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  3.png 我cmake出现这个错误，不知道哪里有问题，和老师一起写的

  CMake Error at CMakeLists.txt:9 (target_include_directories):
  target_include_directories called with invalid arguments

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  FishBot二驱机器人 FishBot四驱机器人V2 多协议传输控制器
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  W

  @2495630402 换个热点就好啦

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  标题：无法用到wsl运行ros2 run turtlesim turtlesim_node 提问模板： 背景(可选)： 问题描述：

  [在这里详细描述您遇到的问题。请确保您提供了足够的背景信息，以便其他人能够理解您的问题。]

  具体细节和上下文：

  PS C:\Users\Administrator> wsl
  xiangyang@DESKTOP-2KPADL6:/mnt/c/Users/Administrator$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
  qt.qpa.xcb: could not connect to display
  qt.qpa.plugin: Could not load the Qt platform plugin "xcb" in "" even though it was found.
  This application failed to start because no Qt platform plugin could be initialized. Reinstalling the application may fix this problem. Available platform plugins are: eglfs, linuxfb, minimal, minimalegl, offscreen, vnc, xcb. [ros2run]: Aborted

  尝试过的解决方法：

  从网上以及的deep seek搜索解决方法，感觉不行；也没太弄明白如何一步步操作

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  《ROS2机器人开发：从入门到实践》书籍配套资料答疑专区

  ROS 2相关问题
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  综合问题讨论版块 | 版主 @吴凯荣 @小鱼

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  1.在嵌入式设备A上使用ROS2发布消息；
  2.在嵌入式设备B上使用cyclonedds订阅消息；
  3.设备A和设备B通过网线直连，IP配置在相同网段，能相互ping通。
  设备B能否收到设备A发布的消息，应该如何配置？

  已完成测试：
  1.设备A用ROS2发布消息，设备B用ROS2订阅消息，设备B可以接收到设备A消息；
  2.设备A用cyclonedds发布消息，设备B用cyclonedds订阅消息，设备B可以接收到设备A消息；

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  机械臂力控板块 | 版主： @陆门马

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  机械臂，遥操作+加力反馈，如何实现？

  遥操作：通过手柄，手机，或者任何形式的“遥控器”遥控机械臂的运动。最简单的形式就是以一个机械臂（主臂）遥控另一个机械臂（从臂）。

  力反馈：当从臂碰到障碍物时，主臂可以以力的形式感受到这个障碍物，所谓“感受”就是操作者感受到主臂的力。

  代码：https://gitee.com/qingqing-gaq/feel_force.git

  视频：https://www.bilibili.com/video/BV1KoEqzyEFR/?vd_source=36451ca805358187c4a0efa1c5694b35

  我的实现思路：
  软件：rso2
  硬件：双通道usb转can模块，六个达妙4310电机。

  六个电机，组成两个三自由度机械臂。一个can通道控制一个机械臂。

  大体逻辑：
  主臂时重力补偿模式，因为只有重力补偿才能任意拖动。主臂把实时的关节位置，发送给从臂，因此从臂必然是位置控制模式，这样才能跟踪主臂的位置。
  那么主臂如何感受从臂的力呢？这里就需要电机有力矩接口了（达妙电机的mit模式），当从臂电机受到阻力时，pid控制力就会变大，电机反馈会的力也会变大，这个变大的值就是阻力了。把这个力反馈给主臂即可。
  程序运行逻辑：
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  操作逻辑的代码：

  std::cout << "JointPositionControl::execute..............." << std::endl; //从对应的can接收线程中读取电机状态，并更新到机械臂类储存关节状态的变量（下面会用到）中 arm->update_current_joint_states();//一定要在get_current_joint_states()之前执行 arm2->update_current_joint_states();//一定要在get_current_joint_states()之前执行 //从机械臂类里返回储存关节状态的变量 const auto &curret_joint_states = arm->get_current_joint_states(); const auto &curret_joint_states2 = arm2->get_current_joint_states(); //根据当前的关节状态，计算逆动力学，进行重力补偿。 arm->computeInverseDynamics(arm->current_joint_positions, arm->current_joint_velocities, arm->current_joint_acceleration, arm->gravity_joint_tauqes); arm2->computeInverseDynamics(arm2->current_joint_positions, arm2->current_joint_velocities, arm2->current_joint_acceleration, arm2->gravity_joint_tauqes); std::vector<float> pos1(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> pos2(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> vel(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> vel2(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> tor(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> tor2(arm2->getDof(), 0.0f); for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if(i==2) {//三号电机转向和模型相反，所以要单独加一个负号 tor[i] = -arm->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 tor2[i] = -arm2->gravity_joint_tauqes(i);//发送给从臂的重力补偿力矩 } else { tor[i] = arm->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 tor2[i] = arm2->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 } //主臂的关节速度，发送给从臂 vel2[i] = 0.10 * curret_joint_states.at(i).velocity; // 系数越大手感越硬。 //主臂的关节位置，发送给从臂 pos2[i] = curret_joint_states.at(i).position; } float torque_threshold = 0.04f; // 设置阈值 //从臂受到的阻力，返回给主臂 for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if (std::abs(curret_joint_states2.at(i).torque) > torque_threshold) { tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); // 如果超过阈值，按原逻辑计算 } else { tor[i] += 0.0f; // 否则赋值为 0 } } // pos2[0] = 0; tor2[0] = 0; arm->send_joint_states(pos1, vel, tor);//向主臂发送关节的状态 arm2->send_joint_states(pos2, vel2, tor2);//向从臂发送关节的状态

  其中：主臂位置发送给从臂的逻辑好理解。

  pos2[i] = curret_joint_states.at(i).position; //curret_joint_states.at(i).position：主臂的实时关节位置 //pos2[i]：发送给从臂的关节位置

  这一句是从臂的力矩反馈给主臂。有一步操作是从臂反馈的力矩减去了重力补偿力矩，这是因为，反馈的电机力矩是pid产生的。这个pid产生的控制力矩就包含重力力矩，如果把这个力也算上发送给主臂，那主臂就会变的很称，因为从臂把重力也传过来了。

  tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); //tor[i]： 发送给主臂的关节力矩 //curret_joint_states2.at(i).torque：从臂电机反馈会来的力矩 //tor2[i]：发送给从臂的重力补偿力矩。 //-0.5：缩放系数

  这个if判断的作用是，避免从臂传来的力一直在小幅度波动，只有从臂反馈的力大于一个值，这个力才会被加载到主臂上。

  float torque_threshold = 0.04f; // 设置阈值 //从臂受到的阻力，返回给主臂 for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if (std::abs(curret_joint_states2.at(i).torque) > torque_threshold) { tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); // 如果超过阈值，按原逻辑计算 } else { tor[i] += 0.0f; // 否则赋值为 0 } }

  这又是一个神奇的操作。就是让从臂有期望速度。作用就是会影响操作手感。

  vel2[i] = 0.10 * curret_joint_states.at(i).velocity; // 系数越大手感越硬。

  ok这就是整个的实现逻辑，非常简陋。

  程序框架简介：https://zwf9l1z0bm3.feishu.cn/docx/Ee3EdW8meoy79uxzBQVcXe11nfh?from=from_copylink
  qq交流群：523255719

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  是不是因为网络问题，PIO无法构建克隆到本地，platformio.ini换成了lib_deps =
  https://github.com/micro-ROS/micro_ros_platformio也是一样的自定义接口.PNG