1
标题：运行sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-tf-transformations失败 提问模板：

需要Python环境中拥有tf_transformations模块from tf_transformations import quaternion_from_euler

背景(可选)： 问题描述： 具体细节和上下文：

ros@ros-VirtualBox:~$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-tf-transformations
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树... 完成
正在读取状态信息... 完成
下列软件包是自动安装的并且现在不需要了：
linux-headers-6.8.0-40-generic linux-hwe-6.8-headers-6.8.0-40
linux-hwe-6.8-tools-6.8.0-40 linux-image-6.8.0-40-generic
linux-modules-6.8.0-40-generic linux-modules-extra-6.8.0-40-generic
linux-tools-6.8.0-40-generic
使用'sudo apt autoremove'来卸载它(它们)。
将会同时安装下列软件：
python3-transforms3d
下列【新】软件包将被安装：
python3-transforms3d ros-humble-tf-transformations
升级了 0 个软件包，新安装了 2 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 0 个软件包未被升级。
需要下载 19.6 kB/62.4 kB 的归档。
解压缩后会消耗 335 kB 的额外空间。
您希望继续执行吗？ [Y/n] y
错误:1 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-tf-transformations amd64 1.1.0-1jammy.20250325.170033
404 Not Found [IP: 101.6.15.130 80]
E: 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/pool/main/r/ros-humble-tf-transformations/ros-humble-tf-transformations_1.1.0-1jammy.20250325.170033_amd64.deb 404 Not Found [IP: 101.6.15.130 80]
E: 有几个软件包无法下载，要不运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的选项再试试？

尝试过的解决方法：

a04320c5-660a-4b6a-b644-3f97107c098c-image.png

VIP问答专区
1

是不是因为网络问题，PIO无法构建克隆到本地，platformio.ini换成了lib_deps =
https://github.com/micro-ROS/micro_ros_platformio也是一样的自定义接口.PNG

MicroROS
1

需求：在moveit2仿真移动小车沿着固定轨道运动。问题：轨道包含直线与圆弧段，因此车轮与轨道之间的关节类型不好定义。请问有什么办法能够实现这个仿真吗？

综合问题
2

我在gitee上下载的源码，运行后提示21409fbc-ff41-454f-9c7f-9c38f23c3e61-image.png 提示找不到怎么回事

仿真
S

按照小鱼的b站视频课，树莓派五上装了ubuntu24.04和ROS2，环境变量里找不到ROS_LOCALHOST_ONLY，我装的ROS版本是jazzy，求解

嵌入式系统
S

想问问论坛里的各位大佬，最近在参加一个全国大学生光电设计竞赛，做一个车，有激光雷达，云台和摄像头，上位打算用树莓派做处理，下面用stm32做电机的控制，雷达那边可能需要用到ROS，本来打算用ROS1，但是目前的树莓派5和ubuntu24只支持ROS2，现在树莓派5上安装了ubunt24.04，并且安装了ROS2的Jazzy，本人以前都是在做MCU的开发，最近被安排做这一部分，希望高手指点一下学习路径和需要具备的能力。
目前只需要激光雷达捕捉到对方车的位置，树莓派完成数据处理，再传给下面的stm32和上面的云台就行

嵌入式系统
1

同一个ROS2包，改了启动方式就不行了

动手学ROS2
2

--2025-06-13 17:11:27-- http://fishros.com/install
正在解析主机 fishros.com (fishros.com)... 47.119.165.169
正在连接 fishros.com (fishros.com)|47.119.165.169|:80... 已连接。
已发出 HTTP 请求，正在等待回应... 301 Moved Permanently
位置：http://fishros.com/install/ [跟随至新的 URL]
--2025-06-13 17:11:27-- http://fishros.com/install/
再次使用存在的到 fishros.com:80 的连接。
已发出 HTTP 请求，正在等待回应... 200 OK
长度： 960 [application/octet-stream]
正在保存至: “fishros”

fishros 100%[=========================>] 960 --.-KB/s 用时 0s

2025-06-13 17:11:27 (461 MB/s) - 已保存 “fishros” [960/960])

正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树
正在读取状态信息... 完成
python3-distro 已经是最新版 (1.4.0-1)。
python3-yaml 已经是最新版 (5.3.1-1ubuntu0.1)。
下列软件包是自动安装的并且现在不需要了：
libreadline5
使用'sudo apt autoremove'来卸载它(它们)。
升级了 0 个软件包，新安装了 0 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 418 个软件包未被升级。
有 1 个软件包没有被完全安装或卸载。
解压缩后会消耗 0 B 的额外空间。
正在设置 mercurial (5.3.1-1ubuntu1) ...
dpkg: 处理软件包 mercurial (--configure)时出错：
已安装 mercurial 软件包 post-installation 脚本 子进程返回错误状态 10
在处理时有错误发生：
mercurial
E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)
--2025-06-13 17:11:30-- http://mirror.fishros.com/install/tools/base.py
正在解析主机 mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)... 47.119.165.169
正在连接 mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)|47.119.165.169|:80... 已连接。
已发出 HTTP 请求，正在等待回应... 200 OK
长度： 51464 (50K) [application/octet-stream]
正在保存至: “/tmp/fishinstall//tools/base.py”

/tmp/fishinstall//too 100%[=========================>] 50.26K --.-KB/s 用时 0.05s

2025-06-13 17:11:30 (942 KB/s) - 已保存 “/tmp/fishinstall//tools/base.py” [51464/51464])

WARN:No Yaml Module!

检测到程序发生异常退出，请打开：https://fishros.org.cn/forum 携带如下内容进行反馈

标题：使用一键安装过程中遇到程序崩溃

Traceback (most recent call last): File "/tmp/fishinstall/install.py", line 134, in <module> main() File "/tmp/fishinstall/install.py", line 60, in main from tools.base import CmdTask,FileUtils,PrintUtils,ChooseTask,ChooseWithCategoriesTask,Tracking File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 782, in <module> osversion = GetOsVersion() File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 112, in GetOsVersion import distro ModuleNotFoundError: No module named 'distro'

本次运行详细日志文件已保存至 /tmp/fishros_install.log

一键安装
8

一键安装失败.png

一键安装
K

所使用的是ROS2的humble版本，所导出的stl文件已能在rviz中显示，但无法在gazebo中显示，通过rqt的/spawn_entity进行导入，导入失败，有什么方法能导入stl文件吗截图 2025-06-13 11-33-10.png

学习资源
P

使用功能包组织节点的时候报错importlib.metadata.PackageNotFoundError: No package metadata was found for demo-python

ROS2机器人开发：从入门到实践
3

2abc69d3-6381-4294-a455-7ff2ffe72f7a-cgi-bin_mmwebwx-bin_webwxgetmsgimg_&MsgID=6020533323437039721&skey=@crypt_bda23372_a510d05b18137bce4d65462e65415d5f&mmweb_appid=wx_webfilehelper.jpg
请求帮助

一键安装
L

使用python编写launch文件来启动节点，构建成功后运行报错。
launch文件如下：
d1f38065-6fe6-412d-b4c8-0dab69748313-image.png
添加拷贝代码如下：
7242bf4d-9327-47f6-be35-4f3ce6f1980d-image.png
launch文件已成功拷贝到install中的对应位置
报错日志如下：
dd15b351-f4fc-4caa-a49f-198155b40785-image.png
6d4306c9-47e9-414c-92bc-fe6a9067a7c7-image.png
求大神帮助，万分感谢！

ROS2机器人开发：从入门到实践
9
Traceback (most recent call last): File "/tmp/fishinstall/install.py", line 134, in <module> main() File "/tmp/fishinstall/install.py", line 123, in main run_tool_file(tools[code]['tool'].replace("/",".")) File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 1476, in run_tool_file if tool.run()==False: return False ^^^^^^^^^^ File "/tmp/fishinstall/tools/tool_install_ros_with_docker.py", line 254, in run self.install_ros_with_docker() File "/tmp/fishinstall/tools/tool_install_ros_with_docker.py", line 243, in install_ros_with_docker self.generte_command(container_name,rosname) File "/tmp/fishinstall/tools/tool_install_ros_with_docker.py", line 214, in generte_command FileUtils.new(bin_path,container_name,self.get_container_scripts(container_name,rosversion,bin_path+container_name)) File "/tmp/fishinstall/tools/base.py", line 1220, in new with open(path+name,"w") as f: ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory: '/home/ubuntu/.fishros/bin/97'
一键安装
4
ROS版本

humble

问题描述

我用colcon build编译了一个功能包，怎么能把这个功能包直接移植到其他电脑上。肯定是有各种依赖库问题，但是这块正常来说应该怎么做？完全不了解，可否请各位老师指点一下。

综合问题
1
标题：PersonNode.init() missing 1 required positional argument: 'age' 提问模板：说缺少参数，但是感觉没有缺少

Traceback (most recent call last):
File "/home/ros/chapt2_3/chapt2_3_ws/install/demo_python_pkg/lib/demo_python_pkg/writer_node", line 33, in <module>
sys.exit(load_entry_point('demo-python-pkg==0.0.0', 'console_scripts', 'writer_node')())
File "/home/ros/chapt2_3/chapt2_3_ws/install/demo_python_pkg/lib/python3.10/site-packages/demo_python_pkg/writer_node.py", line 10, in main
node = WriterNode('法外狂徒张三', 18, '论快速入狱')
File "/home/ros/chapt2_3/chapt2_3_ws/install/demo_python_pkg/lib/python3.10/site-packages/demo_python_pkg/writer_node.py", line 5, in init
super().init(name, age)
TypeError: PersonNode.init() missing 1 required positional argument: 'age'

背景(可选)：

[在这里描述你要实现什么，也许有更好的方案]

问题描述：colcon build;

ros@ros-VirtualBox:~/chapt2_3/chapt2_3_ws$ source install/setup.bash
ros@ros-VirtualBox:~/chapt2_3/chapt2_3_ws$ ros2 run demo_python_pkg writer_node

Traceback (most recent call last):
File "/home/ros/chapt2_3/chapt2_3_ws/install/demo_python_pkg/lib/demo_python_pkg/writer_node", line 33, in <module>
sys.exit(load_entry_point('demo-python-pkg==0.0.0', 'console_scripts', 'writer_node')())
File "/home/ros/chapt2_3/chapt2_3_ws/install/demo_python_pkg/lib/python3.10/site-packages/demo_python_pkg/writer_node.py", line 10, in main
node = WriterNode('法外狂徒张三', 18, '论快速入狱')
File "/home/ros/chapt2_3/chapt2_3_ws/install/demo_python_pkg/lib/python3.10/site-packages/demo_python_pkg/writer_node.py", line 5, in init
super().init(name, age)
TypeError: PersonNode.init() missing 1 required positional argument: 'age'

具体细节和上下文：

person.py代码
import rclpy
from rclpy.node import Node

class PersonNode(Node):
def init(self, node_name: str, name: str, age: int) -> None:
super().init(node_name)
self.age = age
self.name = name

def eat(self, food_name: str): self.get_logger().info(f'我叫{self.name},今年{self.age}岁，我现在正在吃{food_name}')

def main():
rclpy.init()
node = PersonNode('person_node', '法外狂徒张三', '18')
node.eat('鱼香肉丝')
rclpy.spin(node)
rclpy.shutdown()

writer_node.py代码
from demo_python_pkg.person_node import PersonNode

class WriterNode(PersonNode):
def init(self, name: str, age: int, book: str) -> None:
super().init(name, age)
print('WriterNode 的 init 函数被调用了')
self.book = book

def main():
node = WriterNode('法外狂徒张三', 18, '论快速入狱')
node.eat('鱼香肉丝')

setup.py
entry_points={
'console_scripts': [
'python_node = demo_python_pkg.python_node:main',
'person_node = demo_python_pkg.person_node:main',
'writer_node = demo_python_pkg.writer_node:main',
],
},
目录展示
2ac34ae9-5fa0-4be8-aab0-07052c7e7894-image.png
f78ae182-8f7e-4157-a970-153b31c8345a-image.png

972882a2-04b7-4715-96ee-5237cf76bc17-image.png

尝试过的解决方法：

问了deepseek，按照他的修改，但是显示新的错误，进行修改，继续报错

VIP问答专区
小丑汪小

设置了超声波层，在实际使用的时候，不能及时更新，还会在车体附件生成障碍物
f5caaaac-8b7f-467e-9aed-2b5b0439281b-image.png
9b736012-9d0e-49ea-aad3-f3f6c4ef9d8b-image.png
我使用的参数如下：

global_costmap: global_costmap: ros__parameters: update_frequency: 1.0 publish_frequency: 1.0 global_frame: map robot_base_frame: base_link use_sim_time: True #robot_radius: 0.22 footprint: "[ [0.35, 0.31], [0.35, -0.31], [-0.35, -0.31], [-0.35, 0.31] ]" #"[ [0.35, 0.30], [0.35, -0.30], [-0.35, -0.30], [-0.35, 0.30] ]" resolution: 0.05 footprint_padding: 0.032 #0.052 track_unknown_space: true plugins: ["static_layer", "obstacle_layer","range_sensor_layer", "inflation_layer"] obstacle_layer: plugin: "nav2_costmap_2d::ObstacleLayer" enabled: True footprint_clearing_enabled: true observation_sources: scan scan_front scan: topic: /laser_back_scan max_obstacle_height: 2.0 clearing: True marking: True inf_is_valid: True data_type: "LaserScan" raytrace_max_range: 3.0 raytrace_min_range: 0.0 obstacle_max_range: 2.5 obstacle_min_range: 0.0 scan_front: topic: /laser_front_scan max_obstacle_height: 2.0 clearing: True marking: True inf_is_valid: True data_type: "LaserScan" raytrace_max_range: 3.0 raytrace_min_range: 0.0 obstacle_max_range: 2.5 obstacle_min_range: 0.0 static_layer: plugin: "nav2_costmap_2d::StaticLayer" map_subscribe_transient_local: True inflation_layer: plugin: "nav2_costmap_2d::InflationLayer" cost_scaling_factor: 3.0 inflation_radius: 0.55 range_sensor_layer: plugin: "nav2_costmap_2d::RangeSensorLayer" enabled: True topics: ["/range"] phi: 1.2 inflate_cone: 15.0 no_readings_timeout: 0.0 clear_threshold: 0.2 mark_threshold: 0.8 clear_on_max_reading: True input_sensor_type: ALL always_send_full_costmap: True```
综合问题
对
ros2的地图问题 目的

我想让地图干净一点，让机器人跑起来顺畅，不出现卡顿的情况

问题描述：

7545f038bafdbdd405f78b2f5b1563db.png
机器人在到达该点后，旁边的点就会有墙占住，但是在原点就不会出现这个情况，还有到了其他点附近，点里面又正常了

ROS 2相关问题
2

sudo apt-get install ros-humble-ros-numpy
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树... 完成
正在读取状态信息... 完成
E: 无法定位软件包 ros-humble-ros-numpy
出现这个问题 不知道如何解决
😠

工具软件
T

使用ros2_control控制铰接车运动，最后想导入navigation2框架里面，无法建立连接
截图 2025-06-11 14-24-09.png
截图 2025-06-11 14-19-07.png
截图 2025-06-11 14-21-49.png

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    学习资源 社区运营 一键安装 FishROS2GO
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    我rk3588,arm架构一样问题，有解决方案吗？

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    @小鱼 网络质量是可以的，同一个WIFI下。

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    @1635731080 更新软件包列表并重试

    sudo apt update # 刷新软件包索引 sudo apt install --fix-missing ros-humble-tf-transformations # 修复缺失依赖

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    ROS 2相关问题
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    T

    @1539850877 兄弟这个问题你解决了没有？我也是实车，先打算使用ros2_control控制机器人在gazebo中仿真，自己写了tf变换，现在怎么都无法和nav2联系在一起，也是报这个错误

  • 综合问题讨论版块 | 版主 @吴凯荣 @小鱼

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    需求：在moveit2仿真移动小车沿着固定轨道运动。问题：轨道包含直线与圆弧段，因此车轮与轨道之间的关节类型不好定义。请问有什么办法能够实现这个仿真吗？

  • 机械臂力控板块 | 版主： @陆门马

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    400f79ff-8a2f-4584-b099-ffe7dbc31462.jpeg

    机械臂，遥操作+加力反馈，如何实现？

    遥操作：通过手柄，手机，或者任何形式的“遥控器”遥控机械臂的运动。最简单的形式就是以一个机械臂（主臂）遥控另一个机械臂（从臂）。

    力反馈：当从臂碰到障碍物时，主臂可以以力的形式感受到这个障碍物，所谓“感受”就是操作者感受到主臂的力。

    代码：https://gitee.com/qingqing-gaq/feel_force.git

    视频：https://www.bilibili.com/video/BV1KoEqzyEFR/?vd_source=36451ca805358187c4a0efa1c5694b35

    我的实现思路：
    软件：rso2
    硬件：双通道usb转can模块，六个达妙4310电机。

    六个电机，组成两个三自由度机械臂。一个can通道控制一个机械臂。

    大体逻辑：
    主臂时重力补偿模式，因为只有重力补偿才能任意拖动。主臂把实时的关节位置，发送给从臂，因此从臂必然是位置控制模式，这样才能跟踪主臂的位置。
    那么主臂如何感受从臂的力呢？这里就需要电机有力矩接口了（达妙电机的mit模式），当从臂电机受到阻力时，pid控制力就会变大，电机反馈会的力也会变大，这个变大的值就是阻力了。把这个力反馈给主臂即可。
    程序运行逻辑：
    23467808-ec76-44af-b4b5-f339ae8f85d4.png
    操作逻辑的代码：

    std::cout << "JointPositionControl::execute..............." << std::endl; //从对应的can接收线程中读取电机状态，并更新到机械臂类储存关节状态的变量（下面会用到）中 arm->update_current_joint_states();//一定要在get_current_joint_states()之前执行 arm2->update_current_joint_states();//一定要在get_current_joint_states()之前执行 //从机械臂类里返回储存关节状态的变量 const auto &curret_joint_states = arm->get_current_joint_states(); const auto &curret_joint_states2 = arm2->get_current_joint_states(); //根据当前的关节状态，计算逆动力学，进行重力补偿。 arm->computeInverseDynamics(arm->current_joint_positions, arm->current_joint_velocities, arm->current_joint_acceleration, arm->gravity_joint_tauqes); arm2->computeInverseDynamics(arm2->current_joint_positions, arm2->current_joint_velocities, arm2->current_joint_acceleration, arm2->gravity_joint_tauqes); std::vector<float> pos1(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> pos2(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> vel(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> vel2(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> tor(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> tor2(arm2->getDof(), 0.0f); for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if(i==2) {//三号电机转向和模型相反，所以要单独加一个负号 tor[i] = -arm->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 tor2[i] = -arm2->gravity_joint_tauqes(i);//发送给从臂的重力补偿力矩 } else { tor[i] = arm->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 tor2[i] = arm2->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 } //主臂的关节速度，发送给从臂 vel2[i] = 0.10 * curret_joint_states.at(i).velocity; // 系数越大手感越硬。 //主臂的关节位置，发送给从臂 pos2[i] = curret_joint_states.at(i).position; } float torque_threshold = 0.04f; // 设置阈值 //从臂受到的阻力，返回给主臂 for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if (std::abs(curret_joint_states2.at(i).torque) > torque_threshold) { tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); // 如果超过阈值，按原逻辑计算 } else { tor[i] += 0.0f; // 否则赋值为 0 } } // pos2[0] = 0; tor2[0] = 0; arm->send_joint_states(pos1, vel, tor);//向主臂发送关节的状态 arm2->send_joint_states(pos2, vel2, tor2);//向从臂发送关节的状态

    其中：主臂位置发送给从臂的逻辑好理解。

    pos2[i] = curret_joint_states.at(i).position; //curret_joint_states.at(i).position：主臂的实时关节位置 //pos2[i]：发送给从臂的关节位置

    这一句是从臂的力矩反馈给主臂。有一步操作是从臂反馈的力矩减去了重力补偿力矩，这是因为，反馈的电机力矩是pid产生的。这个pid产生的控制力矩就包含重力力矩，如果把这个力也算上发送给主臂，那主臂就会变的很称，因为从臂把重力也传过来了。

    tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); //tor[i]： 发送给主臂的关节力矩 //curret_joint_states2.at(i).torque：从臂电机反馈会来的力矩 //tor2[i]：发送给从臂的重力补偿力矩。 //-0.5：缩放系数

    这个if判断的作用是，避免从臂传来的力一直在小幅度波动，只有从臂反馈的力大于一个值，这个力才会被加载到主臂上。

    float torque_threshold = 0.04f; // 设置阈值 //从臂受到的阻力，返回给主臂 for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if (std::abs(curret_joint_states2.at(i).torque) > torque_threshold) { tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); // 如果超过阈值，按原逻辑计算 } else { tor[i] += 0.0f; // 否则赋值为 0 } }

    这又是一个神奇的操作。就是让从臂有期望速度。作用就是会影响操作手感。

    vel2[i] = 0.10 * curret_joint_states.at(i).velocity; // 系数越大手感越硬。

    ok这就是整个的实现逻辑，非常简陋。

    程序框架简介：https://zwf9l1z0bm3.feishu.cn/docx/Ee3EdW8meoy79uxzBQVcXe11nfh?from=from_copylink
    qq交流群：523255719

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    是不是因为网络问题，PIO无法构建克隆到本地，platformio.ini换成了lib_deps =
    https://github.com/micro-ROS/micro_ros_platformio也是一样的自定义接口.PNG

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