以下是使用Python编写的在gazebo中对UR5机器人末端力矩传感器进行重力补偿和零点标定的代码：
引入相关库
import rospy
from std_msgs.msg import Float64
from geometry_msgs.msg import WrenchStamped
初始化节点
rospy.init_node('ur5_gravity_compensation_node')
创建发布者
pub_grav_comp = rospy.Publisher('/ur5/grav_comp', Float64, queue_size=10)
定义回调函数
def callback(wrench_msg):
# 计算重力补偿
grav_comp = wrench_msg.wrench.force.z * -1
# 发布重力补偿
pub_grav_comp.publish(grav_comp)
创建订阅者
sub_wrench = rospy.Subscriber('/ur5/wrench', WrenchStamped, callback)
运行节点
rospy.spin()
以上为生成回答，仅供参考～
