地仓库没有更新到最新的状态，或者某些修改没有被合并到你的分支中。

针对这些问题，以下是一些解决步骤：

步骤 1: 检查MoveIt2版本

首先确认你正在使用的MoveIt2版本。查看CMakeLists.txt或其他构建文件中指定的版本，或者检查你的安装文档。

步骤 2: 更新或回退源代码 如果你从GitHub克隆了源代码，确保你的仓库是最新的。你可以使用git pull命令来更新你的本地仓库。 如果更新后的仓库仍然缺少该文件，可能是因为该版本确实已经不再使用这个文件。此时，你需要查找最新的文档或示例代码，看看如何替换掉对moveit_butterworth_parameters.hpp的引用。 步骤 3: 查找替代方案 由于.hpp文件被替换成了.yaml文件，你需要查看MoveIt2的新文档或更新日志，了解如何配置和使用这些新的YAML参数文件。 通常，YAML文件会包含配置参数，这些参数以前可能在C++头文件中硬编码。你可能需要在启动MoveIt2之前或通过某种配置界面加载这些YAML文件。 步骤 4: 查阅社区和文档 访问MoveIt2的GitHub页面、ROS Discourse论坛或相关文档，查找是否有其他人遇到并解决了类似的问题。 查看MoveIt2的迁移指南或发布说明，这些文档通常会详细说明从一个版本迁移到另一个版本时需要做的更改。 步骤 5: 编译和测试 在做了上述更改后，重新编译你的MoveIt2环境，并测试以确保一切正常工作。

如果你在执行这些步骤时遇到具体问题，可以提供更多的信息，例如你使用的MoveIt2版本、操作系统、ROS发行版等，这样可能更容易找到具体的解决方案。

以上为生成回答，仅供参考～

从你提供的 ros2 node list 命令的输出来看，MoveIt2 相关的节点（如 /move_group 和 /moveit_simple_controller_manager）已经在运行。这表示 MoveIt2 的基本架构已经启动并正在运行。然而，如果你提到在 MoveIt 的 demo 中无法进行路径规划，这可能由多种原因引起。以下是一些可能的排查步骤和建议：

检查机器人状态：

确保机器人模型正确加载并且关节状态正常。 使用 ros2 topic list 和 ros2 topic echo /joint_states 来查看关节状态信息。

检查场景设置：

确认场景中的障碍物和机器人位置是否正确设置。 使用 Rviz2 检查和确认环境设置。

规划组配置：

检查 MoveIt 配置文件（如 moveit_config/setup_assistant 生成的配置文件），确保规划组（planning group）设置正确。 验证末端执行器（end effector）和基座（base）链接名称是否正确。

机器人描述文件（URDF/XACRO）：

确保 URDF 文件正确无误，所有链接和关节都正确描述。 使用 ros2 topic echo /robot_description 查看加载的机器人描述。

控制器状态：

确认控制器（如 panda_arm_controller 和 panda_hand_controller）是否已正确启动并运行。 使用 ros2 service list 和 ros2 service call /controller_manager/list_controllers std_srvs/srv/Trigger 来检查控制器状态。

调试信息：

查看 /move_group 节点的日志输出，使用 ros2 node info /move_group 和 ros2 topic echo /move_group/feedback（或类似的反馈话题）来获取更多信息。 检查 MoveIt 配置文件中的日志级别，可能需要设置为 DEBUG 或 INFO 以获取更多细节。

路径规划器配置：

检查路径规划器（如 RRT*， SBL， OMPL 等）的配置参数。 确认规划参数（如最大迭代次数、时间限制等）是否合理。

依赖服务：

确保所有必要的 ROS 2 服务（如 static_transform_publisher，transform_listener 等）都在运行并正确配置。

重新加载和重启：

有时简单的重启 ROS 2 网络或重新加载配置可以解决一些不明显的问题。

如果以上步骤仍然无法解决问题，可能需要更深入地检查 MoveIt2 的配置文件和代码，或者考虑是否有软件版本不兼容的问题。此外，查看 MoveIt2 的官方文档和社区论坛也是获取帮助和解决方案的好方法。

以上为生成回答，仅供参考～

@zhang_bo7 兄弟我也是这个问题，您是怎么解决的

@小鱼 @陆门马 @young

三位大佬，我新手，向三位请教一个问题，目前有这样的需求：
利用现有的urdf文件做”碰撞检测“，其实不是碰撞检测，是”靠近检测“，在运动过程中，做任意(或特定)link之间距离的检测，在没有碰撞到的时候，也能给出两个link之间的距离，而不是一定非要碰撞到以后才能检测到（或者说算出来）。

我目前的一个关键点在于，urdf文件中collision属性用的是STL文件，所以难以通过简单的计算得到想要的距离。

我觉得机器人是有相关的需求的（盲猜），比如：手动遥控（而非自动路径规划）一个复杂外形的机器人运动，需要实时检测机器人与周围环境的距离，以防碰撞。

我目前对moveit中有哪些库哪些函数可以用、怎么用了解的不多，希望三位大佬如果有知道的函数的话不吝赐教，万分感谢。

另外，我看到collision_detection明明空间中有个DistanceMap，map说明里写的是“Mapping between the names of the collision objects and the DistanceResultData.”，但是我拿不到距离结果，不知道是我用的方法不对，还是ros2中这部分代码没有写完。我在本问题上面的描述中粘贴了相关代码，也请麻烦看一下。

再次感谢。

@1844003731 模型问题？其他关节没加上控制器?

这个错误通常表明MoveIt无法找到能够控制指定关节的控制器。从错误信息来看，MoveIt试图控制UR机械臂的以下关节：elbow_joint, shoulder_lift_joint, shoulder_pan_joint, wrist_1_joint, wrist_2_joint, wrist_3_joint，但是未能找到与之匹配的控制器。

以下是一些可能的解决步骤：

检查控制器配置：
确保你的controller_manager已经正确配置，并且包含了这些关节的控制器。通常，这些配置在ros_controllers包中的YAML文件中定义。例如，你可能有一个文件如ur_robot.yaml，其中定义了各个关节的控制器（如位置控制器、速度控制器等）。

确保控制器启动：
在启动MoveIt和Gazebo之前，确保你已经启动了控制器。这通常是通过roslaunch命令来启动一个包含controller_manager和具体控制器定义的launch文件。

检查机器人描述文件：
确保URDF（统一机器人描述格式）文件中正确定义了这些关节。关节名称必须与控制器配置中的名称完全匹配。

查看ROS日志：
使用rostopic echo /joint_states来查看当前哪些关节被识别并报告状态。这可以帮助确认关节名称是否正确，以及它们是否正在被正确发布。

检查时间戳和同步问题：
错误日志中的时间戳（1734187347.996874268, 173.102000000）看起来有些异常，尤其是第一部分的时间戳（1734187347.996874268），这通常不应该是一个如此大的数字，除非你的系统时间设置有问题。确保你的系统时间是正确的，并且所有ROS节点都在同步的时间框架内运行。

依赖和版本问题：
确保你使用的ROS版本、MoveIt版本、Gazebo版本以及ros-industrial/universal_robot仓库的版本都是兼容的。有时候，库和框架的更新会引入不兼容的更改。

查看GitHub Issues和社区：
访问ros-industrial/universal_robot的GitHub页面，查看是否有其他人报告了类似的问题，或者是否有已知的兼容性问题。

如果以上步骤都不能解决问题，你可能需要更详细地检查你的配置文件和代码，或者考虑在ROS社区或相关的论坛中寻求帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

@kangkang-li
大佬，解决了，请受遥远的小弟一拜！🙇 🙇 🙇

@小鱼
revolute类型的joint旋转角度的上下限。
能不能做到这样：在urdf文件中都设为0，但是在用于碰撞检测的节点中通过某种方式（比如某个类的某个方法）把这个上下限修改一下