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  学习资源 社区运营 一键安装 FishROS2GO
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  使用一键安装过程中遇到程序崩溃

  Traceback (most recent call last): File "/tmp/fishinstall/install.py", line 134, in <module> main() File "/tmp/fishinstall/install.py", line 123, in main run_tool_file(tools[code]['tool'].replace("/",".")) File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 1478, in run_tool_file if tool.run()==False: return False File "/tmp/fishinstall/tools/tool_config_rosdep.py", line 94, in run self.install_rosdepc() File "/tmp/fishinstall/tools/tool_config_rosdep.py", line 85, in install_rosdepc PrintUtils.print_warning("安装失败，尝试使用其他方式安装...") AttributeError: type object 'PrintUtils' has no attribute 'print_warning'
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  鱼香ROS 店铺&产品相关问题

  FishBot二驱机器人 FishBot四驱机器人V2 多协议传输控制器
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  @harebert 看看https://fishros.org.cn/forum/topic/1027/%E5%8A%A8%E6%89%8B%E5%AD%A6ros2%E7%AC%AC5%E7%AB%A0%E8%BF%9B%E9%98%B6%E7%AF%87-%E6%8E%A7%E5%88%B6oled-%E8%87%AA%E5%AE%9A%E4%B9%89%E6%B6%88%E6%81%AF%E6%8E%A5%E5%8F%A3/10，确认下package.xml配置中是不是添加了rosidl依赖。不行再试试看https://github.com/micro-ROS/micro_ros_platformio/issues/115#issuecomment-1704675014。去掉ros2的环境变量source。

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  标题：[nav2导航时，局部地图异常偏移，导致导航失败] 问题描述：

  [自己用gazebo创建了个环境，用nav2进行导航， 给定目标点后，小车在行走过程中，局部膨胀地图随着激光雷达出现了偏移，将路线给挡住了，导致导航失败]

  具体细节和上下文：

  1,机器人的仿真模型是根据鱼哥的视频一步步走下来的；
  2.我的param.yaml对全局和局部的配置如下：
  2.1 全局配置：
  global_costmap:
  global_costmap:
  ros__parameters:
  update_frequency: 2.0 #1.0
  publish_frequency: 1.0
  global_frame: map
  robot_base_frame: base_footprint
  use_sim_time: True
  # robot_radius: 0.2
  footprint: "[[0.325,-0.275],[0.325,0.275],[-0.325,0.275],[-0.325,-0.275]]"
  resolution: 0.05
  track_unknown_space: true
  plugins: ["static_layer", "obstacle_layer", "inflation_layer"]
  obstacle_layer:
  plugin: "nav2_costmap_2d::ObstacleLayer"
  enabled: True
  observation_sources: scan
  scan:
  topic: /scan
  max_obstacle_height: 2.0
  clearing: True
  marking: True
  data_type: "LaserScan"
  raytrace_max_range: 3.0
  raytrace_min_range: 0.0
  obstacle_max_range: 2.5
  obstacle_min_range: 0.0
  static_layer:
  plugin: "nav2_costmap_2d::StaticLayer"
  map_subscribe_transient_local: True
  inflation_layer:
  plugin: "nav2_costmap_2d::InflationLayer"
  cost_scaling_factor: 6.0 #3.0
  inflation_radius: 0.35 #0.15
  always_send_full_costmap: True

  2.2 局部配置：
  local_costmap:
  local_costmap:
  ros__parameters:
  update_frequency: 2.0 #2.0 #5.0
  publish_frequency: 0.5 #2.0
  global_frame: odom
  robot_base_frame: base_footprint
  use_sim_time: True
  rolling_window: true
  width: 5 #3
  height: 5 #3
  resolution: 0.02 #0.05
  robot_radius: 0.46 #robot_radius: 0.2
  footprint: "[[0.325,-0.275],[0.325,0.275],[-0.325,0.275],[-0.325,-0.275]]"
  plugins: ["voxel_layer", "inflation_layer"]
  inflation_layer:
  plugin: "nav2_costmap_2d::InflationLayer"
  cost_scaling_factor: 6.0 #3.0
  inflation_radius: 0.45 #0.35 # 0.2 #0.15
  obstacle_layer:
  plugin: "nav2_costmap_2d::ObstacleLayer"
  enabled: True
  observation_sources: scan
  scan:
  topic: /scan
  max_obstacle_height: 2.0
  clearing: True
  marking: True
  data_type: "LaserScan"
  raytrace_max_range: 3.0
  raytrace_min_range: 0.0
  obstacle_max_range: 2.5
  obstacle_min_range: 0.0
  voxel_layer:
  plugin: "nav2_costmap_2d::VoxelLayer"
  enabled: True
  publish_voxel_map: True
  origin_z: 0.0
  z_resolution: 0.05
  z_voxels: 16
  max_obstacle_height: 2.0
  mark_threshold: 0
  observation_sources: scan
  scan:
  topic: /scan
  max_obstacle_height: 2.0
  clearing: True
  marking: True
  data_type: "LaserScan"
  raytrace_max_range: 3.0
  raytrace_min_range: 0.0
  obstacle_max_range: 2.5
  obstacle_min_range: 0.0
  static_layer:
  plugin: "nav2_costmap_2d::StaticLayer"
  map_subscribe_transient_local: True
  always_send_full_costmap: True

  出现异常的图片：
  a818fc44-b97e-41dc-8db9-ba8c1c59aa45-image.png 尝试过的解决方法：

  我尝试将全局和局部地图的更新频率设置成一样的，但是没有效果。不知道是什么原因，求大佬帮忙分析下。

• ROS2机器人开发：从入门到实践

  《ROS2机器人开发：从入门到实践》书籍配套资料答疑专区

  ROS 2相关问题
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  @liusiyu_alex_nuaa 楼主解决了吗？

• 综合问题

  综合问题讨论版块 | 版主 @吴凯荣 @小鱼

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  @wltsql 小鱼的所给链接的代码就是有问题的，主要在micro_ros_platformio.h文件它在// #include <micro_ros_transport.h>时无法找到对应的platform_code/arduino/wifi/micro_ros_transport.h，因此我的解决方法事用wifi链接的话要修改micro_ros_platformio.h中对应头文件应用，如下：
  d63d5e83-ba87-4a61-8b9e-aa0f5d3384d8-image.png

• 机械臂力控板块

  机械臂力控板块 | 版主： @陆门马

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  400f79ff-8a2f-4584-b099-ffe7dbc31462.jpeg

  机械臂，遥操作+加力反馈，如何实现？

  遥操作：通过手柄，手机，或者任何形式的“遥控器”遥控机械臂的运动。最简单的形式就是以一个机械臂（主臂）遥控另一个机械臂（从臂）。

  力反馈：当从臂碰到障碍物时，主臂可以以力的形式感受到这个障碍物，所谓“感受”就是操作者感受到主臂的力。

  代码：https://gitee.com/qingqing-gaq/feel_force.git

  视频：https://www.bilibili.com/video/BV1KoEqzyEFR/?vd_source=36451ca805358187c4a0efa1c5694b35

  我的实现思路：
  软件：rso2
  硬件：双通道usb转can模块，六个达妙4310电机。

  六个电机，组成两个三自由度机械臂。一个can通道控制一个机械臂。

  大体逻辑：
  主臂时重力补偿模式，因为只有重力补偿才能任意拖动。主臂把实时的关节位置，发送给从臂，因此从臂必然是位置控制模式，这样才能跟踪主臂的位置。
  那么主臂如何感受从臂的力呢？这里就需要电机有力矩接口了（达妙电机的mit模式），当从臂电机受到阻力时，pid控制力就会变大，电机反馈会的力也会变大，这个变大的值就是阻力了。把这个力反馈给主臂即可。
  程序运行逻辑：
  23467808-ec76-44af-b4b5-f339ae8f85d4.png
  操作逻辑的代码：

  std::cout << "JointPositionControl::execute..............." << std::endl; //从对应的can接收线程中读取电机状态，并更新到机械臂类储存关节状态的变量（下面会用到）中 arm->update_current_joint_states();//一定要在get_current_joint_states()之前执行 arm2->update_current_joint_states();//一定要在get_current_joint_states()之前执行 //从机械臂类里返回储存关节状态的变量 const auto &curret_joint_states = arm->get_current_joint_states(); const auto &curret_joint_states2 = arm2->get_current_joint_states(); //根据当前的关节状态，计算逆动力学，进行重力补偿。 arm->computeInverseDynamics(arm->current_joint_positions, arm->current_joint_velocities, arm->current_joint_acceleration, arm->gravity_joint_tauqes); arm2->computeInverseDynamics(arm2->current_joint_positions, arm2->current_joint_velocities, arm2->current_joint_acceleration, arm2->gravity_joint_tauqes); std::vector<float> pos1(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> pos2(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> vel(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> vel2(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> tor(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> tor2(arm2->getDof(), 0.0f); for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if(i==2) {//三号电机转向和模型相反，所以要单独加一个负号 tor[i] = -arm->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 tor2[i] = -arm2->gravity_joint_tauqes(i);//发送给从臂的重力补偿力矩 } else { tor[i] = arm->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 tor2[i] = arm2->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 } //主臂的关节速度，发送给从臂 vel2[i] = 0.10 * curret_joint_states.at(i).velocity; // 系数越大手感越硬。 //主臂的关节位置，发送给从臂 pos2[i] = curret_joint_states.at(i).position; } float torque_threshold = 0.04f; // 设置阈值 //从臂受到的阻力，返回给主臂 for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if (std::abs(curret_joint_states2.at(i).torque) > torque_threshold) { tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); // 如果超过阈值，按原逻辑计算 } else { tor[i] += 0.0f; // 否则赋值为 0 } } // pos2[0] = 0; tor2[0] = 0; arm->send_joint_states(pos1, vel, tor);//向主臂发送关节的状态 arm2->send_joint_states(pos2, vel2, tor2);//向从臂发送关节的状态

  其中：主臂位置发送给从臂的逻辑好理解。

  pos2[i] = curret_joint_states.at(i).position; //curret_joint_states.at(i).position：主臂的实时关节位置 //pos2[i]：发送给从臂的关节位置

  这一句是从臂的力矩反馈给主臂。有一步操作是从臂反馈的力矩减去了重力补偿力矩，这是因为，反馈的电机力矩是pid产生的。这个pid产生的控制力矩就包含重力力矩，如果把这个力也算上发送给主臂，那主臂就会变的很称，因为从臂把重力也传过来了。

  tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); //tor[i]： 发送给主臂的关节力矩 //curret_joint_states2.at(i).torque：从臂电机反馈会来的力矩 //tor2[i]：发送给从臂的重力补偿力矩。 //-0.5：缩放系数

  这个if判断的作用是，避免从臂传来的力一直在小幅度波动，只有从臂反馈的力大于一个值，这个力才会被加载到主臂上。

  float torque_threshold = 0.04f; // 设置阈值 //从臂受到的阻力，返回给主臂 for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if (std::abs(curret_joint_states2.at(i).torque) > torque_threshold) { tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); // 如果超过阈值，按原逻辑计算 } else { tor[i] += 0.0f; // 否则赋值为 0 } }

  这又是一个神奇的操作。就是让从臂有期望速度。作用就是会影响操作手感。

  vel2[i] = 0.10 * curret_joint_states.at(i).velocity; // 系数越大手感越硬。

  ok这就是整个的实现逻辑，非常简陋。

  程序框架简介：https://zwf9l1z0bm3.feishu.cn/docx/Ee3EdW8meoy79uxzBQVcXe11nfh?from=from_copylink
  qq交流群：523255719

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  大家好，请问在使用ROS2做机械臂开发的时候，机械臂厂家给的.STP文件和真实机械臂存在出入，具体为：.STP模型中的零件之间的两个接触面非平行面，导致装配不起来，从而没办法从solidworks中导出urdf。请问这种情况应该怎么办
  cef63a59-3437-43cf-a505-fbdd51eb14e6-6c065a23475369343aaad2ea848ca989.png
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