0caaca3f-f361-45bc-91ba-14684f4604cc-image.png c4b71b08-7d03-4dc5-8e2c-63aa1bbdaa28-image.png

问题描述：

出现了如图所示的报错
[ERROR] [1753779025.670329548] [rviz2]: Vertex Program:rviz/glsl120/indexed_8bit_image.vert Fragment Program:rviz/glsl120/indexed_8bit_image.frag GLSL link result :
active samplers with a different type refer to the same texture image unit
，此后自己在进行仿真建图时，出现的地图如图二所示很杂乱

具体细节和上下文：

在准备好gazebo环境，使用命令行ros2 launch slam_box online_async_launch.py use_sim_time:=True
后，再打开rviz2开始map插件，并将topic话题选择/map过后，便出现了如图所示的报错，此后自己在进行仿真建图时，出现的地图如图二所示很杂乱 ，而且地图更新的很慢

尝试过的解决方法：

自己后来根据ai的解决方案，排除了环境的原因也尝试重新安装rviz2，且采用强制兼容的模式MESA_GL_VERSION_OVERRIDE=3.3，也没能解决

[ERROR] [1753779025.670329548] [rviz2]: Vertex Program:rviz/glsl120/indexed_8bit_image.vert Fragment Program:rviz/glsl120/indexed_8bit_image.frag GLSL link result :
active samplers with a different type refer to the same texture image unit

问题描述：

在安装的navigation2中没有nav2_simple_commander这个命令，from nav2_simple_commander.robot_navigator import BasicNavigator输入该行代码时，下面一直有波浪线，下载navigation2也是跟着教程下载的，我的版本是foxy。

具体细节和上下文：

这是终端提示的错误：Traceback (most recent call last):
File "/home/ros2/chapt7/chapt7_ws/install/fishbot_application/lib/fishbot_application/init_robot_pose", line 11, in <module>
load_entry_point('fishbot-application==0.0.0', 'console_scripts', 'init_robot_pose')()
File "/usr/lib/python3/dist-packages/pkg_resources/init.py", line 490, in load_entry_point
return get_distribution(dist).load_entry_point(group, name)
File "/usr/lib/python3/dist-packages/pkg_resources/init.py", line 2854, in load_entry_point
return ep.load()
File "/usr/lib/python3/dist-packages/pkg_resources/init.py", line 2445, in load
return self.resolve()
File "/usr/lib/python3/dist-packages/pkg_resources/init.py", line 2451, in resolve
module = import(self.module_name, fromlist=['name'], level=0)
File "/home/ros2/chapt7/chapt7_ws/install/fishbot_application/lib/python3.8/site-packages/fishbot_application/init_robot_pose.py", line 2, in <module>
from nav2_simple_commander.robot_navigator import BasicNavigator
ModuleNotFoundError: No module named 'nav2_simple_commander'

尝试过的解决方法：

重新克隆nav2包，但还是不行。

9.33pid控制电机出现震荡，跟鱼哥的kp差挺多 背景：代码都校对过了是一样的，小车是鱼哥的两轮小车，硬件都一样，kp跟鱼哥一样是0.625，ki0.125，kd0.0，但就会震荡，具体表现为轮子快速正转后反转，始终无法自调到100，kp降到0.4，就好了，求解决 调试： 自己调pid 亲测只有<0.45左右才不会出现震荡的情况，且没报错，只要kp<0.45，pid就能很快调到100 疑问：怀疑是否虽然是同一个硬件，但是硬件有微小差异，导致0.625用不了，虽然同一小车，但是具体kp 多少还得自己调出来 ros2新人，以下为代码求解答 #include <Arduino.h> #include <Esp32PcntEncoder.h> #include <Esp32McpwmMotor.h> #include <PidController.h> Esp32PcntEncoder encoders[2]; // 创建一个数组用于存储两个编码器 Esp32McpwmMotor motors; PidController pid_controller[2]; int32_t last_tick[2] = {0, 0}; int32_t delta_tick[2] = {0, 0}; uint32_t last_update_time = 0; float current_speed[2] = {0, 0}; void setup() { // 1.初始化串口 Serial.begin(115200); // 初始化串口通信，设置通信速率为115200 motors.attachMotor(0, 22, 23); // 将电机0连接到引脚 motors.attachMotor(1, 12, 13); // 将电机1连接到引脚 // 2.设置编码器 encoders[0].init(0, 32, 33); // 初始化第一个编码器，使用GPIO 32和33连接 encoders[1].init(1, 26, 25); // 初始化第二个编码器，使用GPIO 26和25连接 // motors.updateMotorSpeed(0,50); //设置两个电机pwm占空比 // motors.updateMotorSpeed(1,50); // piccontroller参数 初始化 pid_controller[0].update_pid(0.425, 0.125, 0.0); // 设置PID参数 kp ki kd pid_controller[1].update_pid(0.425, 0.125, 0.0); // pid_controller[0].out_limit(-100, 100); pid_controller[1].out_limit(-100, 100); pid_controller[0].update_target(100); // 使用mm/s为单位，为了提高精度 pid_controller[1].update_target(100); // } // 用于控制电机的速度/闭环控制pid void motorSpeedControl() { // 计算tick差 delta_tick[0] = encoders[0].getTicks() - last_tick[0]; delta_tick[1] = encoders[1].getTicks() - last_tick[1]; // 计算速度 dt为毫秒 毫米/毫秒 -> 毫米/秒 int16_t dt = millis() - last_update_time; current_speed[0] = (delta_tick[0] * 0.105805) * 1000 / dt; //mm/s current_speed[1] = (delta_tick[1] * 0.105805) * 1000 / dt; //mm/s // 调用pid，获取动态的输出值 motors.updateMotorSpeed(0, pid_controller[0].update(current_speed[0])); motors.updateMotorSpeed(1, pid_controller[1].update(current_speed[1])); // // 打印距离 // Serial.printf("左轮已行驶路程距离=%f cm ", (encoders[0].getTicks()) * 0.105849 / 10); // delay(100); // Serial.printf("右轮已行驶路程距离=%f cm ", (encoders[1].getTicks()) * 0.105849 / 10); // delay(100); // 打印速度 last_tick[0] = encoders[0].getTicks(); last_tick[1] = encoders[1].getTicks(); last_update_time = millis(); } void loop() { delay(10); // 等待10毫秒 motorSpeedControl(); Serial.printf("左轮实时速度=%f m/s", current_speed[0]/1000);//mm/s->m/s delay(100); Serial.printf("右轮实时速度=%f m/s\n", current_speed[1]/1000); delay(100); }

45c742d2-d58b-488c-a87c-c339a826d78f-image.png 这是什么问题，建图时候有错误吗？还是在设置属性时有错误

屏幕截图 2025-07-26 104436.png主控节点使用树莓派5安装的jazzy版本，机械臂为humble版本，我在连接机械臂的时候发现能找到动作但是查找不到节点，求解答

手动添加环境变量
7bab8f1a-bc1a-4c98-a9ca-845c15d5c177-image.png
source添加环境变量
c6cd6eb5-01ef-4f56-bbf0-8a9d70053a5b-image.png

我想用机器人做给定角度的旋转，下面是我的代码

void Motor::spin_with_angle(float angle, int speed_ratio, bool clockwise) { spin_mode(speed_ratio, clockwise); if(!clockwise){ angle = -angle; // If not clockwise, reverse the angle } Serial.printf("Spinning with angle: %.2f degrees, speed: %d, clockwise: %d\n", angle, speed_ratio, clockwise); imu.mpu.update(); // Update the IMU data float present_angle = imu.getAngle('z'); // Get the current angle from the IMU float target_angle = _calTargetAngle(angle, present_angle); // Calculate the target angle printf("Current angle: %.2f, Target angle: %.2f\n", imu.getAngle('z'), target_angle); while( clockwise ? imu.getAngle() < target_angle : imu.getAngle() > target_angle ) { printf("Current angle: %.2f, Target angle: %.2f\n", imu.getAngle('z'), target_angle); // Continuously check the angle until the target angle is reached delay(10); imu.mpu.update(); // Update the IMU data } spin_mode(0, true); // Stop the motors after reaching the target angle // Implement the actual spinning logic here }

他的逻辑很简单，就是先算当前角跟目标角，然后开始转，并持续跟踪，等到到达后就停止，但结果我发现无论怎么设置，甚至我人为给目标角加上一个修正项（大概-20°），他还是会在我设置90度时转动到100多度，我测试下是每10次90°旋转大概转3圈（这个还挺精准的，我试过多次，都是大概10次3圈，相差不会大于+-10°），也就是每次大约都会转108°，即使我设置让他转70°，他还是会转这么多。这有什么解决的办法吗

我把mpu封装到了Imu类里，这个类只有一个mpu的实例和一些函数的简单再封装，而Motor类就定义了一些操作马达的函数，spin_mode就是设置pwmratio和顺时针还是逆时针。

我比较希望有离线的方案，因为我需要用到的测试软件只能在windows下用，但如果要无线链接又得用linux版本，而且我期望的测试目标是绕一个固定的路线，所以期望他的旋转角能精度比较高。

这是我在将宇树四足机器人go2的ros1开源代码移植到ros2时遇到的问题。

造成这个问题的原因是，在ros2的launch启动文件中，写入了加载控制器节点，但是ros2的controller_manager在搜索控制器时却搜索不到。所以解决本问题的思路是如何让controller_manager知道在哪搜索控制器。

1）新建xacro文件，添加ros2_control标签，并在标签中定义控制器，并加入你的yaml文件路径。注：如果你也是ros1移植ros2，要注意ros1定义控制器的标签是transmission，在ros2中已经替换成了ros2_control标签，你需要将transmission标签换成ros2_control标签，包括里面的内容也可能需要修改

<?xml version="1.0"?> <robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> <!-- 声明宏 --> <xacro:macro name="your_controller" params="name"> <!-- 需要替换成你的名字，可随便起 --> <ros2_control name="your_hardware_interface" type="system"> <!-- 需要替换成你的名字，可随便起 --> <hardware> <plugin>gazebo_ros2_control/GazeboSystem</plugin> </hardware> <joint name= "your_joint"> <!-- 需要替换成你的名字，需与模型文件里的关节名一致 --> <!-- 命令接口：力矩控制 --> <command_interface name="effort"> <param name="min">-10.0</param> <!-- 实际值需根据电机调整 --> <param name="max">10.0</param> <!-- 单位：牛顿米(N·m) --> </command_interface> <!-- 状态反馈接口 --> <state_interface name="position"/> <!-- 关节位置 --> <state_interface name="velocity"/> <!-- 关节速度 --> <state_interface name="effort"/> <!-- 关节力矩 --> </joint> </ros2_control> </xacro:macro> <gazebo> <plugin filename="libgazebo_ros2_control.so" name="gazebo_ros2_control"> <parameters>$(find your_pkg)/config/your_config.yaml</parameters> <!-- 需要替换成你的包名和路径 --> </plugin> </gazebo> </robot>

2）修改yaml文件格式，确保格式正确

controller_manager: ros__parameters: update_rate: 100 # Hz use_sim_time: true # 控制器列表及类型 joint_state_broadcaster: type: joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster your_controller: type: unitree_legged_control/UnitreeJointController # 各个控制器的具体配置 joint_state_broadcaster: ros__parameters: # No specific parameters needed for the broadcaster usually update_rate: 1000 # FL Controllers Parameters your_controller: ros__parameters: joint: your_joint command_interfaces: - effort state_interfaces: - effort - position - velocity #!!!your_controller名字需一致

3）如果你也是ros1迁移ros2，需要注意在xacro文件里的很多插件，如gazebo_ros_control，是ros1提供的插件，但是在ros2中是不能使用的，所以需要对其注释掉或者修改

问题

按照“9.0.3. 主控板固件烧录与配置”视频，小车无法连接到agent。

实验环境

windows 11，WSL安装的是ubuntu 22.03，WSL采用Mirrored网络，因此Ubuntu和宿主机的IP一样。

WSL的网络 fishros@LAPTOP-OCE4580C:~/chapt9/fishbot_ws/src$ ifconfig eth2: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST> mtu 1500 inet 192.168.1.14 netmask 255.255.255.0 broadcast 192.168.1.255 inet6 2409:8a0c:862:9280:ecc:6923:90e6:bb9 prefixlen 64 scopeid 0x0<global> inet6 fe80::55de:f616:7b72:2a2 prefixlen 64 scopeid 0x20<link> inet6 2409:8a0c:862:9280:e048:414d:34e1:141 prefixlen 128 scopeid 0x0<global> ether ec:4c:8c:0d:e5:94 txqueuelen 1000 (以太网) RX packets 49946 bytes 46044245 (46.0 MB) RX errors 0 dropped 0 overruns 0 frame 0 TX packets 3682 bytes 386413 (386.4 KB) TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0 lo: flags=73<UP,LOOPBACK,RUNNING> mtu 65536 inet 127.0.0.1 netmask 255.0.0.0 inet6 ::1 prefixlen 128 scopeid 0x10<host> loop txqueuelen 1000 (本地环回) RX packets 163 bytes 19865 (19.8 KB) RX errors 0 dropped 0 overruns 0 frame 0 TX packets 163 bytes 19865 (19.8 KB) TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0 loopback0: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST> mtu 1500 ether 00:15:5d:d0:2a:f2 txqueuelen 1000 (以太网) RX packets 2730287 bytes 1746520738 (1.7 GB) RX errors 0 dropped 0 overruns 0 frame 0 TX packets 1297832 bytes 830875329 (830.8 MB) TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0 fishros@LAPTOP-OCE4580C:~/chapt9/fishbot_ws/src$ 宿主机网络 无线局域网适配器 WLAN: 连接特定的 DNS 后缀 . . . . . . . : IPv6 地址 . . . . . . . . . . . . : 2409:8a0c:862:9280:ecc:6923:90e6:bb9 临时 IPv6 地址. . . . . . . . . . : 2409:8a0c:862:9280:e048:414d:34e1:141 本地链接 IPv6 地址. . . . . . . . : fe80::55de:f616:7b72:2a2%19 IPv4 地址 . . . . . . . . . . . . : 192.168.1.14 子网掩码 . . . . . . . . . . . . : 255.255.255.0 默认网关. . . . . . . . . . . . . : fe80::1%19 192.168.1.1 以太网适配器 蓝牙网络连接: 媒体状态 . . . . . . . . . . . . : 媒体已断开连接 连接特定的 DNS 后缀 . . . . . . . : 以太网适配器 vEthernet (WSL (Hyper-V firewall)): 连接特定的 DNS 后缀 . . . . . . . : 本地链接 IPv6 地址. . . . . . . . : fe80::f274:6963:ff03:8ecf%46 IPv4 地址 . . . . . . . . . . . . : 172.26.144.1 子网掩码 . . . . . . . . . . . . : 255.255.240.0 默认网关. . . . . . . . . . . . . : PS C:\Windows\system32>

e90a62f5-367a-4b71-8cb7-ac2bd24402a5.png

小车网络

微信图片_2025-07-28_222626_277.jpg

agent无接受数据现象 fishros@LAPTOP-OCE4580C:~/chapt9/fishbot_ws/src$ ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888 [1753711679.022870] info | UDPv4AgentLinux.cpp | init | running... | port: 8888 [1753711679.023137] info | Root.cpp | set_verbose_level | logger setup | verbose_level: 4

问题已按照https://fishros.org.cn/forum/post/15555修改无效

import launch
import launch_ros
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
#import os
import launch_ros.parameter_descriptions
#import urdf_tutorial_path

def generate_launch_description():

#获取默认的urdf urdf_package_path = get_package_share_directory('fishbot_description') #default_urdf_path = os.path.join(urdf_package_path,'urdf','first_robot.urdf' default_model_path = urdf_package_path + '/urdf/first_robot.urdf' #为launch申明参数， 声明一个urdf目录的参数，方便修改 action_declare_arg_mode_path = launch.actions.DeclareLaunchArgument( name='model',default_value=str(default_model_path),description='URDF的绝对路径' ) #通过文件路径，获取内容，并转换成参数对象，以供转入 robot_state_publisher robot_description =launch_ros.parameter_descriptions.ParameterValue(launch.substitutions.Command(['cat ',launch.substitutions.LaunchConfiguration('model')]),value_type=str) #状态发布节点 robot_state_publisher_node = launch_ros.actions.Node( package='robot_state_publishers', executable='robot_state_publisher', parameters=[{'robot_description':robot_description}]) #关节状态发布节点 joint_state_publisher_node = launch_ros.actions.Node( package='joint_state_publisher', executable='joint_state_publisher') #rviz节点 rviz_node = launch_ros.actions.Node(package='rviz2', executable='rviz2') return launch.LaunchDescription([action_declare_arg_mode_path, joint_state_publisher_node, robot_state_publisher_node, rviz_node])

报错内容如下，无论是update还是--fix-missing都没有
joshua@DESKTOP-UVEAJD2:~$ sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher
Reading package lists... Done
Building dependency tree... Done
Reading state information... Done
The following NEW packages will be installed:
ros-humble-joint-state-publisher
0 upgraded, 1 newly installed, 0 to remove and 362 not upgraded.
Need to get 16.1 kB of archives.
After this operation, 68.6 kB of additional disk space will be used.
Err:1 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-joint-state-publisher amd64 2.4.0-1jammy.20250429.192014
404 Not Found [IP: 101.6.15.130 80]
E: Failed to fetch http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/pool/main/r/ros-humble-joint-state-publisher/ros-humble-joint-state-publisher_2.4.0-1jammy.20250429.192014_amd64.deb 404 Not Found [IP: 101.6.15.130 80]
E: Unable to fetch some archives, maybe run apt-get update or try with --fix-missing?

使用鱼香ROS雷达驱动系统时候，进行WIFI转串口测试，一直连接不上，发现TCP端口是8888,但教程资料中都是8889
ca9deb89-f284-4db2-939f-6ac25b0a046d-图片.png
雷达数据可以正常读取
2cca4e5f-fdea-4425-a6f9-54170d735caf-9fb43ee6009e4017ab24a3af7e97618b.jpg file:///home/zmy/文档/xwechat_files/wxid_tpb3or8y3jxo22_a70e/temp/2025-07/RWTemp/9fb43ee6009e4017ab24a3af7e97618b.jpg

环境信息

ros2版本：humble
硬件环境：jetson nano aarch64
nav2版本：https://github.com/ros-navigation/navigation2.git（humble分支）

问题

由于没有aarch64平台的nav2，所以自行编译了nav2，下载了gazebo_ros_pkgs和navigation2两个包，编译后运行官方示例，发现gazebo和riviz都正常启动，但是gazebo的激光雷达线束并没有展示出来

ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py headless:=False

2574beb3-4b21-4cd8-8a36-e32116884f6c-image.png

已经做过的排查

查看具体的报错信息，发现是BT没有正常启动导致的

[component_container_isolated-6] [ERROR] [1753415761.365097867] [bt_navigator_navigate_through_poses_rclcpp_node]: "global_costmap/clear_entirely_global_costmap" service server not available after waiting for 1.00s [component_container_isolated-6] [ERROR] [1753415761.386311404] [bt_navigator]: Exception when loading BT: basic_string::_M_create [component_container_isolated-6] [ERROR] [1753415761.386476140] [bt_navigator]: Error loading XML file: /home/jetson/nav2_ws/install/nav2_bt_navigator/share/nav2_bt_navigator/behavior_trees/navigate_through_poses_w_replanning_and_recovery.xml [component_container_isolated-6] [ERROR] [1753415761.387238416] [lifecycle_manager_navigation]: Failed to change state for node: bt_navigator [component_container_isolated-6] [ERROR] [1753415761.387296976] [lifecycle_manager_navigation]: Failed to bring up all requested nodes. Aborting bringup.

继续往上看报错，出现下面两个报错

[component_container_isolated-6] [INFO] [1753415759.176987019] [global_costmap.global_costmap]: Using plugin "static_layer" [component_container_isolated-6] [ERROR] [1753415759.177916112] [global_costmap.global_costmap]: Caught exception in callback for transition 10 [component_container_isolated-6] [ERROR] [1753415759.177983088] [global_costmap.global_costmap]: Original error: MultiLibraryClassLoader: Could not create object of class type nav2_costmap_2d::StaticLayer as no factory exists for it. Make sure that the library exists and was explicitly loaded through MultiLibraryClassLoader::loadLibrary() [component_container_isolated-6] [WARN] [1753415759.178028976] [global_costmap.global_costmap]: Error occurred while doing error handling. [component_container_isolated-6] [FATAL] [1753415759.178051248] [global_costmap.global_costmap]: Lifecycle node global_costmap does not have error state implemented

和

[component_container_isolated-6] [INFO] [1753415758.973267963] [local_costmap.local_costmap]: Using plugin "voxel_layer" [component_container_isolated-6] [ERROR] [1753415758.980190369] [local_costmap.local_costmap]: Caught exception in callback for transition 10 [component_container_isolated-6] [ERROR] [1753415758.980297794] [local_costmap.local_costmap]: Original error: MultiLibraryClassLoader: Could not create object of class type nav2_costmap_2d::VoxelLayer as no factory exists for it. Make sure that the library exists and was explicitly loaded through MultiLibraryClassLoader::loadLibrary() [component_container_isolated-6] [WARN] [1753415758.980353666] [local_costmap.local_costmap]: Error occurred while doing error handling. [component_container_isolated-6] [FATAL] [1753415758.980392482] [local_costmap.local_costmap]: Lifecycle node local_costmap does not have error state implemented

这两个插件刚好是配置文件里面local_costmap和global_costmap的第一个要加载的插件，怀疑是这两个动态库没有编译成功，看了CMakeLists，这两个库放在叫做liblayers.so的动态链接库里面，查找后可以找到这个动态链接库

./install/nav2_costmap_2d/lib/liblayers.so

用ldd命令查看这个动态链接库是否加载成功，发现是正常加载的，然后用nm的方式去找，也能找到VoxelLayer和StaticLayer的符号，证明这个动态链接库是没问题的，然后就去找动态库的路径是否有放在LD_LIBRARY_PATH里面，发现也是有的，后面写了个简单的demo去加载VoxelLayer和StaticLayer，发现也是正常加载，但是运行官方示例就没办法加载这两个插件，导致整个项目运行不起来，实在想不通是为什么

测试加载插件的程序 #include <pluginlib/class_loader.hpp> #include <nav2_costmap_2d/layer.hpp> #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <iostream> int main(int argc, char** argv) { rclcpp::init(argc, argv); try { // 创建插件加载器 pluginlib::ClassLoader<nav2_costmap_2d::Layer> loader("nav2_costmap_2d", "nav2_costmap_2d::Layer"); std::cout << "插件加载器创建成功" << std::endl; // 获取所有可用的插件类 std::vector<std::string> classes = loader.getDeclaredClasses(); std::cout << "可用的插件类:" << std::endl; for (const auto& cls : classes) { std::cout << " - " << cls << std::endl; } // 专门测试VoxelLayer插件 std::cout << "\n专门测试 VoxelLayer 插件..." << std::endl; // 检查VoxelLayer是否在可用类列表中 bool found = false; for (const auto& cls : classes) { if (cls == "nav2_costmap_2d::VoxelLayer") { found = true; break; } } if (!found) { std::cerr << "错误: VoxelLayer 不在可用插件列表中!" << std::endl; return 1; } std::cout << "VoxelLayer 在可用插件列表中" << std::endl; // 尝试加载VoxelLayer插件 std::cout << "尝试创建 VoxelLayer 实例..." << std::endl; std::shared_ptr<nav2_costmap_2d::Layer> voxel_layer = loader.createSharedInstance("nav2_costmap_2d::VoxelLayer"); std::cout << "VoxelLayer 插件加载成功!" << std::endl; // 检查插件类型 std::cout << "插件类型: " << typeid(*voxel_layer).name() << std::endl; std::cout << "\nVoxelLayer 插件测试通过!" << std::endl; } catch (const pluginlib::PluginlibException& e) { std::cerr << "插件加载错误: " << e.what() << std::endl; return 1; } catch (const std::exception& e) { std::cerr << "其他错误: " << e.what() << std::endl; return 1; } rclcpp::shutdown(); return 0; }

求问大佬们 在虚拟机上装了ros2+ groot 要实现apm相关飞行仿真 怎么实现ros2和groot的通信呢

目前可以在ros中打开groot，解锁后可以拖动行为树相关的节点，但是没有找到咋运行拖动后的文档，怎么让ros2里面实现通过直接拖动行为树来模拟仿真飞行
c3fc8201-7ebf-4efb-b71a-f1bcc4da1b28-image.png

这个问题怎么解决啊284273dc-65b5-48a9-ace8-1956f6bccee1-image.png这个是cmake的934ddaab-742c-4ff2-ad8b-75b23dd7922f-image.png

标题：vscode无法解析导入“moveit_commander” 背景：

[我想用机械臂实现自动识别抓取操作，使用moveit规划从起始位置到目标位置的运动路径，具体来说，利用 MoveIt 的 MoveGroupInterface 进行运动规划]

问题描述：

[在引入 MoveIt 的核心控制接口时，提示无法解析导入“moveit_commander”；换了清华源，依然无法定位件包 ros-humble-moveit-commander]

具体细节和上下文：

[from moveit_commander import MoveGroupCommander, PlanningSceneInterface
def init(self):
super().init('auto_grasper_with_moveit_node')

# --- MoveIt! 初始化 --- self.robot_description = "robot_description" # 与URDF配置一致 self.arm_group_name = "arm" # 规划组名称（需与MoveIt配置中的规划组名称一致） self.arm_group = MoveGroupCommander(self.arm_group_name) self.planning_scene = PlanningSceneInterface() # 设置规划参数 self.arm_group.set_planning_time(5.0) # 规划超时时间（秒） self.arm_group.set_goal_position_tolerance(0.01) # 位置公差（米） self.arm_group.set_goal_orientation_tolerance(0.05) # 姿态公差（弧度） self.get_logger().info("MoveIt 初始化完成")

ros2@ros2-virtual-machine:~$ sudo apt install ros-humble-moveit-commander
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树... 完成
正在读取状态信息... 完成
E: 无法定位软件包 ros-humble-moveit-commander]

[https://fishros.org.cn/forum/topic/3238/ros2humble版本-编写python代码导入moveit_commander库后运行出错] 尝试过的解决方法： [已尝试过换源、重新安装完整的 MoveIt 套件]

a2ea9bee-df53-4903-81fc-ef1af0ce9bb3-image.png 求大佬指导

有啥比较一条龙(除moveit)的实现方案么。
除开视觉部分，我找到用tesseract库，但是，它的专属srdf模型生成工具，5年没有维护，已经用不了了，从moveit改，太困难了。

moveit2我上手，感觉难度曲线有些陡峭

您好：
目前我想讓TB4可以自行導航，但現在遭遇幾個問題：
Screenshot from 2025-07-19 17-39-29.png（圖一）
我們目前遭遇到Global Status為error，RobotModel的status為error，有嘗試重連後還是沒辦法執行。
Screenshot from 2025-07-19 17-30-58.png（圖二）這張圖由上至下執行的終端機分別為
終端機1：
ros2 launch turtlebot4_navigation localization.launch.py map:=office.yaml
終端機2：
ros2 launch turtlebot4_navigation nav2.launch.py
終端機3：
ros2 launch turtlebot4_viz view_robot.launch.py)Screenshot from 2025-07-19 17-39-29.png Screenshot from 2025-07-19 17-30-58.png