@小鱼 原因是启动多个Gazebo或者原有Gazebo没有退出导致

Gazebo分为server和client两端，根据错误提示是多个服务端启动了，可以用下面的命令杀死对应进程。

killall gzserver killall gzclient

没有killall可以安装

sudo apt install psmisc -y

@466749915 请提供发布者和订阅者的代码，以及其他有帮助的提示信息。

@小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

尽量提供更多的信息（大多数问题不是别人不知道如何解决，而是不知道你的问题是什么）
即使再厉害的大佬，也不能通过你的一句话帮你定位出问题，提出解决方案。
如果是程序，版本信息，系统信息，ROS版本，你的前后操作等等都是帮助快速定位的

@466749915 运行前export下DOMAIN_ID试试

@505106035 前面还有一句find_package(std_msgs REQUIRE)

@小鱼好的，谢谢您