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  我rk3588,arm架构一样问题，有解决方案吗？

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  FishBot二驱机器人 FishBot四驱机器人V2 多协议传输控制器
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  @小鱼 网络质量是可以的，同一个WIFI下。

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  @1635731080 你这个错误的本质是：

  TypeError: PersonNode.__init__() missing 1 required positional argument: 'age'

  虽然你明明传了 age，但出错行在 WriterNode.__init__() 的 super().__init__(name, age)，这说明它找的 super() 不是你想的 PersonNode(node_name, name, age)，而是找错了继承链！

  🔍 核心问题分析：

  你定义的 PersonNode 是：

  class PersonNode(Node): def __init__(self, node_name: str, name: str, age: int) -> None: super().__init__(node_name) self.age = age self.name = name

  然后 WriterNode 是：

  class WriterNode(PersonNode): def __init__(self, name: str, age: int, book: str) -> None: super().__init__(name, age) # ❌ 你以为你传给 PersonNode(name, age) self.book = book

  但是你忘了：PersonNode 的构造函数需要 三个参数：node_name, name, age，你只传了两个。

  ✅ 正确写法：

  你应该这样调用 PersonNode.__init__：

  class WriterNode(PersonNode): def __init__(self, name: str, age: int, book: str) -> None: super().__init__('writer_node', name, age) # ✅ 补上 node_name self.book = book print('WriterNode 的 __init__ 函数被调用了')

  这里 'writer_node' 就是 ROS 节点名，随便你取，例如可以换成 'author_node'、'zhangsan_writer' 也行。

  总结一句话：

  你的 PersonNode.__init__() 要求是：

  def __init__(node_name, name, age)

  但是你只传了两个参数：

  super().__init__(name, age) # ❌ 缺了 node_name

  因此报错。

  ✔ 修改后完整 WriterNode： from demo_python_pkg.person_node import PersonNode class WriterNode(PersonNode): def __init__(self, name: str, age: int, book: str) -> None: super().__init__('writer_node', name, age) # ✅ 正确传入三个参数 print('WriterNode 的 __init__ 函数被调用了') self.book = book def main(): import rclpy rclpy.init() node = WriterNode('法外狂徒张三', 18, '论快速入狱') node.eat('鱼香肉丝') rclpy.spin(node) rclpy.shutdown()

  如果你还有其他 Node 的继承设计问题，或者希望 WriterNode 中动态传入 node_name，也可以优化，我们可以继续改。是否需要我帮你重构让 node_name 更灵活？

• ROS2机器人开发：从入门到实践

  《ROS2机器人开发：从入门到实践》书籍配套资料答疑专区

  ROS 2相关问题
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  @1539850877 兄弟这个问题你解决了没有？我也是实车，先打算使用ros2_control控制机器人在gazebo中仿真，自己写了tf变换，现在怎么都无法和nav2联系在一起，也是报这个错误

• 综合问题

  综合问题讨论版块 | 版主 @吴凯荣 @小鱼

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  TRAJECTORY_BUILDER_2D.num_accumulated_range_data = 35
  这个参数设置的太大了，导致全局更新太慢了，容易造成漂移，值越低，对cpu压力越大，但是全局建图越频繁，效果越好。
  所以说在没有imu的情况下，最好把这个值设置的小一些

• 机械臂力控板块

  机械臂力控板块 | 版主： @陆门马

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  400f79ff-8a2f-4584-b099-ffe7dbc31462.jpeg

  机械臂，遥操作+加力反馈，如何实现？

  遥操作：通过手柄，手机，或者任何形式的“遥控器”遥控机械臂的运动。最简单的形式就是以一个机械臂（主臂）遥控另一个机械臂（从臂）。

  力反馈：当从臂碰到障碍物时，主臂可以以力的形式感受到这个障碍物，所谓“感受”就是操作者感受到主臂的力。

  代码：https://gitee.com/qingqing-gaq/feel_force.git

  视频：https://www.bilibili.com/video/BV1KoEqzyEFR/?vd_source=36451ca805358187c4a0efa1c5694b35

  我的实现思路：
  软件：rso2
  硬件：双通道usb转can模块，六个达妙4310电机。

  六个电机，组成两个三自由度机械臂。一个can通道控制一个机械臂。

  大体逻辑：
  主臂时重力补偿模式，因为只有重力补偿才能任意拖动。主臂把实时的关节位置，发送给从臂，因此从臂必然是位置控制模式，这样才能跟踪主臂的位置。
  那么主臂如何感受从臂的力呢？这里就需要电机有力矩接口了（达妙电机的mit模式），当从臂电机受到阻力时，pid控制力就会变大，电机反馈会的力也会变大，这个变大的值就是阻力了。把这个力反馈给主臂即可。
  程序运行逻辑：
  23467808-ec76-44af-b4b5-f339ae8f85d4.png
  操作逻辑的代码：

  std::cout << "JointPositionControl::execute..............." << std::endl; //从对应的can接收线程中读取电机状态，并更新到机械臂类储存关节状态的变量（下面会用到）中 arm->update_current_joint_states();//一定要在get_current_joint_states()之前执行 arm2->update_current_joint_states();//一定要在get_current_joint_states()之前执行 //从机械臂类里返回储存关节状态的变量 const auto &curret_joint_states = arm->get_current_joint_states(); const auto &curret_joint_states2 = arm2->get_current_joint_states(); //根据当前的关节状态，计算逆动力学，进行重力补偿。 arm->computeInverseDynamics(arm->current_joint_positions, arm->current_joint_velocities, arm->current_joint_acceleration, arm->gravity_joint_tauqes); arm2->computeInverseDynamics(arm2->current_joint_positions, arm2->current_joint_velocities, arm2->current_joint_acceleration, arm2->gravity_joint_tauqes); std::vector<float> pos1(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> pos2(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> vel(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> vel2(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> tor(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> tor2(arm2->getDof(), 0.0f); for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if(i==2) {//三号电机转向和模型相反，所以要单独加一个负号 tor[i] = -arm->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 tor2[i] = -arm2->gravity_joint_tauqes(i);//发送给从臂的重力补偿力矩 } else { tor[i] = arm->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 tor2[i] = arm2->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 } //主臂的关节速度，发送给从臂 vel2[i] = 0.10 * curret_joint_states.at(i).velocity; // 系数越大手感越硬。 //主臂的关节位置，发送给从臂 pos2[i] = curret_joint_states.at(i).position; } float torque_threshold = 0.04f; // 设置阈值 //从臂受到的阻力，返回给主臂 for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if (std::abs(curret_joint_states2.at(i).torque) > torque_threshold) { tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); // 如果超过阈值，按原逻辑计算 } else { tor[i] += 0.0f; // 否则赋值为 0 } } // pos2[0] = 0; tor2[0] = 0; arm->send_joint_states(pos1, vel, tor);//向主臂发送关节的状态 arm2->send_joint_states(pos2, vel2, tor2);//向从臂发送关节的状态

  其中：主臂位置发送给从臂的逻辑好理解。

  pos2[i] = curret_joint_states.at(i).position; //curret_joint_states.at(i).position：主臂的实时关节位置 //pos2[i]：发送给从臂的关节位置

  这一句是从臂的力矩反馈给主臂。有一步操作是从臂反馈的力矩减去了重力补偿力矩，这是因为，反馈的电机力矩是pid产生的。这个pid产生的控制力矩就包含重力力矩，如果把这个力也算上发送给主臂，那主臂就会变的很称，因为从臂把重力也传过来了。

  tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); //tor[i]： 发送给主臂的关节力矩 //curret_joint_states2.at(i).torque：从臂电机反馈会来的力矩 //tor2[i]：发送给从臂的重力补偿力矩。 //-0.5：缩放系数

  这个if判断的作用是，避免从臂传来的力一直在小幅度波动，只有从臂反馈的力大于一个值，这个力才会被加载到主臂上。

  float torque_threshold = 0.04f; // 设置阈值 //从臂受到的阻力，返回给主臂 for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if (std::abs(curret_joint_states2.at(i).torque) > torque_threshold) { tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); // 如果超过阈值，按原逻辑计算 } else { tor[i] += 0.0f; // 否则赋值为 0 } }

  这又是一个神奇的操作。就是让从臂有期望速度。作用就是会影响操作手感。

  vel2[i] = 0.10 * curret_joint_states.at(i).velocity; // 系数越大手感越硬。

  ok这就是整个的实现逻辑，非常简陋。

  程序框架简介：https://zwf9l1z0bm3.feishu.cn/docx/Ee3EdW8meoy79uxzBQVcXe11nfh?from=from_copylink
  qq交流群：523255719

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  楼主，我的笔记本摄像头视频编码格式为yuyv，但ros2需要的格式为mono8等，所以我运行ros2 run orbslam3 mono ~/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/ORB_SLAM3/Examples/Monocular/RealSense_D435i.yaml会报错，想请教一下您怎么解决