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  手动添加环境变量
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  source添加环境变量
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  FishBot二驱机器人 FishBot四驱机器人V2 多协议传输控制器
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  9.33pid控制电机出现震荡，跟鱼哥的kp差挺多 背景：代码都校对过了是一样的，小车是鱼哥的两轮小车，硬件都一样，kp跟鱼哥一样是0.625，ki0.125，kd0.0，但就会震荡，具体表现为轮子快速正转后反转，始终无法自调到100，kp降到0.4，就好了，求解决 调试： 自己调pid 亲测只有<0.45左右才不会出现震荡的情况，且没报错，只要kp<0.45，pid就能很快调到100 疑问：怀疑是否虽然是同一个硬件，但是硬件有微小差异，导致0.625用不了，虽然同一小车，但是具体kp 多少还得自己调出来 ros2新人，以下为代码求解答 #include <Arduino.h> #include <Esp32PcntEncoder.h> #include <Esp32McpwmMotor.h> #include <PidController.h> Esp32PcntEncoder encoders[2]; // 创建一个数组用于存储两个编码器 Esp32McpwmMotor motors; PidController pid_controller[2]; int32_t last_tick[2] = {0, 0}; int32_t delta_tick[2] = {0, 0}; uint32_t last_update_time = 0; float current_speed[2] = {0, 0}; void setup() { // 1.初始化串口 Serial.begin(115200); // 初始化串口通信，设置通信速率为115200 motors.attachMotor(0, 22, 23); // 将电机0连接到引脚 motors.attachMotor(1, 12, 13); // 将电机1连接到引脚 // 2.设置编码器 encoders[0].init(0, 32, 33); // 初始化第一个编码器，使用GPIO 32和33连接 encoders[1].init(1, 26, 25); // 初始化第二个编码器，使用GPIO 26和25连接 // motors.updateMotorSpeed(0,50); //设置两个电机pwm占空比 // motors.updateMotorSpeed(1,50); // piccontroller参数 初始化 pid_controller[0].update_pid(0.425, 0.125, 0.0); // 设置PID参数 kp ki kd pid_controller[1].update_pid(0.425, 0.125, 0.0); // pid_controller[0].out_limit(-100, 100); pid_controller[1].out_limit(-100, 100); pid_controller[0].update_target(100); // 使用mm/s为单位，为了提高精度 pid_controller[1].update_target(100); // } // 用于控制电机的速度/闭环控制pid void motorSpeedControl() { // 计算tick差 delta_tick[0] = encoders[0].getTicks() - last_tick[0]; delta_tick[1] = encoders[1].getTicks() - last_tick[1]; // 计算速度 dt为毫秒 毫米/毫秒 -> 毫米/秒 int16_t dt = millis() - last_update_time; current_speed[0] = (delta_tick[0] * 0.105805) * 1000 / dt; //mm/s current_speed[1] = (delta_tick[1] * 0.105805) * 1000 / dt; //mm/s // 调用pid，获取动态的输出值 motors.updateMotorSpeed(0, pid_controller[0].update(current_speed[0])); motors.updateMotorSpeed(1, pid_controller[1].update(current_speed[1])); // // 打印距离 // Serial.printf("左轮已行驶路程距离=%f cm ", (encoders[0].getTicks()) * 0.105849 / 10); // delay(100); // Serial.printf("右轮已行驶路程距离=%f cm ", (encoders[1].getTicks()) * 0.105849 / 10); // delay(100); // 打印速度 last_tick[0] = encoders[0].getTicks(); last_tick[1] = encoders[1].getTicks(); last_update_time = millis(); } void loop() { delay(10); // 等待10毫秒 motorSpeedControl(); Serial.printf("左轮实时速度=%f m/s", current_speed[0]/1000);//mm/s->m/s delay(100); Serial.printf("右轮实时速度=%f m/s\n", current_speed[1]/1000); delay(100); }
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  补充一下通过监听8889可以看到可以接收数据，但是用提供的代码的话选1没有连接成功。选2建图的话接收不到数据，说雷达故障，但是用usb连接时是可以成功接收数据并在rviz显示的。

• ROS2机器人开发：从入门到实践

  《ROS2机器人开发：从入门到实践》书籍配套资料答疑专区

  ROS 2相关问题
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  @YulinCHENG 可能是在使用slam toolbox 建图时出现了问题，从git下载了小鱼的图就没有任何问题

• 综合问题

  综合问题讨论版块 | 版主 @吴凯荣 @小鱼

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  我有遇到和你相同的报错：[WARN]: Messages of type 0 arrived out of order (will print only once)，使用情景是ros2下使用rosbag播放预先录制的摄像头拍摄画面，当播放指令为循环播放时：ros2 bag play -l，代码中同步器会在当前这一次循环结束时产生这种报错。

• 机械臂力控板块

  机械臂力控板块 | 版主： @陆门马

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  机械臂，遥操作+加力反馈，如何实现？

  遥操作：通过手柄，手机，或者任何形式的“遥控器”遥控机械臂的运动。最简单的形式就是以一个机械臂（主臂）遥控另一个机械臂（从臂）。

  力反馈：当从臂碰到障碍物时，主臂可以以力的形式感受到这个障碍物，所谓“感受”就是操作者感受到主臂的力。

  代码：https://gitee.com/qingqing-gaq/feel_force.git

  视频：https://www.bilibili.com/video/BV1KoEqzyEFR/?vd_source=36451ca805358187c4a0efa1c5694b35

  我的实现思路：
  软件：rso2
  硬件：双通道usb转can模块，六个达妙4310电机。

  六个电机，组成两个三自由度机械臂。一个can通道控制一个机械臂。

  大体逻辑：
  主臂时重力补偿模式，因为只有重力补偿才能任意拖动。主臂把实时的关节位置，发送给从臂，因此从臂必然是位置控制模式，这样才能跟踪主臂的位置。
  那么主臂如何感受从臂的力呢？这里就需要电机有力矩接口了（达妙电机的mit模式），当从臂电机受到阻力时，pid控制力就会变大，电机反馈会的力也会变大，这个变大的值就是阻力了。把这个力反馈给主臂即可。
  程序运行逻辑：
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  操作逻辑的代码：

  std::cout << "JointPositionControl::execute..............." << std::endl; //从对应的can接收线程中读取电机状态，并更新到机械臂类储存关节状态的变量（下面会用到）中 arm->update_current_joint_states();//一定要在get_current_joint_states()之前执行 arm2->update_current_joint_states();//一定要在get_current_joint_states()之前执行 //从机械臂类里返回储存关节状态的变量 const auto &curret_joint_states = arm->get_current_joint_states(); const auto &curret_joint_states2 = arm2->get_current_joint_states(); //根据当前的关节状态，计算逆动力学，进行重力补偿。 arm->computeInverseDynamics(arm->current_joint_positions, arm->current_joint_velocities, arm->current_joint_acceleration, arm->gravity_joint_tauqes); arm2->computeInverseDynamics(arm2->current_joint_positions, arm2->current_joint_velocities, arm2->current_joint_acceleration, arm2->gravity_joint_tauqes); std::vector<float> pos1(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> pos2(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> vel(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> vel2(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> tor(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> tor2(arm2->getDof(), 0.0f); for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if(i==2) {//三号电机转向和模型相反，所以要单独加一个负号 tor[i] = -arm->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 tor2[i] = -arm2->gravity_joint_tauqes(i);//发送给从臂的重力补偿力矩 } else { tor[i] = arm->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 tor2[i] = arm2->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 } //主臂的关节速度，发送给从臂 vel2[i] = 0.10 * curret_joint_states.at(i).velocity; // 系数越大手感越硬。 //主臂的关节位置，发送给从臂 pos2[i] = curret_joint_states.at(i).position; } float torque_threshold = 0.04f; // 设置阈值 //从臂受到的阻力，返回给主臂 for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if (std::abs(curret_joint_states2.at(i).torque) > torque_threshold) { tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); // 如果超过阈值，按原逻辑计算 } else { tor[i] += 0.0f; // 否则赋值为 0 } } // pos2[0] = 0; tor2[0] = 0; arm->send_joint_states(pos1, vel, tor);//向主臂发送关节的状态 arm2->send_joint_states(pos2, vel2, tor2);//向从臂发送关节的状态

  其中：主臂位置发送给从臂的逻辑好理解。

  pos2[i] = curret_joint_states.at(i).position; //curret_joint_states.at(i).position：主臂的实时关节位置 //pos2[i]：发送给从臂的关节位置

  这一句是从臂的力矩反馈给主臂。有一步操作是从臂反馈的力矩减去了重力补偿力矩，这是因为，反馈的电机力矩是pid产生的。这个pid产生的控制力矩就包含重力力矩，如果把这个力也算上发送给主臂，那主臂就会变的很称，因为从臂把重力也传过来了。

  tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); //tor[i]： 发送给主臂的关节力矩 //curret_joint_states2.at(i).torque：从臂电机反馈会来的力矩 //tor2[i]：发送给从臂的重力补偿力矩。 //-0.5：缩放系数

  这个if判断的作用是，避免从臂传来的力一直在小幅度波动，只有从臂反馈的力大于一个值，这个力才会被加载到主臂上。

  float torque_threshold = 0.04f; // 设置阈值 //从臂受到的阻力，返回给主臂 for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if (std::abs(curret_joint_states2.at(i).torque) > torque_threshold) { tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); // 如果超过阈值，按原逻辑计算 } else { tor[i] += 0.0f; // 否则赋值为 0 } }

  这又是一个神奇的操作。就是让从臂有期望速度。作用就是会影响操作手感。

  vel2[i] = 0.10 * curret_joint_states.at(i).velocity; // 系数越大手感越硬。

  ok这就是整个的实现逻辑，非常简陋。

  程序框架简介：https://zwf9l1z0bm3.feishu.cn/docx/Ee3EdW8meoy79uxzBQVcXe11nfh?from=from_copylink
  qq交流群：523255719

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  @3598783181 @小鱼