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版本

Ubuntu 22.04 ROS2 humble ignition gazebo 6.17

问题描述：

尝试使用plugin来控制场景的model来构建一个有动态障碍物场景，sdf文件如下： <?xml version="1.0" ?> <sdf version="1.7"> <world name="dynamic_world"> <physics name="1ms" type="ignored"> <max_step_size>0.001</max_step_size> <real_time_factor>1.0</real_time_factor> </physics> <!-- 插入天空环境 --> <atmosphere type="adiabatic"/> <!-- 插入一个光源 --> <light name="sun_light" type="directional"> <cast_shadows>true</cast_shadows> <pose>0 0 10 0 0 0</pose> <diffuse>1 1 1 1</diffuse> <specular>0.1 0.1 0.1 1</specular> <direction>-0.5 0.5 -1</direction> </light> <!-- 插入地面平面 --> <model name="ground_plane"> <static>true</static> <link name="link"> <collision name="collision"> <geometry> <plane> <normal>0 0 1</normal> <size>100 100</size> </plane> </geometry> </collision> <visual name="visual"> <geometry> <plane> <normal>0 0 1</normal> <size>100 100</size> </plane> </geometry> <material> <ambient>0.5 0.5 0.5 1</ambient> <diffuse>0.5 0.5 0.5 1</diffuse> </material> </visual> </link> </model> <model name="pedestrian_0"> <static>false</static> <link name="link_p0"> <pose>-4 7 0 0 0 0</pose> <inertial> <mass>55</mass> <inertia> <ixx>14.86</ixx><ixy>0</ixy><ixz>0</ixz> <iyy>16.23</iyy><iyz>0</iyz> <izz>2.36</izz> </inertia> </inertial> <collision name="box"> <pose>0 0 0.9 0 0 0</pose> <geometry> <cylinder> <radius>0.17</radius> <length>1.77</length> </cylinder> </geometry> </collision> <visual name="visual"> <geometry> <cylinder> <radius>0.17</radius> <length>1.77</length> </cylinder> </geometry> <material> <ambient>0.8 0.2 0.2 1</ambient> <diffuse>0.8 0.2 0.2 1</diffuse> </material> </visual> </link> <plugin filename="libignition-gazebo-velocity-control-system.so" name="ignition::gazebo::systems::VelocityControl"> <initial_linear>0.0 0.0 0.0</initial_linear> <initial_angular>0.0 0.0 0.0</initial_angular> <topic>/pedestrian_0/cmd_vel</topic> <link_name>link_p0</link_name> </plugin> <plugin filename="libignition-gazebo-pose-publisher-system.so" name="ignition::gazebo::systems::PosePublisher"> <publish_link_pose>true</publish_link_pose> <publish_model_pose>true</publish_model_pose> </plugin> </model> </world> </sdf> 但是ign topic -e -t /model/pedestrian_0/pose一直只输出model的初始位置，如下： ... header { stamp { sec: 20 nsec: 985000000 } data { key: "frame_id" value: "pedestrian_0" } data { key: "child_frame_id" value: "pedestrian_0::link_p0" } } name: "pedestrian_0::link_p0" position { x: -4 y: 7 } orientation { w: 1 } header { stamp { sec: 20 nsec: 986000000 } data { key: "frame_id" value: "pedestrian_0" } data { key: "child_frame_id" value: "pedestrian_0::link_p0" } } name: "pedestrian_0::link_p0" position { x: -4 y: 7 } orientation { w: 1 } header { stamp { sec: 20 nsec: 987000000 } data { key: "frame_id" value: "pedestrian_0" } data { key: "child_frame_id" value: "pedestrian_0::link_p0" } } name: "pedestrian_0::link_p0" position { x: -4 y: 7 } orientation { w: 1 } header { stamp { sec: 20 nsec: 988000000 } data { key: "frame_id" value: "pedestrian_0" } data { key: "child_frame_id" value: "pedestrian_0::link_p0" } } name: "pedestrian_0::link_p0" position { x: -4 y: 7 } orientation { w: 1 } ...

这个怎么解决呢，怎么实时输出场景中model的pose呢😧

ROS2机器人开发：从入门到实践
爱

e1056530-d089-4389-8c6c-107e33f413cb-image.png
已经安装了包espeakng
ed95aaf0-b965-4ce8-8195-bbb2655b797b-image.png
系统是22.04

ROS2机器人开发：从入门到实践
Y

在wsl2，ubuntu22.04，ros2-humble中，输入rqt命令，提示：
could not connect to display
This application failed to start because no Qt platform plugin could be initialized. Reinstalling the application may fix this problem.

Available platform plugins are: eglfs, linuxfb, minimal, minimalegl, offscreen, vnc, xcb.

动手学ROS2
L

终端运行指令

ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node

然后终端输出

[INFO] [1740129310.150471961] [v4l2_camera]: Driver: uvcvideo [INFO] [1740129310.151033248] [v4l2_camera]: Version: 331688 [INFO] [1740129310.151131432] [v4l2_camera]: Device: USB Camera: USB Camera [INFO] [1740129310.151178135] [v4l2_camera]: Location: usb-0000:01:00.0-1.2 [INFO] [1740129310.151216116] [v4l2_camera]: Capabilities: [INFO] [1740129310.151256263] [v4l2_camera]: Read/write: NO [INFO] [1740129310.151294726] [v4l2_camera]: Streaming: YES [INFO] [1740129310.151354058] [v4l2_camera]: Current pixel format: MJPG @ 1920x1080 [INFO] [1740129310.151693294] [v4l2_camera]: Available pixel formats: [INFO] [1740129310.151753626] [v4l2_camera]: MJPG - Motion-JPEG [INFO] [1740129310.151794755] [v4l2_camera]: YUYV - YUYV 4:2:2 [INFO] [1740129310.151832773] [v4l2_camera]: Available controls: [INFO] [1740129310.151887587] [v4l2_camera]: Brightness (1) = 0 [INFO] [1740129310.151939845] [v4l2_camera]: Contrast (1) = 34 [INFO] [1740129310.151990789] [v4l2_camera]: Saturation (1) = 56 [INFO] [1740129310.152039881] [v4l2_camera]: Hue (1) = 0 [INFO] [1740129310.152087954] [v4l2_camera]: White Balance, Automatic (2) = 1 [INFO] [1740129310.152136453] [v4l2_camera]: Gamma (1) = 100 [INFO] [1740129310.152183989] [v4l2_camera]: Gain (1) = 0 [INFO] [1740129310.152231563] [v4l2_camera]: Power Line Frequency (3) = 1 [INFO] [1740129310.152658352] [v4l2_camera]: White Balance Temperature (1) = 4000 [inactive] [INFO] [1740129310.152733444] [v4l2_camera]: Sharpness (1) = 2 [INFO] [1740129310.152827553] [v4l2_camera]: Backlight Compensation (1) = 0 [ERROR] [1740129310.152889515] [v4l2_camera]: Failed getting value for control 10092545: Permission denied (13); returning 0! [INFO] [1740129310.152935329] [v4l2_camera]: Camera Controls (6) = 0 [INFO] [1740129310.152987162] [v4l2_camera]: Auto Exposure (3) = 3 [INFO] [1740129310.153370119] [v4l2_camera]: Exposure Time, Absolute (1) = 313 [inactive] [INFO] [1740129310.153436433] [v4l2_camera]: Exposure, Dynamic Framerate (2) = 1 [ERROR] [1740129310.154025368] [v4l2_camera]: Failed getting value for control 10094856: Input/output error (5); returning 0! [INFO] [1740129310.154085033] [v4l2_camera]: Pan, Absolute (1) = 0 [ERROR] [1740129310.154709412] [v4l2_camera]: Failed getting value for control 10094857: Input/output error (5); returning 0! [INFO] [1740129310.154836244] [v4l2_camera]: Tilt, Absolute (1) = 0 [WARN] [1740129310.156985969] [v4l2_camera]: Control type not currently supported: 6, for control: Camera Controls terminate called after throwing an instance of 'rclcpp::exceptions::InvalidParameterValueException' what(): parameter 'pan_absolute' could not be set: Parameter {pan_absolute} doesn't comply with integer range. [ros2run]: Aborted

当前用户是有操作摄像头的权限的，但依然还是出现这些问题，请各位大佬帮忙看看

ROS 2相关问题
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a62806d8-b04f-4097-a0e2-0f028d309dc3-image.png 求大佬帮我看看，/tf发布了三个变换，/odom也正常发布了，/scan不知道什么原因没有在这里显示出来，但是使用echo可以打印发布的内容，内容频率什么的已经问过gpt了，tf树也可视化过了，都没什么问题。但是就/odom没法接收，一直报错。有试过将odom设置成base_frame，没报错了，但是/map不发布。求解😩

综合问题
B

环境：WSL2 Ubuntu-22.04
错误：qt无法正常显示中文
72e9b13d-dab6-427f-98a9-20118ca1ec63-image.png

#include<QApplication> #include<QLabel> #include<QString> #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "status_interfaces/msg/system_status.hpp" using SystemStatus = status_interfaces::msg::SystemStatus; class SystemDisplay :public rclcpp::Node{ public: SystemDisplay():Node("sys_status_display"){ sub = this->create_subscription<SystemStatus>( "sys_status", 10, [&](const SystemStatus::SharedPtr msg) -> void{ label->setText(get_qstr_from_msg(msg)); } ); label = new QLabel(get_qstr_from_msg(std::make_shared<SystemStatus>())); label->show(); } QString get_qstr_from_msg(const SystemStatus::SharedPtr msg){ std::stringstream show_str; show_str << "===========系统状态可视化显示工具============\n" << "数 据 时 间:\t" << msg->stamp.sec << "\ts\n" << "用 户 名:\t" << msg->host_name << "\t\n" << "CPU使用率:\t" << msg->cpu_percent << "\t%\n" << "内存使用率:\t" << msg->memory_percent << "\t%\n" << "内存总大小:\t" << msg->memory_total << "\tMB\n" << "剩余有效内存:\t" << msg->memory_available << "\tMB\n" << "网络发送量:\t" << msg->net_sent << "\tMB\n" << "网络接收量:\t" << msg->net_recv << "\tMB\n" << "=========================================="; return QString::fromStdString(show_str.str()); } private: rclcpp::Subscription<SystemStatus>::SharedPtr sub; QLabel* label; }; int main(int argc,char** argv){ rclcpp::init(argc,argv); QApplication app(argc,argv); auto node = std::make_shared<SystemDisplay>(); std::thread spin_thread([&]()->void{ rclcpp::spin(node); }); spin_thread.detach(); app.exec(); rclcpp::shutdown(); return 0; }

代码和书上的一样。

ROS2机器人开发：从入门到实践
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在《ROS2机器人开发 从入门到实践》中讲到了给机器人安装深度相机插件和激光雷达插件，但是在移动机器人导航时只用到了激光雷达的建图和导航，似乎深度相机并没有什么用处。在这里想要请教各位，现想要用深度相机进行移动机器人的建图和导航该如何做呢？以我学习到的知识来说似乎需要写一个配置文件，至于具体的操作并不是很清楚，请各位有这方面能力的大佬不吝赐教。

学习资源
K

sunrise@ubuntu:~/laser_ws$ colcon build --parallel-workers 8
Starting >>> openslam_gmapping
Starting >>> rf2o_laser_odometry
Starting >>> ydlidar_ros2_driver
Finished <<< openslam_gmapping [1.47s]
Starting >>> slam_gmapping
[Processing: rf2o_laser_odometry, slam_gmapping, ydlidar_ros2_driver]
[Processing: rf2o_laser_odometry, slam_gmapping, ydlidar_ros2_driver]
[Processing: rf2o_laser_odometry, slam_gmapping, ydlidar_ros2_driver]
[Processing: rf2o_laser_odometry, slam_gmapping, ydlidar_ros2_driver]
[2min 54.4s] [1/4 complete] [3 ongoing] ...[Processing: rf2o_laser_odometry, slam_gmapping, ydlidar_ros2_driver]

ROS 2相关问题
D

自定义通信接口例子，SystemStatus.msg 构建功能包时，命令行
colcon build --packages-select status_interfaces

报错信息如下：

Starting >>> status_interfaces
--- stderr: status_interfaces
CMake Error at /opt/ros/jazzy/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:234 (list):
list index: 1 out of range (-1, 0)
Call Stack (most recent call first):
CMakeLists.txt:16 (rosidl_generate_interfaces)

CMake Error at /opt/ros/jazzy/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:234 (list):
list index: 1 out of range (-1, 0)
Call Stack (most recent call first):
CMakeLists.txt:16 (rosidl_generate_interfaces)

CMake Error at /opt/ros/jazzy/share/rosidl_generator_type_description/cmake/rosidl_generator_type_description_generate_interfaces.cmake:68 (message):
Target dependency
'/ROS2/pkg_ws/build/status_interfaces/rosidl_adapter/status_interfaces/msg/SystemStatus.idl'
does not exist
Call Stack (most recent call first):
/opt/ros/jazzy/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include)
/opt/ros/jazzy/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:280 (ament_execute_extensions)
CMakeLists.txt:16 (rosidl_generate_interfaces)

操作步骤如下：
1.使用下面命令创建工作区间后
ros2 pkg create status_interfaces --build-type ament_cmake --dependencies rosidl_default_generators builtin_interfaces --license Apache-2.0

2.建立文件 status_interfaces/msg/SystemStatus.msg

3.CMLists.txt内容如下
cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(status_interfaces)

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

find dependencies

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

find_package(builtin_interfaces REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
"msg/SystemStatus.msg"
DEPENDENCIES builtin_interfaces
)

if(BUILD_TESTING)
find_package(ament_lint_auto REQUIRED)

the following line skips the linter which checks for copyrights comment the line when a copyright and license is added to all source files

set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)

the following line skips cpplint (only works in a git repo) comment the line when this package is in a git repo and when a copyright and license is added to all source files

set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()

ament_package()

4.package.xml内容如下
<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
<name>status_interfaces</name>
<version>0.0.0</version>
<description>TODO: Package description</description>
<maintainer email="d@todo.todo">d</maintainer>
<license>Apache-2.0</license>

<buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>

<depend>rclcpp</depend>
<depend>std_msgs</depend>
<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>
<depend>builtin_interfaces</depend>

<test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
<test_depend>ament_lint_common</test_depend>

<export>
<build_type>ament_cmake</build_type>
</export>
</package>

动手学ROS2
K

1.png 2.png 3.png

ROS 2相关问题
liusiyu_alex_nuaaL
9.4.1 第一个节点 main.cpp的内容如下： #include <Arduino.h> #include <Esp32McpwmMotor.h> #include <Esp32PcntEncoder.h> #include "PidController.h" #include "Kinematics.h" // 引入MicroROS 和 wifi的库 #include <WiFi.h> #include <micro_ros_platformio.h> #include <rcl/rcl.h> #include <rclc/rclc.h> #include <rclc/executor.h> rcl_allocator_t allocator; // 内存分配器，动态内存分配管理 rclc_support_t support; // 存储时钟，内存分配器和上下文，用于提供支持 rclc_executor_t executor; // 执行器，用于管理订阅和计时器回调的执行 rcl_node_t node; // 节点 // 单独创建一个任务运行micro-ROS 相当于一个线程 void microros_task(void* args) { // 设置传输协议并延迟一段时间等待设置的完成 IPAddress agent_ip; agent_ip.fromString("192.168.1.103"); uint16_t agent_port = 8888; set_microros_wifi_transports("lsy","12345678",agent_ip,agent_port); delay(2000); // 初始化内存分配器 allocator = rcl_get_default_allocator(); //获取默认的内存分配器 // 初始化支持 rclc_support_init(&support,0,NULL,&allocator); // 初始化节点 rclc_node_init_default(&node, "robot_motion_control","",&support); // 初始化执行器 unsigned int num_handles = 0; rclc_executor_init(&executor,&support.context,num_handles,&allocator); // 循环执行器 rclc_executor_spin(&executor); } Esp32McpwmMotor motor; // 创建一个名为motor的对象，用于控制电机 Esp32PcntEncoder encoders[2]; // 创建一个数组用于存储两个编码器 PidController pid_controller[2]; Kinematics kinematics; float target_angular_speed = 0.1; // rad/s float target_linear_speed = 50.0; // mm/s float out_left_speed = 0.0; float out_right_speed = 0.0; void setup() { Serial.begin(115200); // 初始化串口通信，波特率为115200 motor.attachMotor(0, 22, 23); // 将电机0连接到引脚22和引脚23 motor.attachMotor(1, 12, 13); // 将电机1连接到引脚12和引脚13 encoders[0].init(0, 32, 33); // 初始化第一个编码器，使用GPIO 32和33连接 encoders[1].init(1, 26, 25); // 初始化第二个编码器，使用GPIO 26和25连接 // 初始化pid参数 pid_controller[0].update_pid(0.625, 0.125, 0); pid_controller[1].update_pid(0.625, 0.125, 0); pid_controller[0].out_limit(-100, 100); pid_controller[1].out_limit(-100, 100); // 初始化运动学参数 kinematics.set_wheel_distance(175); // mm kinematics.set_motor_param(0, 0.1033); // 单个脉冲的行走距离 mm kinematics.set_motor_param(1, 0.1033); kinematics.kinematics_inverse(target_linear_speed, target_angular_speed, out_left_speed, out_right_speed); Serial.printf("OUT:out_left_speed=%d,out_right_speed=%d\n", out_left_speed, out_right_speed); pid_controller[0].update_target(out_left_speed); pid_controller[1].update_target(out_right_speed); // 创建一个任务启动 micro_ROS // 第一个参数，运行的函数;第二个参数，任务的名字;第三个参数，分配内存的大小（字节）;第五个参数，优先级 xTaskCreate(microros_task,"microros_task",10240,NULL,1,NULL); } void loop() { delay(10); // 等待10毫秒 // Serial.printf("current_speed1=%d,current_speed=%d\n", last_ticks[0], last_ticks[1]); kinematics.update_motor_speed(millis(), encoders[0].getTicks(), encoders[1].getTicks()); motor.updateMotorSpeed(0, pid_controller[0].update(kinematics.get_motor_speed(0))); motor.updateMotorSpeed(1, pid_controller[1].update(kinematics.get_motor_speed(1))); // Serial.printf("OUT:out_left_speed=%d,out_right_speed=%d\n", kinematics.get_motor_speed(0),kinematics.get_motor_speed(1)); Serial.printf("x=%f,y=%f,yaw=%f\n", kinematics.get_odom().x, kinematics.get_odom().y, kinematics.get_odom().angle); } 编译过程出现wanning src/main.cpp: In function 'void microros_task(void*)': src/main.cpp:27:70: warning: ISO C++ forbids converting a string constant to 'char*' [-Wwrite-strings] set_microros_wifi_transports("lsy","12345678",agent_ip,agent_port); ^ src/main.cpp:27:70: warning: ISO C++ forbids converting a string constant to 'char*' [-Wwrite-strings] 串口输出 x=0.125146,y=0.017394,yaw=0.261623 x=0.125691,y=0.017540,yaw=0.262171 x=0.126183,y=0.017673,yaw=0.263314 Guru Meditation Error: Core 1 panic'ed (IllegalInstruction). Exception was unhandled. Memory dump at 0x400d2cb0: 6cab6520 04adf01d e5201110 Core 1 register dump: PC : 0x400d2cb4 PS : 0x00060730 A0 : 0x00000000 A1 : 0x3ffb4a70 A2 : 0x3ffc3d40 A3 : 0x3ffc3cb8 A4 : 0x3ffc3d74 A5 : 0x00000000 A6 : 0x00000000 A7 : 0x00000000 A8 : 0x800d2cb4 A9 : 0x3ffb4a50 A10 : 0x00000001 A11 : 0xfffffffd A12 : 0x00000000 A13 : 0x00000000 A14 : 0x00000001 A15 : 0x3ffc3cb8 SAR : 0x00000020 EXCCAUSE: 0x00000000 EXCVADDR: 0x00000000 LBEG : 0x40084681 LEND : 0x40084689 LCOUNT : 0x00000027 Backtrace: 0x400d2cb1:0x3ffb4a70 ELF file SHA256: 49c2f071dd978ec8 Rebooting... ets Jul 29 2019 12:21:46 rst:0xc (SW_CPU_RESET),boot:0x13 (SPI_FAST_FLASH_BOOT) configsip: 0, SPIWP:0xee clk_drv:0x00,q_drv:0x00,d_drv:0x00,cs0_drv:0x00,hd_drv:0x00,wp_drv:0x00 mode:DIO, clock div:2 load:0x3fff0030,len:1184 load:0x40078000,len:13232 load:0x40080400,len:3028 entry 0x400805e4 OUT:out_left_speed=41.250000,out_right_speed=58.750000 x=0.000070,y=0.000000,yaw=0.000800 x=0.000119,y=0.000000,yaw=0.002480 x=0.000217,y=0.000001,yaw=0.003600 x=0.000217,y=0.000001,yaw=0.003600
ROS2机器人开发：从入门到实践
S

581189eb-e045-41f3-9705-b16451490e49-image.png
为什么这里只对x方向速度做修正，不对y方向速度做修正。

FishBot四驱机器人V2
S

212a3766-93d6-4dba-9bd7-288a4083f710-image.png
为什么红色标注的地方不是减号，这里的坐标系变换的数学关系可以秒速一下吗？

FishBot四驱机器人V2
L

/home/tan/.local/lib/python3.8/site-packages/setuptools/dist.py:495: SetuptoolsDeprecationWarning: Invalid dash-separated options
!!

******************************************************************************** Usage of dash-separated 'script-dir' will not be supported in future versions. Please use the underscore name 'script_dir' instead. By 2025-Mar-03, you need to update your project and remove deprecated calls or your builds will no longer be supported. See https://setuptools.pypa.io/en/latest/userguide/declarative_config.html for details. ********************************************************************************

!!
opt = self.warn_dash_deprecation(opt, section)
/home/tan/.local/lib/python3.8/site-packages/setuptools/dist.py:495: SetuptoolsDeprecationWarning: Invalid dash-separated options
!!

******************************************************************************** Usage of dash-separated 'install-scripts' will not be supported in future versions. Please use the underscore name 'install_scripts' instead. By 2025-Mar-03, you need to update your project and remove deprecated calls or your builds will no longer be supported. See https://setuptools.pypa.io/en/latest/userguide/declarative_config.html for details. ********************************************************************************

!!
opt = self.warn_dash_deprecation(opt, section)

ROS 2相关问题
S

5e380fd0-c83d-4556-a728-f9f4c7d96be6-image.png
为什么这里的里程计使用的的是小车局部坐标系下的线速度和角速度。
里程计的线速度和角速度不应该实在全局坐标系下的吗。

FishBot四驱机器人V2
2

请问一下这是什么问题导致，所有包编译都有问题

0f943f5a-46c9-4fe7-9a5a-b77e38815858-image.png

ROS 2相关问题
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hb@hb-VMware-Virtual-Platform:/Ashared/RosWorkSpace/chart3$ python3 -m http.server

Serving HTTP on 0.0.0.0 port 8000 (http://0.0.0.0:8000/) ...

127.0.0.1 - - 【02/Jan/2025 22:59:48】 code 404, message File not found

127.0.0.1 - - 【02/Jan/2025 22:59:48】 "GET /novel1.txt HTTP/1.1" 404 -

ROS2机器人开发：从入门到实践
27616077292

网上找了一个urdf代码，通过launch文件在rviz中启动，模型是正常的，于是就尝试添加gazebo的颜色标签，通过launch文件将urdf代码加载进gazebo中进行显示。发现无法显示，卡了很久了，该launch文件没有问题，加载其余的可以在gazebo中正常显示。为什么只加了gazebo颜色标签却无法显示呢。下面是urdf代码部分

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<robot name="mini_akm_robot">

<link name="base_footprint">

</link>
<link name="base_link">
<inertial>
<origin
xyz="-0.0119754973846389 -0.000133372463647142 0.021017784029409" rpy="0 0 0" />
<mass
value="0.431538267108837" />
<inertia
ixx="0.00025452933099881"
ixy="1.90798049636859E-06"
ixz="-8.81627294628033E-07"
iyy="0.00037243817570695"
iyz="4.03071469874943E-07"
izz="0.000540327179164314" />
</inertial>
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<mesh filename="package://four_wheel_ackermann/meshes/mini_akm_robot_meshes/base_link.STL" />
</geometry>
<material name="white">
<color rgba="1 1 1 1"/>
</material>
</visual>
<collision>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<mesh
filename="package://four_wheel_ackermann/meshes/mini_akm_robot_meshes/base_link.STL" />
</geometry>
</collision>
</link>
<gazebo reference="base_link">
<material>Gazebo/White</material>
</gazebo>

<joint name="base_joint" type="fixed">
<parent link="base_footprint" />
<child link="base_link" />
<origin xyz="0.0 0.0 0.022" rpy="0 0 0" />
</joint>

<link name="lb_link">
<inertial>
<origin
xyz="-1.74588455068014E-07 -0.000208203511794444 3.83077326214509E-08"
rpy="0 0 0" />
<mass
value="0.0456749740999707" />
<inertia
ixx="1.81808801892974E-05"
ixy="-1.7622297358917E-11"
ixz="3.41287253300913E-12"
iyy="3.14403863492233E-05"
iyz="1.33311989069345E-11"
izz="1.81803662298203E-05" />
</inertial>
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<mesh
filename="package://four_wheel_ackermann/meshes/mini_akm_robot_meshes/lb_link.STL" />
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
</visual>
<collision>
<origin
xyz="0 0 0"
rpy="0 0 0" />
<geometry>
<mesh
filename="package://four_wheel_ackermann/meshes/mini_akm_robot_meshes/lb_link.STL" />
</geometry>
</collision>
</link>

<gazebo reference="lb_link">
<material>Gazebo/Black</material>
</gazebo>
<joint name="lb_joint"
type="continuous">
<origin xyz="-0.069657 0.07975 0.0162" rpy="0 0 0" />
<parent
link="base_link" />
<child
link="lb_link" />
<axis
xyz="0 -1 0" />
</joint>
<link name="rb_link">
<inertial>
<origin
xyz="-1.21641156911045E-07 0.000208202847118158 3.82869461863777E-08"
rpy="0 0 0" />
<mass
value="0.0456749740269158" />
<inertia
ixx="1.81808800640407E-05"
ixy="-1.76128053558607E-11"
ixz="-3.39346241698698E-12"
iyy="3.14403861845454E-05"
iyz="-1.33298144631598E-11"
izz="1.81803661907041E-05" />
</inertial>
<visual>
<origin
xyz="0 0 0"
rpy="0 0 0" />
<geometry>
<mesh
filename="package://four_wheel_ackermann/meshes/mini_akm_robot_meshes/rb_link.STL" />
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
</visual>
<collision>
<origin
xyz="0 0 0"
rpy="0 0 0" />
<geometry>
<mesh
filename="package://four_wheel_ackermann/meshes/mini_akm_robot_meshes/rb_link.STL" />
</geometry>
</collision>
</link>
<gazebo reference="rb_link">
<material>Gazebo/Black</material>
</gazebo>

<joint name="rb_joint"
type="continuous">
<origin
xyz="-0.069657 -0.079776 0.0162"
rpy="0 0 0" />
<parent
link="base_link" />
<child
link="rb_link" />
<axis
xyz="0 -1 0" />
</joint>

<link name="laser_link">
<inertial>
<origin
xyz="0.00196458631092469 -3.57895453832374E-06 -0.000201831632616292"
rpy="0 0 0" />
<mass
value="0.0477519163756088" />
<inertia
ixx="3.38461999756745E-05"
ixy="-2.19897168323003E-09"
ixz="1.07118468678157E-06"
iyy="3.94150415873187E-05"
iyz="6.83978024968062E-10"
izz="5.60787042126573E-05" />
</inertial>
<visual>
<origin
xyz="0 0 0"
rpy="0 0 0" />
<geometry>
<mesh
filename="package://four_wheel_ackermann/meshes/mini_akm_robot_meshes/laser.STL" />
</geometry>
<material name="blue">
<color rgba="0 0 0.4 1"/>
</material>
</visual>
<collision>
<origin
xyz="0 0 0"
rpy="0 0 0" />
<geometry>
<mesh
filename="package://four_wheel_ackermann/meshes/mini_akm_robot_meshes/laser.STL" />
</geometry>
</collision>
</link>
<gazebo reference="laser_link">
<material>Gazebo/Blue</material>
</gazebo>

<joint name="laser_joint"
type="fixed">
<origin
xyz="0.051343 -1.2576E-05 0.094524"
rpy="0 0 3.1416" />
<parent
link="base_link" />
<child
link="laser_link" />
<axis
xyz="0 0 0" />
</joint>

<link name="left_link">
<inertial>
<origin
xyz="-0.00429085747483857 0.0111736945302178 -0.0110145847149603"
rpy="0 0 0" />
<mass
value="0.00476959924663217" />
<inertia
ixx="2.06909949437508E-07"
ixy="-1.04973296356064E-07"
ixz="-1.49927893294707E-09"
iyy="3.93341439527907E-07"
iyz="-5.98007533541798E-10"
izz="4.63369851558769E-07" />
</inertial>
<visual>
<origin
xyz="0 0 0"
rpy="0 0 0" />
<geometry>
<mesh
filename="package://four_wheel_ackermann/meshes/mini_akm_robot_meshes/left_link.STL" />
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
</visual>
<collision>
<origin
xyz="0 0 0"
rpy="0 0 0" />
<geometry>
<mesh
filename="package://four_wheel_ackermann/meshes/mini_akm_robot_meshes/left_link.STL" />
</geometry>
</collision>
</link>
<gazebo reference="left_link">
<material>Gazebo/Black</material>
</gazebo>

<joint name="left_joint"
type="revolute">
<origin
xyz="0.073593 0.051987 0.022"
rpy="0 0 0" />
<parent
link="base_link" />
<child
link="left_link" />
<axis
xyz="0 0 -1" />
<limit
lower="-0.39"
upper="0.39"
effort="0"
velocity="0" />
</joint>
<link name="lf_link">
<inertial>
<origin
xyz="-1.41585548674161E-07 1.91747322367264E-07 -4.64079716027549E-08"
rpy="0 0 0" />
<mass
value="0.0441313542614254" />
<inertia
ixx="1.8122375254286E-05"
ixy="1.01605691640891E-11"
ixz="3.10311319459123E-12"
iyy="3.14074902671165E-05"
iyz="-3.35423251171137E-13"
izz="1.81223732297953E-05" />
</inertial>
<visual>
<origin
xyz="0 0 0"
rpy="0 0 0" />
<geometry>
<mesh
filename="package://four_wheel_ackermann/meshes/mini_akm_robot_meshes/lf_link.STL" />
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
</visual>
<collision>
<origin
xyz="0 0 0"
rpy="0 0 0" />
<geometry>
<mesh
filename="package://four_wheel_ackermann/meshes/mini_akm_robot_meshes/lf_link.STL" />
</geometry>
</collision>
</link>
<gazebo reference="lf_link">
<material>Gazebo/Black</material>
</gazebo>

<joint name="lf_joint"
type="continuous">
<origin
xyz="0 0.0301260014087184 -0.0109999999999987"
rpy="0 0 0" />
<parent
link="left_link" />
<child
link="lf_link" />
<axis
xyz="0 -1 0" />
</joint>
<link name="right_link">
<inertial>
<origin
xyz="-0.00429085795403265 -0.0111736943537972 -0.0109854152864204"
rpy="0 0 0" />
<mass
value="0.00476959923857933" />
<inertia
ixx="2.06909958805082E-07"
ixy="1.0497330410809E-07"
ixz="1.4992787833529E-09"
iyy="3.9334142732894E-07"
iyz="-5.98007566775091E-10"
izz="4.63369848741371E-07" />
</inertial>
<visual>
<origin
xyz="0 0 0"
rpy="0 0 0" />
<geometry>
<mesh
filename="package://four_wheel_ackermann/meshes/mini_akm_robot_meshes/right_link.STL" />
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
</visual>
<collision>
<origin
xyz="0 0 0"
rpy="0 0 0" />
<geometry>
<mesh
filename="package://four_wheel_ackermann/meshes/mini_akm_robot_meshes/right_link.STL" />
</geometry>
</collision>
</link>
<gazebo reference="right_link">
<material>Gazebo/Black</material>
</gazebo>

<joint name="right_joint"
type="revolute">
<origin
xyz="0.0735933420063898 -0.0520125752742397 0.0219999999999997"
rpy="0 0 0" />
<parent
link="base_link" />
<child
link="right_link" />
<axis
xyz="0 0 1" />
<limit
lower="-0.39"
upper="0.39"
effort="0"
velocity="0" />
</joint>
<link name="rf_link">
<inertial>
<origin
xyz="-1.82018104019632E-07 -1.9296458401985E-07 -3.39361436400148E-08"
rpy="0 0 0" />
<mass
value="0.0441313541199343" />
<inertia
ixx="1.81223720754189E-05"
ixy="8.14282826550161E-12"
ixz="-2.30932816847721E-12"
iyy="3.14074908686231E-05"
iyz="-6.6892241788197E-12"
izz="1.81223769687268E-05" />
</inertial>
<visual>
<origin
xyz="0 0 0"
rpy="0 0 0" />
<geometry>
<mesh
filename="package://four_wheel_ackermann/meshes/mini_akm_robot_meshes/rf_link.STL" />
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
</visual>
<collision>
<origin
xyz="0 0 0"
rpy="0 0 0" />
<geometry>
<mesh
filename="package://four_wheel_ackermann/meshes/mini_akm_robot_meshes/rf_link.STL" />
</geometry>
</collision>
</link>
<gazebo reference="rf_link">
<material>Gazebo/Black</material>
</gazebo>

<joint name="rf_joint"
type="continuous">
<origin
xyz="0 -0.0301260001523718 -0.0109999999999997"
rpy="0 0 0" />
<parent
link="right_link" />
<child
link="rf_link" />
<axis
xyz="0 -1 0" />
</joint>

</robot>

机器人学
2

002c8166-a9ae-4f17-bb23-bd8e3674f354-b8b100ec9824f544e9089be2bc95564.jpg 2aa0c80a-9c37-477e-9e56-075aaf5d52c9-457371f4c357110b7997155028ee46a.jpg 20a3158f-3e8e-4c9b-b5ec-7b0a10f8e400-e8c1a85fe7c371bc9c89867582da422.jpg 还是连接不上，还能用什么办法连接，求教😢

综合问题
3

4a58484e-3f5a-4b0b-901e-73b8e28ad219-image.png

并且按照教学视频里面放置2D Pose Estimate 点后，没有反应，左下角依然为unknown状态，源码是直接从gitee仓库拷贝来的

817b196a-1212-485b-bb4a-26ae2e4c7fec-image.png

求解答

ROS2机器人开发：从入门到实践
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    小伊小

    从错误信息来看，问题出在系统找不到 libQt5Core.so.5 这个共享库文件。这通常意味着虽然你安装了 Qt5 相关的库，但是可能安装的不是正确的版本，或者安装的位置没有被系统正确地识别。这里有几个可能的解决步骤：

    确认 Qt5 的安装：

    Ubuntu 22.04 默认可能安装了更高版本的 Qt（例如 Qt6），而不是 Qt5。你需要确保安装了 Qt5，并且版本是应用程序所需要的。 你可以使用 dpkg -l | grep qt5 来查看已安装的 Qt5 相关包。

    安装 Qt5 核心库：

    如果发现没有安装 Qt5 核心库，你可以通过以下命令安装：sudo apt-get update sudo apt-get install libqt5core5a 注意，库文件的具体名称可能因 Ubuntu 版本而异，libqt5core5a 是 Qt5 核心库的一个常见包名。

    检查库文件链接：

    如果库已经安装，但系统仍然报错找不到 libQt5Core.so.5，可能是因为库文件的符号链接没有正确设置。你可以使用 find /usr -name libQt5Core.so* 来查找所有相关的库文件。 如果找到了类似 libQt5Core.so.5.X.X 的文件（其中 X.X 是版本号），你可以尝试创建一个到 libQt5Core.so.5 的符号链接：sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libQt5Core.so.5.X.X /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libQt5Core.so.5 请根据实际情况替换 5.X.X 为你系统中实际的版本号。

    环境变量：

    确保 LD_LIBRARY_PATH 环境变量包含了 Qt5 库文件的路径。你可以通过以下命令添加（临时）：export LD_LIBRARY_PATH=/usr/lib/x86_64-linux-gnu:$LD_LIBRARY_PATH 或者永久添加到你的 shell 配置文件中（如 .bashrc 或 .zshrc）。

    重新安装 ROS 2 和相关依赖：

    如果上述步骤都不能解决问题，考虑重新安装 ROS 2 和相关的依赖，确保所有组件都正确配置。

    检查 WSL 版本：

    虽然 WSL 1 和 WSL 2 在大多数情况下对 Qt 的支持没有显著区别，但升级到 WSL 2 可能有助于解决一些与性能或兼容性相关的问题。你可以通过 WSL 的设置来升级。

    执行上述步骤后，再次尝试运行你的 ROS 2 命令，看是否解决了问题。如果问题依旧，请检查是否有其他依赖或配置问题。

    以上为生成回答，仅供参考～

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    小鱼小

    @sam-zzy 因为导航过程中，麦轮按照差速轮子处理的，y方向线速度一直是0的，不需要修正

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    ROS 2相关问题
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    小伊小

    在您的描述中，您遇到了一个问题，即使用 Ignition Gazebo 的 Pose Publisher 插件时，模型的姿态（pose）没有实时更新。这通常是因为 Pose Publisher 插件没有正确接收到模型姿态的变化，或者模型本身并没有改变其姿态。以下是一些可能的解决步骤和检查点：

    确保模型动态化：
    您的 sdf 文件中已经设置了 <static>false</static>，这意味着模型应该是可以移动的。确保这一点是正确的。

    检查插件加载：
    确保 libignition-gazebo-velocity-control-system.so 和 ignition-gazebo-pose-publisher-system 插件都已正确加载。您可以在 Gazebo 的日志中查找这些插件的加载信息。

    验证 Velocity Control 插件：
    您的 sdf 文件中使用了 ignition::gazebo::systems::VelocityControl 插件来控制模型的速度。请确保该插件正在接收速度命令，并且这些命令正在影响模型的运动。您可以通过发布速度命令到 /pedestrian_0/cmd_vel 话题来测试这一点。例如，使用以下命令：

    ros2 topic pub /pedestrian_0/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 1.0}, angular: {z: 0.5}}"

    这将尝试让模型沿 x 轴移动，并绕 z 轴旋转。

    检查 Pose Publisher 插件配置：
    您的 sdf 文件中 Pose Publisher 插件的配置看起来是正确的。但是，请确保没有其他的 sdf 或系统配置覆盖了这些设置。

    查看 Gazebo 日志：
    检查 Gazebo 的输出日志，看看是否有任何错误或警告信息。这可能会给出为什么 Pose Publisher 没有工作的线索。

    使用 ROS 2 命令行工具：
    使用 ros2 node list 和 ros2 topic list 来确认相关的节点和话题都在运行。使用 ros2 topic echo 来实时查看 /model/pedestrian_0/pose 话题的输出，确保没有数据被阻塞或丢失。

    更新和兼容性：
    确保您的 Ignition Gazebo 和 ROS 2 的版本是兼容的。有时候，软件更新可能引入不兼容的变化。

    重新启动和清理：
    有时候，简单的重新启动 Gazebo 和清理工作空间可以解决一些看似复杂的问题。

    如果以上步骤都不能解决问题，您可能需要更深入地调查 Pose Publisher 插件的实现，或者考虑是否有其他系统或插件影响了模型的姿态更新。

    以上为生成回答，仅供参考～

  • 综合问题讨论版块 | 版主 @吴凯荣 @小鱼

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    小伊小

    在ROS 2中处理SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）和TF（Transform）树时，确保各个坐标系（frames）之间的变换正确发布和接收是非常重要的。从你描述的情况来看，/tf 发布了三个变换，/odom 也正常发布，但 /scan 虽然在 echo 时可以打印内容，却没有在TF树中显示，同时 /odom 无法被接收（即使尝试设置为 base_frame），最后 /map 无法发布。这里有一些可能的解决步骤和检查点：

    确认TF关系：

    使用 ros2 run tf2_tools view_frames 来生成并查看TF树的可视化文件（通常是一个PDF）。确保 /map, /odom, 和 base_link（或你的机器人基础坐标系）之间的关系是正确的。/scan 应该连接到 base_link 或类似的传感器坐标系。

    检查节点日志：

    使用 ros2 node list 查看所有正在运行的节点。 使用 ros2 node info <node_name> 查看特定节点的详细信息，包括它发布的和订阅的话题。 使用 ros2 topic echo /tf_static std_msgs/msg/TransformStamped 或 ros2 topic echo /tf std_msgs/msg/TransformStamped（取决于你使用的是静态还是动态TF）来实时查看TF消息。 检查是否有任何错误或警告消息在节点日志中，这可以通过 ros2 node log <node_name> 来查看。

    检查频率和延迟：

    即使 echo 能够打印 /scan 的内容，也要检查它的发布频率和是否有任何延迟。使用 ros2 topic hz /scan 来检查频率。 检查 /odom 到 /map 的变换是否有足够的频率和准确性。

    确认静态和动态TF：

    确保你没有混淆静态TF（通常用于固定不变的转换，如机器人结构）和动态TF（用于随时间变化的转换，如定位和导航）。

    检查代码和配置：

    如果你有访问到相关的代码（如SLAM节点的代码），检查是否有任何逻辑错误或配置错误，特别是关于TF发布的部分。 确认是否所有需要的参数都被正确设置，如 robot_localization 节点可能需要配置正确的参数来接收和处理 /odom 和 /scan。

    重启和清理：

    有时候，简单地重启ROS 2节点或整个系统可以解决一些难以追踪的问题。 使用 ros2 service call /node_name/reset std_srvs/srv/Trigger（如果节点提供了该服务）来重置节点状态。

    使用调试工具：

    如果问题依旧存在，考虑使用 gdb 或其他调试工具来跟踪问题发生的具体位置。

    如果以上步骤都无法解决问题，可能需要更详细地检查你的SLAM算法和TF发布的实现。在ROS社区论坛或相关GitHub仓库中寻求帮助也是一个不错的选择。

    以上为生成回答，仅供参考～

  • 机械臂力控板块 | 版主： @陆门马

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    小伊小

    MoveIt2默认使用FCL库进行碰撞检测，但也可以更换为Bullet库。以下是更换为Bullet库进行碰撞检测的一般步骤：

    一、确认MoveIt2版本与依赖 确保你安装的MoveIt2版本支持Bullet碰撞检测。较新版本的MoveIt2可能已经包含了Bullet碰撞检测的支持。 安装必要的依赖项，包括Bullet物理引擎和相关的ROS2包。 二、配置MoveIt2以使用Bullet 修改配置文件：在MoveIt2的配置文件中，找到与碰撞检测相关的部分，并修改为使用Bullet。这通常涉及到修改规划流水线（planning pipeline）的配置。 设置环境变量：有时，你可能需要设置环境变量来指定MoveIt2使用Bullet进行碰撞检测。这可以通过在启动MoveIt2之前设置相应的ROS2环境变量来实现。 三、编译与测试 编译MoveIt2：在进行了上述更改后，需要重新编译MoveIt2以确保更改生效。使用ROS2的编译工具（如colcon）进行编译。 测试碰撞检测：启动MoveIt2并运行相关的测试来验证Bullet碰撞检测是否正常工作。你可以使用MoveIt2提供的示例场景或创建自己的测试场景来进行验证。 四、注意事项 线程安全性：由于Bullet作为碰撞检测器的当前实现可能不是线程安全的，因此在多线程环境中使用时需要特别注意。 性能差异：FCL和Bullet在碰撞检测算法和性能上可能有所不同。因此，在更换为Bullet后，可能需要重新调整规划流水线的参数以获得最佳性能。 文档与社区支持：参考MoveIt2的官方文档和社区论坛以获取更多关于更换碰撞检测库的信息和支持。 五、示例代码与教程

    为了更具体地了解如何更换碰撞检测库，你可以查找MoveIt2的官方文档或社区论坛中的相关教程和示例代码。这些资源通常会提供详细的步骤和示例，帮助你更好地理解和实施更换碰撞检测库的过程。

    请注意，以上步骤可能因MoveIt2的具体版本和配置而有所不同。因此，在实施更改之前，请务必参考MoveIt2的官方文档和社区资源以获取最新的信息和指导。

    以上为生成回答，仅供参考～

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    我也是同样报错（用的cmake构建），使用官方的panda.urdf就没有问题，使用自己的urdf就会闪退，我后面把urdf简化后还是闪退，请问是如何解决的

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