@小鱼
鱼哥，我把时间戳更新了，现在报错是这样的
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然后这是我的tf树，我还应该加什么吗
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我不太清楚该怎么添加urdf，并且我的urdf里没有imu_link之类的，只有机器人端身体位姿，但我知道imu与odom和baselink是重合的，scan和头部是重合的，我该怎么修改并添加呢

在数据库、编程和计算机科学中，"timestamp"（时间戳）是一个表示特定日期和时间点的值。时间戳通常以数字或字符串的形式出现，包含多个部分，每个部分代表不同的时间单位。虽然时间戳的具体格式可能因系统和应用程序而异，但以下是一些常见的时间戳变量及其含义：

年（Year）：

表示事件发生的具体年份。例如，2023。

月（Month）：

表示事件发生的月份。通常，月份用数字表示，从1（一月）到12（十二月）。例如，03 表示三月。

日（Day）：

表示事件发生在该月的哪一天。例如，15 表示十五日。

时（Hour）：

表示事件发生的时间点的小时数。通常使用24小时制（00到23）。例如，14 表示下午2点。

分（Minute）：

表示事件发生的时间点的分钟数。例如，30 表示30分钟。

秒（Second）：

表示事件发生的时间点的秒数。例如，45 表示45秒。

毫秒（Millisecond）（可选）：

表示事件发生的时间点的毫秒数。通常用于需要更高精度的时间记录。例如，123 表示123毫秒。

微秒（Microsecond）（可选）：

表示事件发生的时间点的微秒数。进一步提高了时间精度。例如，456789 表示456,789微秒。

纳秒（Nanosecond）（可选）：

表示事件发生的时间点的纳秒数。提供了极高的时间精度。例如，123456789 表示123,456,789纳秒。

时区（Timezone）（可选）：

表示事件发生时的地理位置时区。例如，UTC（协调世界时），PST（太平洋标准时间），CET（中欧时间）等。

日期时间偏移（Date-Time Offset）（可选）：

以小时和分钟的形式表示相对于UTC的时间偏移。例如，+02:00 表示东二区时间。

一个典型的时间戳例子可能是 "2023-03-15T14:30:45.123Z"，其中：

2023 是年 03 是月 15 是日 T 是日期和时间的分隔符（ISO 8601格式） 14 是小时 30 是分钟 45 是秒 .123 是毫秒 Z 表示这是UTC时间（零时区）

注意，时间戳的具体格式和包含的信息取决于使用的系统和标准。例如，UNIX时间戳通常只表示自1970年1月1日以来的秒数或毫秒数，不包含日期和时间的各个部分。

以上为生成回答，仅供参考～

@小鱼 非常感谢回答我的问题，我的版本是ros2 humble 版本，我重装了linux系统后（装的是Ubuntu 22.04的镜像），问题就没有了，我估计是我在原来的Ubuntu 20.4升级到22.04中出现了问题，所有一直报错。

@1143271883 大概率是tf外参不对

@2996724802 有个建图时导航的功能，看看nav2中文网

@小鱼 那我先跳过吧，大不了直接用gazebo发布地图

@yu 在 ROS2 foxy cartographer纯激光建图报错 中说：

@小鱼 我在节点启动的文件里面，用pointcloud_to_laserscan转了一下，但是我用ros2 topic echo看了一下输出话题的内容，发现里面没有数据，输入话题数据是正常的，不知道是由什么其他问题，pointcloud_to_laserscan的配置文件是：

pointcloud_to_laserscan_node: ros__parameters: target_frame: 'odom' # 设置为点云数据的 frame_id min_height: -1.0 # 根据需要设置高度过滤范围 max_height: 3.5 # 根据需要设置高度过滤范围 angle_min: -1.5708 # 通常为 -π/2（左边） angle_max: 1.5708 # 通常为 π/2（右边） angle_increment: 0.0174533 # 取决于你的扫描角度分辨率 range_min: 0.1 # 最小范围 'scan_time': 0.01 range_max: 10.0 # 最大范围 scan_height: 0.1 # 扫描高度 horizontal_sampling_ratio: 1.0 vertical_sampling_ratio: 1.0 keep_organized: true

节点启动代码是：

# 配置文件 configuration_basename = LaunchConfiguration('configuration_basename', default='test_dog_2d.lua') configuration_convertname = LaunchConfiguration('configuration_convertname', default='pointcloud2_to_laserscan_config.yaml') pointcloud_to_laserscan_node = Node( package='pointcloud_to_laserscan', executable='pointcloud_to_laserscan_node', name='pointcloud_to_laserscan', output='screen', arguments=['-configuration_directory', configuration_directory, '-configuration_convertname', configuration_convertname], # parameters=[{'scan_in': '/utlidar/cloud_deskewed', 'cloud': '/cartographer_scan'}], remappings=[ ('/cloud_in', '/utlidar/cloud_deskewed'), ('/scan', '/cartographer_scan') ] )

现在是输出话题/cartographer_scan全是inf了：
微信图片_20240816144733.jpg

但是这种已经可以建图了，只是地图上rviz没有显示点云数据，后面我再看下，感谢

@小鱼 安装后进行catkin_make_isolated --install --use-ninja这一步发现cartographer_ws中缺少文件
build-isolated、devel-isolated、install-isolated三个文件导致无法进行下一步catkin_make_isolated --install --use-ninja。这应该怎么解决？

@1648801874 ce8cda01-4027-45a5-982e-f50a16cd150f-image.png 目前是这样，已经四个坐标都加了转换，但map还是收不到

@1103188343 兄弟，方便说一下你怎么解决的吗，我也是像你一样，只能在雷达坐标系显示点云，其他啥也没有，终端一直报[occupancy_grid_node]: submap_slices and last_frame_id is empty

@1181626792 可以用行为树，但其实可以把explore_lite提取出来，调用nav2不断导航探索就可以

@3031350854 https://fishros.org.cn/forum/topic/151

朋友，你好，我想问一下你在arm64上是如何下载gazebo_ros的

@1058704445 请阅读提问前必看，按照模板提问：https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

@319276657 兄弟解决了吗，我现在也报[occupancy_grid_node]: submap_slices and last_frame_id is empty，方便讲一下你是怎么解决的吗？感谢

刚解决一个和你类似的问题，建议检查你urdf文件里定义的link命名，和你launch的节点的frame_ID的命名是不是一样的。就比如遇到这个问题的原因是我urdf 里命名的雷达link name = 'laser_link',而我launch的雷达节点传入的frame_id却是 laser，这就导致出问题了，接受不到雷达数据。虽然不知道为什么。但我修改之后就能正常建图了。你可以着重检查一下你文件里的这些命名是不是对应的