3.png 我cmake出现这个错误,不知道哪里有问题,和老师一起写的
CMake Error at CMakeLists.txt:9 (target_include_directories):
target_include_directories called with invalid arguments
3.png 我cmake出现这个错误,不知道哪里有问题,和老师一起写的
CMake Error at CMakeLists.txt:9 (target_include_directories):
target_include_directories called with invalid arguments
[在这里详细描述您遇到的问题。请确保您提供了足够的背景信息,以便其他人能够理解您的问题。]
具体细节和上下文:PS C:\Users\Administrator> wsl
xiangyang@DESKTOP-2KPADL6:/mnt/c/Users/Administrator$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
qt.qpa.xcb: could not connect to display
qt.qpa.plugin: Could not load the Qt platform plugin "xcb" in "" even though it was found.
This application failed to start because no Qt platform plugin could be initialized. Reinstalling the application may fix this problem. Available platform plugins are: eglfs, linuxfb, minimal, minimalegl, offscreen, vnc, xcb. [ros2run]: Aborted
从网上以及的deep seek搜索解决方法,感觉不行;也没太弄明白如何一步步操作
Windows PC作为开发机,安装了vcxsrv,jetson 工控机作为测试机,安装了ROS1 noetic,通过 putty连接到工控机,然后执行 xclock命令是正常的,但运行rviz时就常常出现界面错乱的现象,这是 x11 的bug吗?还是显卡的问题?各位道友是否遇到过类似的现象?
发现的一个临时解决方案是放大或者缩小一下窗口,界面就会恢复正常。但过一段时间就又会错乱,可能是数据更新太快导致?
另外经尝试后还发现:在Linux上通过ssh -X访问、在Windows上使用VcXsrv、在Windows上使用MobaXterm均存在此问题。访问Docker中ROS1环境,访问安装于一般台式机的ROS1环境也存在此问题
开机不一会儿小车雷达扫描节点就会报错,是电池问题嘛?
20715e75-c980-4dc8-9cbb-39ea6a62a71e-1750301407620.jpg
当雷达节点正常时,slam_toolbox显示这个,是正常的吗?
aa601cfe-dbc2-416a-a07b-297b374146b9-1750301509226.jpg
小车怎么走动,地图显示都是一样如下
15462b5a-594a-48de-8c29-2bf69fc5eebe-1750301611748.jpg
rqt很正常
981c53d4-c644-4dd7-a154-a4d1809f2b97-image.png
1.在嵌入式设备A上使用ROS2发布消息;
2.在嵌入式设备B上使用cyclonedds订阅消息;
3.设备A和设备B通过网线直连,IP配置在相同网段,能相互ping通。
设备B能否收到设备A发布的消息,应该如何配置?
已完成测试:
1.设备A用ROS2发布消息,设备B用ROS2订阅消息,设备B可以接收到设备A消息;
2.设备A用cyclonedds发布消息,设备B用cyclonedds订阅消息,设备B可以接收到设备A消息;
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无法打开浏览器和Ubuntu software,但可以联网。可以帮帮我吗?谢谢
一键安装最后反馈失败截图.png
@小鱼
用了书中的示例代码:fishbot_motion_control_9.4.1, 出现的问题。定位了下:rclc_support_init(&support,0,NULL,&allocator); 返回的是1, support初始化就失败了。
micro_ros_agent能正常连接
[1750239748.194450] info | UDPv4AgentLinux.cpp | init | running... | port: 8000 [1750239748.194722] info | Root.cpp | set_verbose_level | logger setup | verbose_level: 4 [1750239748.379031] info | Root.cpp | create_client | create | client_key: 0x0BE4F9B2, session_id: 0x81 [1750239748.379170] info | SessionManager.hpp | establish_session | session established | client_key: 0x0BE4F9B2, address: 192.168.31.244:16415 [1750239748.631157] info | ProxyClient.cpp | create_participant | particip ant created | client_key: 0x0BE4F9B2, participant_id: 0x000(1) // 单独创建一个任务运行 micro-ROS 相当于一个线程 void microros_task(void* args) { // 1.设置传输协议并延迟一段时间等待设置的完成 IPAddress agent_ip; agent_ip.fromString("192.168.31.100"); // 设置agent的IP地址 set_microros_wifi_transports((char*)"******",(char*)"******",agent_ip,8000); // 设置传输协议 delay(3000); // 等待2秒,等待WIFI连接 // 2.初始化内存分配器 allocator = rcl_get_default_allocator(); // 获取默认的内存分配器 // 3.初始化支持 rclc_support_init(&support,0,NULL,&allocator); // 初始化支持 // 4.初始化节点 rclc_node_init_default(&node,"fishbot_motion_control","",&support); // 初始化节点 // 5.初始化执行器 unsigned int num_handles = 0; // 订阅和计时器的回调数量,注意这是一个要改的参数 rclc_executor_init(&executor,&support.context,num_handles,&allocator); // 初始化执行器 // 循环执行器 rclc_executor_spin(&executor); } Guru Meditation Error: Core 1 panic'ed (IllegalInstruction). Exception was unhandled. Memory dump at 0x400d2d5c: 6c866520 04adf01d 65201110 Core 1 register dump: PC : 0x400d2d60 PS : 0x00060430 A0 : 0x00000000 A1 : 0x3ffb4a70 A2 : 0x3ffc3d50 A3 : 0x3ffc3cc8 A4 : 0x3ffc3d84 A5 : 0x00000000 A6 : 0x00000000 A7 : 0x00000000 A8 : 0x800d2d60 A9 : 0x3ffb4a50 A10 : 0x00000001 A11 : 0xfffffffd A12 : 0x00000000 A13 : 0x00000000 A14 : 0x00000001 A15 : 0x3ffc3cc8 SAR : 0x00000018 EXCCAUSE: 0x00000000 EXCVADDR: 0x00000000 LBEG : 0x40089b38 LEND : 0x40089b43 LCOUNT : 0x00000000 Backtrace: 0x400d2d5d:0x3ffb4a70 ELF file SHA256: c5452910440be118 Rebooting... ets Jul 29 2019 12:21:46 rst:0xc (SW_CPU_RESET),boot:0x13 (SPI_FAST_FLASH_BOOT) configsip: 0, SPIWP:0xee clk_drv:0x00,q_drv:0x00,d_drv:0x00,cs0_drv:0x00,hd_drv:0x00,wp_drv:0x00 mode:DIO, clock div:1 load:0x3fff0030,len:1184 load:0x40078000,len:13260 load:0x40080400,len:3028 entry 0x400805e4 OUT:left_speed=0.000000,right_speed=0.000000 ---- Closed the serial port /dev/ttyUSB0 ----在使用wifi连接本地主机。我已确认wifi连接正常。
[1750239748.194450] info | UDPv4AgentLinux.cpp | init | running... | port: 8000 [1750239748.194722] info | Root.cpp | set_verbose_level | logger setup | verbose_level: 4 [1750239748.379031] info | Root.cpp | create_client | create | client_key: 0x0BE4F9B2, session_id: 0x81 [1750239748.379170] info | SessionManager.hpp | establish_session | session established | client_key: 0x0BE4F9B2, address: 192.168.31.244:16415fishbot上调xTaskCreate会返回1. 并panic. 这个是主板出问题了吗?
#include "pidcontroller.h" #include "kinematics.h" #include <Arduino.h> #include <WiFi.h> #include <rcl/rcl.h> #include <rclc/rclc.h> #include <rclc/executor.h> #include <micro_ros_platformio.h> #include <Esp32PcntEncoder.h> #include <Esp32McpwmMotor.h> #include <geometry_msgs/msg/twist.h> rcl_allocator_t allocator; rclc_support_t support; rclc_executor_t executor; rcl_node_t node; void micro_ros_task(void* parameter) { IPAddress agent_ip; agent_ip.fromString("192.168.31.100"); set_microros_wifi_transports((char*)"*****", (char*)"*****", agent_ip, 8000); delay(2000); Serial.printf("micro_ros_task after set_microros_wifi_transports\n"); allocator = rcl_get_default_allocator(); rclc_support_init(&support, 0, nullptr, &allocator); rclc_node_init_default(&node, "fishbot_control", "", &support); unsigned int num_handles = 0; rclc_executor_init(&executor, &support.context, num_handles, &allocator); rclc_executor_spin(&executor); } void setup() { Serial.begin(115200); auto ret = xTaskCreate(micro_ros_task, "micro_ros_task", 10240, nullptr, 1, nullptr); Serial.printf("xTaskCreate : %d\n", ret); } void loop() { Serial.printf("in loop\n"); delay(100); }==============================
in loop in loop in loop in loop in loop in loop in loop in loop Guru Meditation Error: Core 1 panic'ed (IllegalInstruction). Exception was unhandled. Memory dump at 0x400d2af0: 6a352520 04adf01d 65201110 Core 1 register dump: PC : 0x400d2af4 PS : 0x00060730 A0 : 0x00000000 A1 : 0x3ffb4a70 A2 : 0x3ffc3bc0 A3 : 0x3ffc3b38 A4 : 0x3ffc3bf4 A5 : 0x00000000 A6 : 0x00000000 A7 : 0x00000000 A8 : 0x800d2af4 A9 : 0x3ffb4a50 A10 : 0x00000001 A11 : 0xfffffffd A12 : 0x00000000 A13 : 0x00000000 A14 : 0x00000001 A15 : 0x3ffc3b38 SAR : 0x00000019 EXCCAUSE: 0x00000000 EXCVADDR: 0x00000000 LBEG : 0x40089ad8 LEND : 0x40089ae3 LCOUNT : 0x00000000 Backtrace: 0x400d2af1:0x3ffb4a70 ELF file SHA256: e2d1d2acd881461d Rebooting... ets Jul 29 2019 12:21:46 rst:0xc (SW_CPU_RESET),boot:0x13 (SPI_FAST_FLASH_BOOT) configsip: 0, SPIWP:0xee clk_drv:0x00,q_drv:0x00,d_drv:0x00,cs0_drv:0x00,hd_drv:0x00,wp_drv:0x00 mode:DIO, clock div:1 load:0x3fff0030,len:1184 load:0x40078000,len:13260 load:0x40080400,len:3028 entry 0x400805e4 xTaskCreate : 1 in loop in loop micro_ros_task after set_microros_wifi_transports in loop in loop in loop in loop in loop in loop in loop in loop in loop in loop Guru Meditation Error: Core 1 panic'ed (IllegalInstruction). Exception was unhandled. Memory dump at 0x400d2af0: 6a352520 04adf01d 65201110 Core 1 register dump: PC : 0x400d2af4 PS : 0x00060b30 A0 : 0x00000000 A1 : 0x3ffb4a70 A2 : 0x3ffc3bc0 A3 : 0x3ffc3b38 A4 : 0x3ffc3bf4 A5 : 0x00000000 A6 : 0x00000000 A7 : 0x00000000 A8 : 0x800d2af4 A9 : 0x3ffb4a50 A10 : 0x00000001 A11 : 0xfffffffd A12 : 0x00000000 A13 : 0x00000000 A14 : 0x00000001 A15 : 0x3ffc3b38 SAR : 0x00000019 EXCCAUSE: 0x00000000 EXCVADDR: 0x00000000 LBEG : 0x40089ad8 LEND : 0x40089ae3 LCOUNT : 0x00000000 Backtrace: 0x400d2af1:0x3ffb4a70a4c5ed5c-ea26-4b17-8da4-4a1a20360ae0-image.png
只能显示预测轨迹绿线无法显示真实轨迹,请问要怎么处理呢?网上搜索只搜到ROS1的方法,但跟着做了好像没法解决。a760dabaa34a17580cb0a0f0d719c9ef.png
尝试自己写节点但是生成出来的红线似乎偏差很大?
5ac8b2604943ddce9d4181de7acefef4.png
需要Python环境中拥有tf_transformations模块from tf_transformations import quaternion_from_euler
背景(可选): 问题描述: 具体细节和上下文:ros@ros-VirtualBox:~$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-tf-transformations
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树... 完成
正在读取状态信息... 完成
下列软件包是自动安装的并且现在不需要了:
linux-headers-6.8.0-40-generic linux-hwe-6.8-headers-6.8.0-40
linux-hwe-6.8-tools-6.8.0-40 linux-image-6.8.0-40-generic
linux-modules-6.8.0-40-generic linux-modules-extra-6.8.0-40-generic
linux-tools-6.8.0-40-generic
使用'sudo apt autoremove'来卸载它(它们)。
将会同时安装下列软件:
python3-transforms3d
下列【新】软件包将被安装:
python3-transforms3d ros-humble-tf-transformations
升级了 0 个软件包,新安装了 2 个软件包,要卸载 0 个软件包,有 0 个软件包未被升级。
需要下载 19.6 kB/62.4 kB 的归档。
解压缩后会消耗 335 kB 的额外空间。
您希望继续执行吗? [Y/n] y
错误:1 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-tf-transformations amd64 1.1.0-1jammy.20250325.170033
404 Not Found [IP: 101.6.15.130 80]
E: 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/pool/main/r/ros-humble-tf-transformations/ros-humble-tf-transformations_1.1.0-1jammy.20250325.170033_amd64.deb 404 Not Found [IP: 101.6.15.130 80]
E: 有几个软件包无法下载,要不运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的选项再试试?
a04320c5-660a-4b6a-b644-3f97107c098c-image.png
是不是因为网络问题,PIO无法构建克隆到本地,platformio.ini换成了lib_deps =
https://github.com/micro-ROS/micro_ros_platformio也是一样的自定义接口.PNG
需求:在moveit2仿真移动小车沿着固定轨道运动。问题:轨道包含直线与圆弧段,因此车轮与轨道之间的关节类型不好定义。请问有什么办法能够实现这个仿真吗?
我在gitee上下载的源码,运行后提示21409fbc-ff41-454f-9c7f-9c38f23c3e61-image.png 提示找不到怎么回事
按照小鱼的b站视频课,树莓派五上装了ubuntu24.04和ROS2,环境变量里找不到ROS_LOCALHOST_ONLY,我装的ROS版本是jazzy,求解
想问问论坛里的各位大佬,最近在参加一个全国大学生光电设计竞赛,做一个车,有激光雷达,云台和摄像头,上位打算用树莓派做处理,下面用stm32做电机的控制,雷达那边可能需要用到ROS,本来打算用ROS1,但是目前的树莓派5和ubuntu24只支持ROS2,现在树莓派5上安装了ubunt24.04,并且安装了ROS2的Jazzy,本人以前都是在做MCU的开发,最近被安排做这一部分,希望高手指点一下学习路径和需要具备的能力。
目前只需要激光雷达捕捉到对方车的位置,树莓派完成数据处理,再传给下面的stm32和上面的云台就行
同一个ROS2包,改了启动方式就不行了
--2025-06-13 17:11:27-- http://fishros.com/install
正在解析主机 fishros.com (fishros.com)... 47.119.165.169
正在连接 fishros.com (fishros.com)|47.119.165.169|:80... 已连接。
已发出 HTTP 请求,正在等待回应... 301 Moved Permanently
位置:http://fishros.com/install/ [跟随至新的 URL]
--2025-06-13 17:11:27-- http://fishros.com/install/
再次使用存在的到 fishros.com:80 的连接。
已发出 HTTP 请求,正在等待回应... 200 OK
长度: 960 [application/octet-stream]
正在保存至: “fishros”
fishros 100%[=========================>] 960 --.-KB/s 用时 0s
2025-06-13 17:11:27 (461 MB/s) - 已保存 “fishros” [960/960])
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树
正在读取状态信息... 完成
python3-distro 已经是最新版 (1.4.0-1)。
python3-yaml 已经是最新版 (5.3.1-1ubuntu0.1)。
下列软件包是自动安装的并且现在不需要了:
libreadline5
使用'sudo apt autoremove'来卸载它(它们)。
升级了 0 个软件包,新安装了 0 个软件包,要卸载 0 个软件包,有 418 个软件包未被升级。
有 1 个软件包没有被完全安装或卸载。
解压缩后会消耗 0 B 的额外空间。
正在设置 mercurial (5.3.1-1ubuntu1) ...
dpkg: 处理软件包 mercurial (--configure)时出错:
已安装 mercurial 软件包 post-installation 脚本 子进程返回错误状态 10
在处理时有错误发生:
mercurial
E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)
--2025-06-13 17:11:30-- http://mirror.fishros.com/install/tools/base.py
正在解析主机 mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)... 47.119.165.169
正在连接 mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)|47.119.165.169|:80... 已连接。
已发出 HTTP 请求,正在等待回应... 200 OK
长度: 51464 (50K) [application/octet-stream]
正在保存至: “/tmp/fishinstall//tools/base.py”
/tmp/fishinstall//too 100%[=========================>] 50.26K --.-KB/s 用时 0.05s
2025-06-13 17:11:30 (942 KB/s) - 已保存 “/tmp/fishinstall//tools/base.py” [51464/51464])
WARN:No Yaml Module!
检测到程序发生异常退出,请打开:https://fishros.org.cn/forum 携带如下内容进行反馈
标题:使用一键安装过程中遇到程序崩溃
Traceback (most recent call last): File "/tmp/fishinstall/install.py", line 134, in <module> main() File "/tmp/fishinstall/install.py", line 60, in main from tools.base import CmdTask,FileUtils,PrintUtils,ChooseTask,ChooseWithCategoriesTask,Tracking File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 782, in <module> osversion = GetOsVersion() File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 112, in GetOsVersion import distro ModuleNotFoundError: No module named 'distro'本次运行详细日志文件已保存至 /tmp/fishros_install.log
一键安装失败.png