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  学习资源 社区运营 一键安装 FishROS2GO
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  --2025-06-13 17:11:27-- http://fishros.com/install
  正在解析主机 fishros.com (fishros.com)... 47.119.165.169
  正在连接 fishros.com (fishros.com)|47.119.165.169|:80... 已连接。
  已发出 HTTP 请求，正在等待回应... 301 Moved Permanently
  位置：http://fishros.com/install/ [跟随至新的 URL]
  --2025-06-13 17:11:27-- http://fishros.com/install/
  再次使用存在的到 fishros.com:80 的连接。
  已发出 HTTP 请求，正在等待回应... 200 OK
  长度： 960 [application/octet-stream]
  正在保存至: “fishros”

  fishros 100%[=========================>] 960 --.-KB/s 用时 0s

  2025-06-13 17:11:27 (461 MB/s) - 已保存 “fishros” [960/960])

  正在读取软件包列表... 完成
  正在分析软件包的依赖关系树
  正在读取状态信息... 完成
  python3-distro 已经是最新版 (1.4.0-1)。
  python3-yaml 已经是最新版 (5.3.1-1ubuntu0.1)。
  下列软件包是自动安装的并且现在不需要了：
  libreadline5
  使用'sudo apt autoremove'来卸载它(它们)。
  升级了 0 个软件包，新安装了 0 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 418 个软件包未被升级。
  有 1 个软件包没有被完全安装或卸载。
  解压缩后会消耗 0 B 的额外空间。
  正在设置 mercurial (5.3.1-1ubuntu1) ...
  dpkg: 处理软件包 mercurial (--configure)时出错：
  已安装 mercurial 软件包 post-installation 脚本 子进程返回错误状态 10
  在处理时有错误发生：
  mercurial
  E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)
  --2025-06-13 17:11:30-- http://mirror.fishros.com/install/tools/base.py
  正在解析主机 mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)... 47.119.165.169
  正在连接 mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)|47.119.165.169|:80... 已连接。
  已发出 HTTP 请求，正在等待回应... 200 OK
  长度： 51464 (50K) [application/octet-stream]
  正在保存至: “/tmp/fishinstall//tools/base.py”

  /tmp/fishinstall//too 100%[=========================>] 50.26K --.-KB/s 用时 0.05s

  2025-06-13 17:11:30 (942 KB/s) - 已保存 “/tmp/fishinstall//tools/base.py” [51464/51464])

  WARN:No Yaml Module!

  检测到程序发生异常退出，请打开：https://fishros.org.cn/forum 携带如下内容进行反馈

  标题：使用一键安装过程中遇到程序崩溃

  Traceback (most recent call last): File "/tmp/fishinstall/install.py", line 134, in <module> main() File "/tmp/fishinstall/install.py", line 60, in main from tools.base import CmdTask,FileUtils,PrintUtils,ChooseTask,ChooseWithCategoriesTask,Tracking File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 782, in <module> osversion = GetOsVersion() File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 112, in GetOsVersion import distro ModuleNotFoundError: No module named 'distro'

  本次运行详细日志文件已保存至 /tmp/fishros_install.log

• 产品&店铺

  鱼香ROS 店铺&产品相关问题

  FishBot二驱机器人 FishBot四驱机器人V2 多协议传输控制器
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  小

  @2982434500 有没有下错固件或者下错板子

• VIP问答专区

  针对社区VIP用户问答专区

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  小

  @1635731080 你这个错误的本质是：

  TypeError: PersonNode.__init__() missing 1 required positional argument: 'age'

  虽然你明明传了 age，但出错行在 WriterNode.__init__() 的 super().__init__(name, age)，这说明它找的 super() 不是你想的 PersonNode(node_name, name, age)，而是找错了继承链！

  🔍 核心问题分析：

  你定义的 PersonNode 是：

  class PersonNode(Node): def __init__(self, node_name: str, name: str, age: int) -> None: super().__init__(node_name) self.age = age self.name = name

  然后 WriterNode 是：

  class WriterNode(PersonNode): def __init__(self, name: str, age: int, book: str) -> None: super().__init__(name, age) # ❌ 你以为你传给 PersonNode(name, age) self.book = book

  但是你忘了：PersonNode 的构造函数需要 三个参数：node_name, name, age，你只传了两个。

  ✅ 正确写法：

  你应该这样调用 PersonNode.__init__：

  class WriterNode(PersonNode): def __init__(self, name: str, age: int, book: str) -> None: super().__init__('writer_node', name, age) # ✅ 补上 node_name self.book = book print('WriterNode 的 __init__ 函数被调用了')

  这里 'writer_node' 就是 ROS 节点名，随便你取，例如可以换成 'author_node'、'zhangsan_writer' 也行。

  总结一句话：

  你的 PersonNode.__init__() 要求是：

  def __init__(node_name, name, age)

  但是你只传了两个参数：

  super().__init__(name, age) # ❌ 缺了 node_name

  因此报错。

  ✔ 修改后完整 WriterNode： from demo_python_pkg.person_node import PersonNode class WriterNode(PersonNode): def __init__(self, name: str, age: int, book: str) -> None: super().__init__('writer_node', name, age) # ✅ 正确传入三个参数 print('WriterNode 的 __init__ 函数被调用了') self.book = book def main(): import rclpy rclpy.init() node = WriterNode('法外狂徒张三', 18, '论快速入狱') node.eat('鱼香肉丝') rclpy.spin(node) rclpy.shutdown()

  如果你还有其他 Node 的继承设计问题，或者希望 WriterNode 中动态传入 node_name，也可以优化，我们可以继续改。是否需要我帮你重构让 node_name 更灵活？

• ROS2机器人开发：从入门到实践

  《ROS2机器人开发：从入门到实践》书籍配套资料答疑专区

  ROS 2相关问题
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  L

  使用python编写launch文件来启动节点，构建成功后运行报错。
  launch文件如下：
  d1f38065-6fe6-412d-b4c8-0dab69748313-image.png
  添加拷贝代码如下：
  7242bf4d-9327-47f6-be35-4f3ce6f1980d-image.png
  launch文件已成功拷贝到install中的对应位置
  报错日志如下：
  dd15b351-f4fc-4caa-a49f-198155b40785-image.png
  6d4306c9-47e9-414c-92bc-fe6a9067a7c7-image.png
  求大神帮助，万分感谢！

• 综合问题

  综合问题讨论版块 | 版主 @吴凯荣 @小鱼

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  ROS版本

  humble

  问题描述

  我用colcon build编译了一个功能包，怎么能把这个功能包直接移植到其他电脑上。肯定是有各种依赖库问题，但是这块正常来说应该怎么做？完全不了解，可否请各位老师指点一下。

• 机械臂力控板块

  机械臂力控板块 | 版主： @陆门马

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  400f79ff-8a2f-4584-b099-ffe7dbc31462.jpeg

  机械臂，遥操作+加力反馈，如何实现？

  遥操作：通过手柄，手机，或者任何形式的“遥控器”遥控机械臂的运动。最简单的形式就是以一个机械臂（主臂）遥控另一个机械臂（从臂）。

  力反馈：当从臂碰到障碍物时，主臂可以以力的形式感受到这个障碍物，所谓“感受”就是操作者感受到主臂的力。

  代码：https://gitee.com/qingqing-gaq/feel_force.git

  视频：https://www.bilibili.com/video/BV1KoEqzyEFR/?vd_source=36451ca805358187c4a0efa1c5694b35

  我的实现思路：
  软件：rso2
  硬件：双通道usb转can模块，六个达妙4310电机。

  六个电机，组成两个三自由度机械臂。一个can通道控制一个机械臂。

  大体逻辑：
  主臂时重力补偿模式，因为只有重力补偿才能任意拖动。主臂把实时的关节位置，发送给从臂，因此从臂必然是位置控制模式，这样才能跟踪主臂的位置。
  那么主臂如何感受从臂的力呢？这里就需要电机有力矩接口了（达妙电机的mit模式），当从臂电机受到阻力时，pid控制力就会变大，电机反馈会的力也会变大，这个变大的值就是阻力了。把这个力反馈给主臂即可。
  程序运行逻辑：
  23467808-ec76-44af-b4b5-f339ae8f85d4.png
  操作逻辑的代码：

  std::cout << "JointPositionControl::execute..............." << std::endl; //从对应的can接收线程中读取电机状态，并更新到机械臂类储存关节状态的变量（下面会用到）中 arm->update_current_joint_states();//一定要在get_current_joint_states()之前执行 arm2->update_current_joint_states();//一定要在get_current_joint_states()之前执行 //从机械臂类里返回储存关节状态的变量 const auto &curret_joint_states = arm->get_current_joint_states(); const auto &curret_joint_states2 = arm2->get_current_joint_states(); //根据当前的关节状态，计算逆动力学，进行重力补偿。 arm->computeInverseDynamics(arm->current_joint_positions, arm->current_joint_velocities, arm->current_joint_acceleration, arm->gravity_joint_tauqes); arm2->computeInverseDynamics(arm2->current_joint_positions, arm2->current_joint_velocities, arm2->current_joint_acceleration, arm2->gravity_joint_tauqes); std::vector<float> pos1(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> pos2(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> vel(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> vel2(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> tor(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> tor2(arm2->getDof(), 0.0f); for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if(i==2) {//三号电机转向和模型相反，所以要单独加一个负号 tor[i] = -arm->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 tor2[i] = -arm2->gravity_joint_tauqes(i);//发送给从臂的重力补偿力矩 } else { tor[i] = arm->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 tor2[i] = arm2->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 } //主臂的关节速度，发送给从臂 vel2[i] = 0.10 * curret_joint_states.at(i).velocity; // 系数越大手感越硬。 //主臂的关节位置，发送给从臂 pos2[i] = curret_joint_states.at(i).position; } float torque_threshold = 0.04f; // 设置阈值 //从臂受到的阻力，返回给主臂 for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if (std::abs(curret_joint_states2.at(i).torque) > torque_threshold) { tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); // 如果超过阈值，按原逻辑计算 } else { tor[i] += 0.0f; // 否则赋值为 0 } } // pos2[0] = 0; tor2[0] = 0; arm->send_joint_states(pos1, vel, tor);//向主臂发送关节的状态 arm2->send_joint_states(pos2, vel2, tor2);//向从臂发送关节的状态

  其中：主臂位置发送给从臂的逻辑好理解。

  pos2[i] = curret_joint_states.at(i).position; //curret_joint_states.at(i).position：主臂的实时关节位置 //pos2[i]：发送给从臂的关节位置

  这一句是从臂的力矩反馈给主臂。有一步操作是从臂反馈的力矩减去了重力补偿力矩，这是因为，反馈的电机力矩是pid产生的。这个pid产生的控制力矩就包含重力力矩，如果把这个力也算上发送给主臂，那主臂就会变的很称，因为从臂把重力也传过来了。

  tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); //tor[i]： 发送给主臂的关节力矩 //curret_joint_states2.at(i).torque：从臂电机反馈会来的力矩 //tor2[i]：发送给从臂的重力补偿力矩。 //-0.5：缩放系数

  这个if判断的作用是，避免从臂传来的力一直在小幅度波动，只有从臂反馈的力大于一个值，这个力才会被加载到主臂上。

  float torque_threshold = 0.04f; // 设置阈值 //从臂受到的阻力，返回给主臂 for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if (std::abs(curret_joint_states2.at(i).torque) > torque_threshold) { tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); // 如果超过阈值，按原逻辑计算 } else { tor[i] += 0.0f; // 否则赋值为 0 } }

  这又是一个神奇的操作。就是让从臂有期望速度。作用就是会影响操作手感。

  vel2[i] = 0.10 * curret_joint_states.at(i).velocity; // 系数越大手感越硬。

  ok这就是整个的实现逻辑，非常简陋。

  程序框架简介：https://zwf9l1z0bm3.feishu.cn/docx/Ee3EdW8meoy79uxzBQVcXe11nfh?from=from_copylink
  qq交流群：523255719

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  楼主，我的笔记本摄像头视频编码格式为yuyv，但ros2需要的格式为mono8等，所以我运行ros2 run orbslam3 mono ~/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/ORB_SLAM3/Examples/Monocular/RealSense_D435i.yaml会报错，想请教一下您怎么解决