@小伊 ros1 noetic 版本如何实现基于pgm地图文件的增量建图呢， 看源码应该是不支持直接加载pgm格式的地图文件的

@2534041965 在 6.2章节的机器人launch文件启动错误，无法正常启动[ERROR] [rviz2-3]: process has died [pid 12107, exit code 127, cmd '/opt/ros/humble/lib/rviz2/rviz2 -d /home/wasd/chapt6/chapt6_ws/install/fishbot_description/share/fishbot_description/rviz/display.rviz --ros-args']. 中说：

@lwx359162567 一样，我这边运行不了了

ok了，我解决了在编辑功能包的 package.xml 文件，添加对 rviz2 的依赖：
<exec_depend>rviz2</exec_depend>
然后 重新编译一下就可以了

@小鱼 怎样走有线，具体要怎样操作

@ryyyyol 请问你解决了吗

@zbohao7

ydlidar_node: ros__parameters: port: /dev/ttyUSB0 frame_id: laser_frame ignore_array: "" baudrate: 115200 samp_rate: 3 resolution_fixed: true singleChannel: true auto_reconnect: true reversion: true isToFLidar: false angle_max: 180.0 angle_min: -180.0 max_range: 8.0 min_range: 0.10

我将参数设置成以上再启动就正常了

解决了，今天早上重新安装ROS2更换镜像源成功了，估计是网络还有镜像源的问题吧

@Lorry 在 ros2自定义客户端中spin_until_future_complete的问题 中说：

@小鱼 贴一下timer部分的代码，有同样问题的可以看一下

callback_group_timer=this->create_callback_group(rclcpp::CallbackGroupType::MutuallyExclusive); Timer_ = this->create_wall_timer( 5000ms, std::bind(&S7ClinetNode::time_callback, this),callback_group_timer);

现在遇到了同样的问题，也是result.wait_for一定会等待100ms，并且状态一定是timeout，区别是我是在订阅话题的回调函数中发起的客户端请求，请问有有办法可以解决吗？

@小鱼 我是用拖拽，把win的文件拖进来的

哥，你这个解决了吗，我也卡在这里了

我没有启动仿真，也没有连接小车，但是正常是不是刚开始的时候，应该是会有局部规划路径显示，然后一段时间之后局部规划路线再消失，但是局部规划路线一直都没有显示，感觉不太正常😥 😵

我又重新实验了一下，这里确实不需要给入空指针，结果也能运行成功😊

label_ = new QLabel(get_qstr_from_msg(std::make_shared<SystemStatus>())); label_ = new QLable();

@onedream 谢谢，大神，已经解决，方法没有问题，问题出在路由器，用家里的路由器是可以的，公司的不行。

@小鱼 7a5d88b9-f4f5-4741-a3ed-f66f29aa457d-image.png
鱼哥，这是slam建图过程的报错，说什么队列满，导致消息丢失

@Ju_Shi 暂无