@小鱼 道理都懂了，没有具体的代码，我还是不行呢，鱼哥。拿到moveit规划的数据过后，怎么传呢，那么长一窜的数据，又要对应到不同的舵机上去，真的不知道怎么写了。

@Ataraxia 我买了lite6😂

@小鱼 感谢小鱼大佬和各位站友哈，我用的事UR5固定基座机械臂。rostopic echo /gazebo/model_state，发布的信息如图所示

5a8d106a-0fce-49fd-876c-f5f0e070eaf8-image.png

请问输出的position 和 twist 的信息是机械臂的末端执行器的位置、位姿、角速度和线速度么？谢谢大伙

@2990853802 请问你这个问题解决了吗

@2308607900 您好，想请问一下，返回给gazebo的那个action_topic是哪一步编写的呢？

@小鱼 感谢，对于多末端工具，方法二是可行的。

@霜丶川 请问您还在继续研究这个吗？有没有资料可以看？

@小鱼 第一个不是普通的规划吗？第二个才是笛卡尔直线规划

@1928141544 兄弟，这个问题很好解决的，你将系统的dockerhub源改成国内的镜像就好了。国内镜像网址：https://docker.xuanyuan.me/

@1769564038 哥们这个问题解决了吗 我用自己机械臂配置rivz和gazebo联动 报错

@Aquiver 可以看看pr2

@Aquiver aubo自己的sdk可以获取实时的关节角度，如果使用aubo的ros1的包，应该显示和实时的角度是一一对应的

@小鱼 呜呜好的安装成功了谢谢鱼哥。
截图 2022-08-13 10-08-03.png
还有个疑问就是我下载好的UR机械臂的功能包在容器的文件列表里面为什么没找到呢？万一需要修改编译文件之类的话要在哪找呢？
截图 2022-08-13 10-10-31.png

@小小禅师 控制器里的配置里调pid参数试试

@小小禅师 Ok,代码记得用代码块包裹下哦~

@小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

不要截图，要复制粘贴，一定要代码块包裹

@小鱼 回复不是很看得明白。。

@小鱼 这个最终原因是因为我的build空间中的moviet版本和系统中的moveit版本不一样，然后我通过修改两个版本的md5 成一致，但发现还是报错了。然后我就去看当初源码安装moviet的版本，发现一开始源码安装的moviet不是melodic的，就重新安装一下对应的版本。这样子系统中和工作空间的moviet两个版本都是melodic的