@小伊 <?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:controller="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#controller"
xmlns:interface="http://ros.org/wiki/xacro"
xmlns:sensor="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#sensor"
xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">

<xacro:include filename="$(find kr5_description)/urdf/kr.transmission.xacro" />
<xacro:include filename="$(find kr5_description)/urdf/kr.gazebo.xacro" />

<!-- effort values can be found here: https://github.com/ros-industrial/universal_robot/issues/32-->

<!-- plate Properties -->
<!-- a plate with 40x40x1 (cm) -->
<xacro:property name="plate_mass" value="0.5175" />
<xacro:property name="plate_width" value="0.4" />

<!-- Kinematic model -->
<xacro:macro name="kr5_robot" params="prefix">

<!-- links: --> <link name="${prefix}base_link" > <inertial> <origin xyz="-0.017519394031846 8.11394768450848E-07 0.0975924044854325" rpy="0 0 0" /> <mass value="7.58585707666653" /> <!-- changed mass! 7000? --> <inertia ixx="0.0441803207364147" ixy="5.37433593375545E-07" ixz="0.004045564920652" iyy="0.0584309411563095" iyz="-4.8990117845347E-07" izz="0.0514875586171667" /> </inertial> <visual> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" /> <geometry> <mesh filename="package://kr5_description/meshes/visual/base_link.dae" /> </geometry> </visual> <collision> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" /> <geometry> <mesh filename="package://kr5_description/meshes/visual/base_link.dae" /> </geometry> </collision> </link> <link name="${prefix}link_1"> <inertial> <origin xyz="0.0359968408135882 0.00783796591813503 -0.0864969937502713" rpy="0 0 0" /> <mass value="5.77242340173648" /> <inertia ixx="0.0327019582662897" ixy="-0.00189987845379704" ixz="0.00937014136132958" iyy="0.0373787564144547" iyz="-0.00197023031658988" izz="0.0348614383349291" /> </inertial> <visual> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" /> <geometry> <mesh filename="package://kr5_description/meshes/visual/link_1.dae" /> </geometry> </visual> <collision> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" /> <geometry> <mesh filename="package://kr5_description/meshes/collision/link_1.stl" /> </geometry> </collision> </link> <link name="${prefix}link_2"> <inertial> <origin xyz="0.00610231661046294 0.0401115026555897 -0.11531122862673" rpy="0 0 0" /> <mass value="4.64974639735464" /> <inertia ixx="0.0663459530931455" ixy="0.000173652478770081" ixz="0.000586191290902105" iyy="0.070407913174161" iyz="-0.00203071071007864" izz="0.0102816377550493" /> </inertial> <visual> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> <geometry> <mesh filename="package://kr5_description/meshes/visual/link_2.dae" /> </geometry> </visual> <collision> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> <geometry> <mesh filename="package://kr5_description/meshes/collision/link_2.stl" /> </geometry> </collision> </link> <link name="${prefix}link_3"> <inertial> <origin xyz="0.0755031858462784 -0.046481517407519 -0.00506472105904233" rpy="0 0 0" /> <mass value="4.3593398708568" /> <inertia ixx="0.0202008069207718" ixy="5.72394748332304E-05" ixz="0.000556621203065716" iyy="0.0246796752429931" iyz="0.000697020296811431" izz="0.0178067561136726" /> </inertial> <visual> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" /> <geometry> <mesh filename="package://kr5_description/meshes/visual/link_3.dae" /> </geometry> <material name="LightGrey"> <color rgba="0.7 0.7 0.7 1.0"/> </material> </visual> <collision> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" /> <geometry> <mesh filename="package://kr5_description/meshes/collision/link_3.stl" /> </geometry> </collision> </link> <!-- wrist links: --> <link name="${prefix}link_4"> <inertial> <origin xyz="0.0857493724873204 -0.00149370513017266 -0.00271609825446984" rpy="0 0 0" /> <mass value="2.06809715541017" /> <inertia ixx="0.00444943757623485" ixy="-0.000424915429214687" ixz="-0.000117340671961173" iyy="0.00882693069799353" iyz="0.000136971152627904" izz="0.0101131228921778" /> </inertial> <visual> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" /> <geometry> <mesh filename="package://kr5_description/meshes/visual/link_4.dae" /> </geometry> <material name="LightGrey"> <color rgba="0.7 0.7 0.7 1.0"/> </material> </visual> <collision> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" /> <geometry> <mesh filename="package://kr5_description/meshes/collision/link_4.stl" /> </geometry> </collision> </link> <link name="${prefix}link_5"> <inertial> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> <mass value="0.328309098974388" /> <inertia ixx="0.000221789219477276" ixy="-9.59628913869705E-07" ixz="1.40395663663479E-20" iyy="0.000321152451627032" iyz="-4.44973606670705E-20" izz="0.000275966419870925" /> </inertial> <visual> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" /> <geometry> <mesh filename="package://kr5_description/meshes/collision/link_5.stl" /> </geometry> <material name="LightGrey"> <color rgba="0.7 0.7 0.7 1.0"/> </material> </visual> <collision> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" /> <geometry> <mesh filename="package://kr5_description/meshes/collision/link_5.stl" /> </geometry> </collision> </link> <link name="${prefix}link_6"> <inertial> <origin xyz="0.00983949894991115 -2.78372724487979E-05 -1.11022302462516E-15" rpy="0 0 0" /> <mass value="0.0789494717998531" /> <inertia ixx="3.53285039019399E-05" ixy="-3.23299732456798E-08" ixz="-6.9643163510009E-19" iyy="2.30177957763861E-05" iyz="-9.26550270485857E-19" izz="2.28539400944714E-05" /> </inertial> <visual> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" /> <geometry> <mesh filename="package://kr5_description/meshes/visual/link_6.dae" /> </geometry> <material name="LightGrey"> <color rgba="0.7 0.7 0.7 1.0"/> </material> </visual> <collision> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" /> <geometry> <mesh filename="package://kr5_description/meshes/collision/link_6.stl" /> </geometry> </collision> </link>

<!-- tool link -->
<!-- This frame corresponds to the $FLANGE coordinate system in KUKA KRC controllers. -->

<link name="${prefix}ee_link"> <inertial> <origin xyz="0 -.01 0.17275327" rpy="0 0 0" /> <mass value="0.085" /> <inertia ixx="0.002858" ixy="0" ixz="0" iyy="0.002987" iyz="0" izz="0.0001420" /> <!-- ${0.08333333333*plate_mass*plate_width}--> </inertial> <visual> <origin xyz="0.075 -0.012 0.06" rpy="0 ${pi} 0" /> <geometry> <mesh filename="package://kr5_description/meshes/tools/paddle.stl" scale="0.001 0.001 0.001" /> <!-- plate is 20x20x1cm if scale is 0.01 --> </geometry> </visual> <collision> <origin xyz="0.075 -0.012 0.06" rpy="0 ${pi} 0" /> <geometry> <mesh filename="package://kr5_description/meshes/tools/paddle.stl" scale="0.001 0.001 0.001" /> <!-- plate is 20x20x1 m --> </geometry> <surface> <bounce restitution_coefficient="0.1" threshold="0.01"/> </surface> </collision> </link> <gazebo reference="${prefix}ee_link"> <mu1 value="100.0" /> <mu2 value="0.1" /> <maxVel value="10.0"/> <kp value="1000.0" /> <kd value="1.0" /> <fdir1 value="1 0 0" /> <material>Gazebo/Grey</material> <turnGravityOff>false</turnGravityOff> </gazebo> <!-- joints: --> <joint name="${prefix}joint_a1" type="revolute"> <origin xyz="0 0 0.4" rpy="${pi} 0 0" /> <parent link="${prefix}base_link" /> <child link = "${prefix}link_1" /> <axis xyz="0 0 1" /> <limit effort="150" lower="${radians(-155)}" upper="${radians(155)}" velocity="${radians(15400)}" /> <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/> </joint> <joint name="${prefix}joint_a2" type="revolute"> <origin xyz="0.18 0 0" rpy="${pi/2} 0.0 0" /> <parent link="${prefix}link_1" /> <child link = "${prefix}link_2" /> <axis xyz="0 0 1" /> <limit lower="${radians(-180)}" upper="${radians(65)}" effort="150.0" velocity="${radians(15400)}"/> <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/> </joint> <joint name="${prefix}joint_a3" type="revolute"> <parent link="${prefix}link_2" /> <child link = "${prefix}link_3" /> <origin xyz="0.6 0 0" rpy="0 0 0" /> <axis xyz="0 0 1" /> <limit lower="${radians(-15)}" upper="${radians(158)}" effort="150.0" velocity="315"/> <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/> </joint> <joint name="${prefix}joint_a4" type="revolute"> <parent link="${prefix}link_3" /> <child link = "${prefix}link_4" /> <origin xyz="0 -0.12 0" rpy="0 ${-pi/2} 0" /> <axis xyz="0 0 1" /> <limit lower="${radians(-350)}" upper="${radians(350)}" effort="60.0" velocity="320"/> <!-- max should be 28 --> <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/> </joint> <joint name="${prefix}joint_a5" type="revolute"> <parent link="${prefix}link_4" /> <child link = "${prefix}link_5" /> <origin xyz="0 0 -0.62" rpy="0 ${pi/2} 0" /> <axis xyz="0 0 1" /> <limit lower="${radians(-130)}" upper="${radians(130)}" effort="60.0" velocity="320"/> <!-- max should be 28 --> <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/> </joint> <joint name="${prefix}joint_a6" type="revolute"> <parent link="${prefix}link_5" /> <child link = "${prefix}link_6" /> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 ${-pi/2} 0" /> <axis xyz="0 0 1" /> <limit lower="${radians(-350)}" upper="${radians(350)}" effort="28.0" velocity="320"/> <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/> </joint> <joint name="${prefix}ee_fixed_joint" type="fixed"> <parent link="${prefix}link_6" /> <child link = "${prefix}ee_link" /> <origin xyz="0 0 -.308" rpy="0 ${-pi} ${-pi/2}" /> </joint>

<!-- -.368 is 0 visual offset -->

<xacro:kr_arm_transmission prefix="${prefix}" /> <xacro:kr_arm_gazebo prefix="${prefix}" /> <!-- ROS base_link to UR 'Base' Coordinates transform --> <!-- NOTE: this rotation is only needed as long as base_link itself is not corrected wrt the real robot (ie: rotated over 180 degrees) --> <!-- <link name="${prefix}base"/> <joint name="${prefix}base_link-base_fixed_joint" type="fixed"> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 ${-pi}"/> <parent link="${prefix}base_link"/> <child link="${prefix}base"/> </joint> --> <!-- Frame coincident with all-zeros TCP on UR controller --> <!-- <link name="${prefix}tool0"/> <joint name="${prefix}wrist_3_link-tool0_fixed_joint" type="fixed"> <origin xyz="0 0.115 0" rpy="${pi/-2.0} 0 0"/> <parent link="${prefix}link_6"/> <child link="${prefix}tool0"/> </joint> -->

</xacro:macro>
</robot>
这个是xacro文件

关于在Windows环境下通过二进制方式安装MoveIt2并寻找moveit2_tutorials包的问题，以下是一些详细的解答和建议：

一、二进制安装MoveIt2是否包含moveit2_tutorials包

在二进制安装MoveIt2的情况下，通常不会直接包含moveit2_tutorials包。这个包更多地是作为教程和示例代码存在，用于帮助开发者理解和使用MoveIt2。因此，即使通过二进制方式安装了MoveIt2，也可能需要单独下载和安装moveit2_tutorials包。

二、如何获取和安装moveit2_tutorials包

查找moveit2_tutorials包：

在ROS2的官方仓库或相关资源库中查找moveit2_tutorials包。 确认该包是否支持您当前使用的ROS2版本（即humble）。

安装moveit2_tutorials包：

如果moveit2_tutorials包支持您的ROS2版本，您可以通过ROS2的包管理器（如apt）进行安装。但请注意，由于Windows环境下ROS2的支持相对有限，可能无法直接通过apt安装。 另一种方法是从源代码编译安装moveit2_tutorials包。这通常需要从GitHub等代码托管平台下载源代码，并按照ROS2的编译流程进行编译和安装。但这种方法相对复杂，且需要满足一系列依赖条件。

在Windows上安装的建议：

由于Windows环境下ROS2和MoveIt2的支持相对有限，建议尽可能在Linux环境（如Ubuntu）下进行开发和部署。 如果必须在Windows环境下工作，可以考虑使用WSL（Windows Subsystem for Linux）来运行一个Linux环境，并在该环境中安装ROS2和MoveIt2。 三、关于source（或call）命令

在Linux环境下，source命令用于读取和执行指定文件中的命令。在ROS2中，这通常用于加载工作空间的设置文件（如setup.bash），以便能够正确识别和访问ROS2的包和节点。

在Windows环境下，没有直接的source命令。但您可以通过调用相应的批处理文件（如setup.bat）来达到类似的效果。这些批处理文件通常位于ROS2工作空间的install目录下。

四、关于源码安装的建议

如果您在二进制安装过程中遇到问题，或者需要更灵活和定制化的安装选项，可以考虑从源代码编译安装MoveIt2和moveit2_tutorials包。但请注意，这种方法需要更多的技术知识和时间投入，且可能面临更多的依赖和配置问题。

综上所述，如果您在Windows环境下通过二进制方式安装了MoveIt2，并且找不到moveit2_tutorials包，您可能需要考虑从源代码编译安装该包，或者在Linux环境下进行开发和部署。同时，请确保您的ROS2版本与moveit2_tutorials包兼容。

以上为生成回答，仅供参考～

问题已解决！

原因是配置文件的节点名称和launch文件的节点名称没对上，launch文件中节点名称是robot_localization，而配置文件中是ekf_filter_node，导致配置文件没有生效，所以节点没订阅上/imu话题，导致/odometry/filtered话题无输出。

在ROS2环境下，ABB机器人与ROS2进行联调，特别是与MoveIt的集成，是一个相对复杂但功能强大的过程。这里我将提供一个大致的文本教程，帮助您了解如何开始这一过程。请注意，由于具体细节可能因ABB机器人的型号、ROS2的版本以及您的具体需求而有所不同，以下步骤可能需要您根据实际情况进行调整。

一、前期准备

安装ROS2：

确保您的计算机上已安装ROS2（如Humble或Galactic等版本）。您可以从ROS2官网获取安装指南。

设置网络：

确保ABB机器人和您的ROS2开发环境（通常是PC或服务器）处于同一网络中，并可以相互通信。这通常涉及设置IP地址和端口号。

获取ABB机器人软件包：

从ABB的官方网站或相关资源中下载适用于ROS2的ABB机器人软件包。这些软件包可能包括ROS2的驱动程序、URDF模型、SRDF文件等。 二、配置ROS2环境

设置ROS2工作空间：

创建一个新的ROS2工作空间，并在其中克隆ABB机器人相关的ROS2包。 使用colcon build命令编译这些包。

配置环境变量：

使用source install/setup.bash命令将编译后的包添加到ROS2的环境中。 三、配置ABB机器人

在ABB机器人上设置ROS2节点：

通过ABB的示教器或RobotStudio软件，配置机器人以运行ROS2节点。 这可能涉及修改机器人的控制器设置，以加载ROS2驱动程序和相关的配置文件。

设置网络通信：

确保ABB机器人与ROS2开发环境之间的网络通信已正确设置。 这可能包括设置机器人的IP地址、端口号以及ROS2的通信协议（如TCP/IP）。 四、集成MoveIt

使用MoveIt Setup Assistant：

启动MoveIt Setup Assistant工具，并加载ABB机器人的URDF和SRDF文件。 在Setup Assistant中配置机器人的规划组、自碰撞矩阵、虚拟关节等。

生成MoveIt配置包：

使用Setup Assistant生成一个包含所有配置信息的MoveIt配置包。 将这个配置包添加到您的ROS2工作空间中，并进行编译。

运行MoveIt：

在ROS2环境中启动MoveIt节点，并使用RViz进行可视化。 通过MoveIt的接口发送运动规划请求，并观察机器人的实际运动。 五、调试与优化 在实际联调过程中，您可能会遇到各种问题，如通信失败、规划失败等。 使用ROS2的日志和调试工具来诊断问题，并根据需要进行调整。 优化机器人的运动规划参数，以提高规划的成功率和效率。 六、注意事项 确保您遵循ABB和ROS2的官方文档和最佳实践。 在进行任何重大更改之前，备份您的配置文件和机器人程序。 如果您遇到难以解决的问题，请考虑联系ABB的技术支持或ROS2社区寻求帮助。

由于这是一个相对复杂的过程，我建议您仔细阅读相关的官方文档和教程，并根据实际情况逐步进行操作。如果您需要更详细的指导或遇到具体问题，请随时提问。

以上为生成回答，仅供参考～

在使用MoveIt和Gazebo进行联合仿真时，如果遇到Gazebo中的机械臂不跟着MoveIt中的指令联动的情况，可能是由于多种原因导致的。以下是一些可能的解决步骤和检查点，帮助你排查和解决问题：

1. 检查基本配置

确保已正确安装并配置ROS、MoveIt和Gazebo：

确保ROS（Robot Operating System）已安装并配置正确。 安装并配置MoveIt和Gazebo相关的ROS包。 检查MoveIt的配置文件（如controllers.yaml），确保控制器配置正确。 2. 检查URDF模型

验证URDF（Unified Robot Description Format）文件的正确性：

URDF文件描述了机器人的几何形状、关节和传感器等。 确保URDF文件在MoveIt和Gazebo中都能正确加载和显示。 检查URDF文件中的关节名称和类型是否与控制器配置相匹配。 3. 控制器配置

检查控制器配置：

在MoveIt中，你需要为机器人配置一个或多个控制器，这些控制器负责执行MoveIt规划出的轨迹。 确保在Gazebo中也已加载并启动了相应的控制器。 检查控制器的YAML配置文件（如trajectory_control.yaml），确保关节名称、控制器类型和参数设置正确。 4. 连接MoveIt和Gazebo

确保MoveIt和Gazebo之间的连接正确：

在MoveIt的配置中，需要指定与Gazebo交互的接口（如moveit_simple_controller_manager）。 检查moveit_controller_manager的配置文件（如simple_moveit_controller_manager.launch.xml），确保它已正确加载并指向了控制器配置文件。 确保ROS的命名空间和话题（topics）在MoveIt和Gazebo之间是一致的。 5. 调试和日志

查看ROS的日志输出：

启动ROS时，使用roscore并设置适当的日志级别（如roslaunch --screen your_launch_file.launch）。 查看MoveIt和Gazebo的日志输出，查找可能的错误或警告信息。 使用rostopic echo /your_topic命令查看特定话题的消息内容，以确认数据是否在MoveIt和Gazebo之间正确传递。 6. 其他可能的问题 时间同步：确保MoveIt和Gazebo使用相同的时间源（通常是ROS的仿真时间）。 网络问题：检查网络连接和防火墙设置，确保ROS节点之间可以相互通信。 软件版本兼容性：确保你使用的ROS、MoveIt和Gazebo的版本是相互兼容的。 7. 示例和教程 参考官方文档、教程和社区论坛中的示例，了解如何正确配置和使用MoveIt和Gazebo进行联合仿真。 尝试使用简单的示例（如单关节机械臂）来验证你的配置是否正确，然后逐步扩展到更复杂的机器人模型。

通过以上步骤，你应该能够诊断并解决Gazebo中的机械臂不跟着MoveIt中的指令联动的问题。如果问题仍然存在，可能需要更深入地检查你的配置或寻求社区的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

想明白为啥了，添加了依赖库，搞定...

@小鱼 嗯嗯，好的大佬。 问题查到啦，是显示输出的问题，修改了ros_control的代码就好啦

在控制机械臂进行点位跟踪时，使用ROS进行路径规划和实时执行确实会遇到路径连续性和速度控制的问题。针对您提到的机械臂在接收到新路径后停止并从零速度重新加速的问题，以及尝试修改时间戳但效果不佳的情况，这里有几个可能的解决方案和优化策略：

1. 优化路径规划算法 考虑路径连续性：在规划新路径时，尽量使新路径的起始点接近或重合于当前路径的终点，以减少机械臂的加速和减速过程。 使用平滑过渡算法：在两段路径之间插入平滑过渡段，使得机械臂在从一个路径过渡到另一个路径时速度变化更加平稳。 2. 调整执行策略 使用move_group.execute()代替asyncExecute()：execute()方法是同步的，它会等待当前轨迹执行完成后再执行新轨迹，这有助于避免轨迹间的冲突。然而，如果实时性要求较高，可能需要考虑其他方法。 实时监控和动态调整：在机械臂执行轨迹的过程中，实时监控其状态，并根据需要动态调整轨迹参数，如速度、加速度等。 3. 利用ROS的插值和过渡功能 轨迹插值：在ROS中，可以使用插值算法（如线性插值、样条插值等）来生成更加平滑的轨迹，以减少速度突变。 过渡动作：在两段路径之间设计一个过渡动作，如缓慢降低速度至零，然后快速移动至新路径的起点，再逐渐加速至目标速度。 4. 检查ROS配置和节点状态 检查MoveIt!配置：确保MoveIt!的配置文件（如.yaml文件）中的参数设置合理，特别是与轨迹执行和速度控制相关的参数。 节点状态监控：使用ROS的工具（如rqt_graph、rqt_logger_level等）来监控节点的状态和日志输出，以便及时发现和解决问题。 5. 硬件和驱动层面的优化 驱动优化：确保机械臂的驱动程序和固件版本与ROS兼容，并进行了必要的优化。 硬件支持：检查机械臂的硬件是否支持快速的速度变化和路径切换。 6. 考虑使用动态规划算法 动态规划路径规划：在角空间或笛卡尔空间中，使用动态规划算法来规划一条从当前位置到目标位置的最优路径，同时考虑速度、加速度和路径平滑性等因素。 7. 软件层面的改进 实时性优化：优化ROS系统的实时性，减少节点间的通信延迟和计算时间。 自定义插件：根据具体需求，编写自定义的ROS插件或节点，以实现更复杂的路径规划和执行逻辑。 总结

解决机械臂在接收新路径后停止并从零速度重新加速的问题，需要从多个层面进行考虑和优化。这包括路径规划算法的选择和优化、执行策略的调整、ROS配置的检查以及硬件和驱动层面的支持等。同时，也需要注意ROS系统的实时性和稳定性，以确保机械臂能够稳定、高效地执行任务。

以上为生成回答，仅供参考～

@1980995256 是一次性给一系列点进行规划执行，还是说会实时动态的更新位姿点进行控制呢？

@375913867-1 你这个字面上 超时了， 你先把超时改长一点试一试呢？

@2308607900 您好，想请问一下，返回给gazebo的那个action_topic是哪一步编写的呢？

@小鱼 2024-07-25 09-36-14 的屏幕截图.png
rqt如上

@1769564038 哥们这个问题解决了吗 我用自己机械臂配置rivz和gazebo联动 报错

@小鱼 第一个不是普通的规划吗？第二个才是笛卡尔直线规划

你好同学，想问一下你解决了吗？我目前的问题是从官网下载的机械臂URDF坐标系貌似并不符合DH参数规则，我写不出DH参数表，可以指教一下吗

请问您解决了吗？是什么原因呀。我在moveit中进行路径规划，将点云转化octomap障碍物，但是在路径规划的时候，机械臂焊枪和障碍物也会发生穿模的情况