解决了，原因是python版本不匹配的问题
在colcon build的时候，不知道为什么调用的是python3.7（改了默认的系统python路径也不行），导致编译出的so都是py37的。而我运行程序的conda环境是python3.8的，加载so就报错了。所以在colcon build之前，在cmakelist中，set指定下python3.8路径，就可以了

已经解决了，之前按照别人的方法修改了很多文件，对照源码修改回来之后，又试了一遍就没问题了。
鱼香本身没有问题。

@小鱼 感谢答复！我把simulink模型全部改为弧度，不知道是不是这样改呢
afdb0d22-7982-4c36-9f19-6a9ef930c26f-image.png
这样改了之后，还是一样的问题🤔
卡了我太久了😵 😵 😵

@小鱼 在urdf文件里面是这样的
4b7189c7-3417-4db9-8cd7-d0b8fb211e13-image.png
在simulink的模型里面
3ab7ecd1-b218-455a-8bf7-364a043038f3-image.png
下面这个gazebo和simulink的反馈部分就和官网示例是一模一样的了。
fd3c04c6-9745-4076-aeef-b0a4ce7bcc38-image.png

@2577590877 建议humble

@1824255446 对的

@小鱼 今早再试，可以了，安装成功了! Thank you so much !!

@chen 短时间内出不了哈，前面还有很多没讲的

@小鱼 您好，我修改了urdf文件里面关节的速度参数
<limit
lower="-3.14"
upper="3.14"
effort="28"
velocity="0.01" />
有个问题就是，simulink里面的模型的关节速度是时时刻刻都在发生变换，如果我只在urdf设置速度为蘑菇参数，那么运行simulink之后gazebo里面的模型就快速复原（回到原始位置）并且不会在运动。请问这是什么问题？或是速度哪里该怎么把数据实时传输给关节呢？
b1cd8b4b-e3df-4be4-b727-e736f979a138-image.png
谢谢！

@Lorry 好的，我试试看。

@小鱼 谢谢 这个问题我已经解决啦 是stl加密的问题。

@1062677017 换个网络环境最快～

@小鱼好的，谢谢小鱼👍 😁

@小鱼 谢谢大佬，我试试。

@847718956 可以看一下这个包，没记错包可能是空的，最好是更换humble版本，按照这个教程走。

@小鱼 在 《动手学Moveit2》3.安装Moveit2测试 中说：

Moveit2安装
我们可以直接使用apt安装官方编译好的二进制包，也可以把源代码下载下来自己编译出二进制包，但为了学习方便，也为了第一时间体验新发布的特性（官方二进制比源码总慢半拍），我这里优先带你用源码安装。
源码安装Moveit2

@yudonghou123 看错误tf有问题，检查tf

@312780179 👍

和我的一样，rviz不能显示地图

@1130458020 这样尝试

1.手动更换系统源-换成清华源试试
2.使用一键安装，选择不清理系统源，仅更换帝三王源

主要错误可能是中科大的ubuntu-ports源问题

@1130458020 在 第一步输入wget运行失败： failed: Temporary failure in name resolution. wget: unable to resolve host address ‘fishros.com’ 中说：

E: Release file for https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/dists/focal-updates/InRelease is not valid yet (invalid for another 290d 0h 52min 19s)

谢谢，我会继续努力写出更多有价值的文章。

以上为生成回答，仅供参考～