@HermitWJ 关于导航这块，可以看看我最新的书籍里的介绍，下方导航点可以用action，也可以简单的用python的commander就可以实现。

你可以提出更具体一些的问题，比如无法下发，你是采取什么方案下发的，遇到了什么具体的报错，这样才能进一步解决问题。

@3279725327 想问你你解决这个问题了吗，我检查过后依然无法编译

@2388463215 有可能是手机原因，有的手机不支持局域网内的端口数据交换

@664661374 参考这个https://blog.csdn.net/qq_37423490/article/details/132655534

@zhenghu 输入y试试

@minemyemails 建议先想办法测试下，在哪里消耗了时间片，另外有没有更完整的测试代码，好像没看到有没有序列化数据相关操作。

@shilongcn 这个端口用到的可不止一个，想要完全正常通信，每个节点都有属于自己的port， 暂时没想到更好的办法，跟进

@Wish 成功运行了

@2429148505 在预售了，预计8月中旬到货，等我店里上架，会更便宜点，已经要求编辑按最低价格定价了

您好，请问这个问题解决了吗？

@763141425 是的，换22

总结一下：ros2humble中默认是fastdds2.6.x，该版本的fastdds不能使用2.14版本的发现服务。即为版本兼容问题。

另外，ros2jazzy中默认使用fastdds2.14.0，也就是说不同版本的ros2也很有可能是不兼容的

@Wish lib 下要创建一个文件夹再放入文件

建议更换Ubuntu😝

``` sensor_msgs::PointCloud2Iterator<float> iter_x(*last_received_cloud_, "x"); sensor_msgs::PointCloud2Iterator<float> iter_y(*last_received_cloud_, "y"); sensor_msgs::PointCloud2Iterator<float> iter_z(*last_received_cloud_, "z"); ```

使用这个代码可以解析PointCloud2

@1050856232 网上找找，应该有很多示例程序，需要注意不要用硬件SPI对应的IO，很容易出问题

@小鱼 其实我想问的是：当我想指定目标导航时，直接在goal_pose话题发布信息和使用服务或者动作是否只有有无反馈的区别？如果直接发布话题信息，nav2会怎么选择行为树，是直接默认使用nav_to_pose吗？

@1785360876 最好可以删掉install和build重新构建，防止这个问题

@小鱼 感谢回复，更换阿里源之后成功安装了

@1842509687 在 求助：无法定位软件包 python3-urdfdom怎么解决 中说：

python3-urdfdom

在这里： https://index.ros.org/p/urdfdom_py/github-ros-urdf_parser_py/#humble

这样安装

sudo apt install ros-humble-urdfdom-py