humble
问题描述我用colcon build编译了一个功能包，怎么能把这个功能包直接移植到其他电脑上。肯定是有各种依赖库问题，但是这块正常来说应该怎么做？完全不了解，可否请各位老师指点一下。
Traceback (most recent call last):
File "/home/ros/chapt2_3/chapt2_3_ws/install/demo_python_pkg/lib/demo_python_pkg/writer_node", line 33, in <module>
sys.exit(load_entry_point('demo-python-pkg==0.0.0', 'console_scripts', 'writer_node')())
File "/home/ros/chapt2_3/chapt2_3_ws/install/demo_python_pkg/lib/python3.10/site-packages/demo_python_pkg/writer_node.py", line 10, in main
node = WriterNode('法外狂徒张三', 18, '论快速入狱')
File "/home/ros/chapt2_3/chapt2_3_ws/install/demo_python_pkg/lib/python3.10/site-packages/demo_python_pkg/writer_node.py", line 5, in init
super().init(name, age)
TypeError: PersonNode.init() missing 1 required positional argument: 'age'
[在这里描述你要实现什么，也许有更好的方案]
问题描述：colcon build;ros@ros-VirtualBox:~/chapt2_3/chapt2_3_ws$ source install/setup.bash
ros@ros-VirtualBox:~/chapt2_3/chapt2_3_ws$ ros2 run demo_python_pkg writer_node
Traceback (most recent call last):
File "/home/ros/chapt2_3/chapt2_3_ws/install/demo_python_pkg/lib/demo_python_pkg/writer_node", line 33, in <module>
sys.exit(load_entry_point('demo-python-pkg==0.0.0', 'console_scripts', 'writer_node')())
File "/home/ros/chapt2_3/chapt2_3_ws/install/demo_python_pkg/lib/python3.10/site-packages/demo_python_pkg/writer_node.py", line 10, in main
node = WriterNode('法外狂徒张三', 18, '论快速入狱')
File "/home/ros/chapt2_3/chapt2_3_ws/install/demo_python_pkg/lib/python3.10/site-packages/demo_python_pkg/writer_node.py", line 5, in init
super().init(name, age)
TypeError: PersonNode.init() missing 1 required positional argument: 'age'
person.py代码
import rclpy
from rclpy.node import Node
class PersonNode(Node):
def init(self, node_name: str, name: str, age: int) -> None:
super().init(node_name)
self.age = age
self.name = name
def main():
rclpy.init()
node = PersonNode('person_node', '法外狂徒张三', '18')
node.eat('鱼香肉丝')
rclpy.spin(node)
rclpy.shutdown()
writer_node.py代码
from demo_python_pkg.person_node import PersonNode
class WriterNode(PersonNode):
def init(self, name: str, age: int, book: str) -> None:
super().init(name, age)
print('WriterNode 的 init 函数被调用了')
self.book = book
def main():
node = WriterNode('法外狂徒张三', 18, '论快速入狱')
node.eat('鱼香肉丝')
setup.py
entry_points={
'console_scripts': [
'python_node = demo_python_pkg.python_node:main',
'person_node = demo_python_pkg.person_node:main',
'writer_node = demo_python_pkg.writer_node:main',
],
},
目录展示
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972882a2-04b7-4715-96ee-5237cf76bc17-image.png
尝试过的解决方法：问了deepseek，按照他的修改，但是显示新的错误，进行修改，继续报错
设置了超声波层，在实际使用的时候，不能及时更新，还会在车体附件生成障碍物
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9b736012-9d0e-49ea-aad3-f3f6c4ef9d8b-image.png
我使用的参数如下：
sudo apt-get install ros-humble-ros-numpy
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树... 完成
正在读取状态信息... 完成
E: 无法定位软件包 ros-humble-ros-numpy
出现这个问题 不知道如何解决
😠
使用ros2_control控制铰接车运动，最后想导入navigation2框架里面，无法建立连接
截图 2025-06-11 14-24-09.png
截图 2025-06-11 14-19-07.png
截图 2025-06-11 14-21-49.png
556e69cf-55af-4475-9670-3971e778825c-ec42787c8738f70cd8be06b7f1b91c94.jpg
老师，这里路径错误怎么解决，然后我问下执行相关程序的步骤是什么，我colcon build构建他说没有找到相关指令
各位大佬，ros2-humble中如何添加libgazebo_ros_range插件，以仿真超声测距数据。apt安装的插件里没有这个插件，插件源码里ros2版本也没有这个插件的源码。
回复: [FishBot教程]9.0.7. FishBot-Nav2导航测试
ros2 humble
按照历程一路走下来。完成slam建图部分。
终端输入
在rviz2中用鼠标2D pose estimation无法出现扫描，代价地图等信息。
求鱼哥帮帮忙
Traceback (most recent call last):
File "/home/ros/chapt2_2/chapt2_2_ws/install/demo_python_pkg/lib/demo_python_pkg/human_node", line 33, in <module>
sys.exit(load_entry_point('demo-python-pkg==0.0.0', 'console_scripts', 'human_node')())
File "/home/ros/chapt2_2/chapt2_2_ws/install/demo_python_pkg/lib/demo_python_pkg/human_node", line 25, in importlib_load_entry_point
return next(matches).load()
File "/usr/lib/python3.10/importlib/metadata/init.py", line 173, in load
return functools.reduce(getattr, attrs, module)
AttributeError: module 'demo_python_pkg.human_node' has no attribute 'main'
[ros2run]: Process exited with failure 1
打印法外狂徒张三18岁爱吃鱼香肉丝
问题描述：colcon build 可以看到有可执行文件human_node
dcdabe18-7592-4232-a5c5-50ad79447b09-e7b86163b9b0c47ecaff81602f532b9.png
source install/setup.bash
ros2 run demo_python_pkg human_node这一步失败了，好几次；
setup.py的内容
da8477af-1ebf-4338-8e9e-e0334d205139-b9ac2443f48f957d95c95b28b7cb584.png
human_node.py的内容
2f60d867-6466-47c7-b975-c9a7902fc449-f78c2db80d27f6b6ae36568818e1c03.png
直接把Traceback (most recent call last):
File "/home/ros/chapt2_2/chapt2_2_ws/install/demo_python_pkg/lib/demo_python_pkg/human_node", line 33, in <module>
sys.exit(load_entry_point('demo-python-pkg==0.0.0', 'console_scripts', 'human_node')())
File "/home/ros/chapt2_2/chapt2_2_ws/install/demo_python_pkg/lib/demo_python_pkg/human_node", line 25, in importlib_load_entry_point
return next(matches).load()
File "/usr/lib/python3.10/importlib/metadata/init.py", line 173, in load
return functools.reduce(getattr, attrs, module)
AttributeError: module 'demo_python_pkg.human_node' has no attribute 'main'
[ros2run]: Process exited with failure 1
复制搜索答案，没看懂
小鱼，有没有安装安装ros1的Melodic的视频教程
环境win11 wsl2-ubuntu22.04 ros2-humble
WARNING:colcon.colcon_cmake.task.cmake.build:Could not build CMake package 'ros2_cpp' because the CMake cache has no 'CMAKE_PROJECT_NAME' variable
Finished <<< ros2_cpp [0.78s]
colcon build后出错，怎么解决
5f117148-34a2-4bbd-b9fe-b4df769ba6fb-image.png
具体细节和上下文：网上没找到相关问题解决方法
尝试过的解决方法：网上没找到相关问题解决方法
截图 2025-06-08 16-49-39.png
在执行colcon build 为什么会显示code1出现问题啊，求大佬告知
下图是rviz2显示的里程计前进就会拐弯
#include <Arduino.h> #include <Esp32PcntEncoder.h> #include <Esp32McpwmMotor.h> #include <PidController.h> #include <Kinematics.h> // 引入Microros和wifi相关的库 #include <WiFi.h> #include <micro_ros_platformio.h> #include <rcl/rcl.h> #include <rclc/rclc.h> #include <rclc/executor.h> #include <geometry_msgs/msg/twist.h> // 消息接口 #include <nav_msgs/msg/odometry.h>//里程计消息接口 #include <micro_ros_utilities/string_utilities.h>//引入字符串内存分配初始化工具 // 声明一些相关的结构体对象 rcl_allocator_t allocator; // 内存分配器，用于动态内存分配管理 rclc_support_t support; // 用于存储时钟，内存分配器和上下文，用于提供支持 rclc_executor_t executor; // 执行器，用于管理订阅和计时器回调的执行 rcl_node_t node; // 节点，用于创建节点 rcl_subscription_t sub_cmd_vel; // 创建一个订阅者 geometry_msgs__msg__Twist msg_cmd_vel; // 订阅到的数据存储到这里 rcl_publisher_t pub_odom;//创建一个里程计发布者 nav_msgs__msg__Odometry msg_odom;//里程计消息存储在这 rcl_timer_t timer;//定时器可以定时调用某个函数 Esp32PcntEncoder encoders[2]; // 创建一个数组用于存储两个编码器 Esp32McpwmMotor motor; // 创建一个名为motor的对象，用于控制电机 PidController pid_controller[2]; Kinematics kinematics; float target_linear_speed = 0.0; // 单位 毫米每秒 float target_angular_speed = 0.0; // 单位 弧度每秒 float out_left_speed = 0.0; // 输出的左右轮速度，不是反馈的左右轮速度 float out_right_speed = 0.0; // 定时器的回调函数 void timer_callback(rcl_timer_t* timer,int64_t last_call_time) { // 完成里程计的发布 odom_t odom = kinematics.get_odom(); // 获取当前的里程计 int64_t stamp = rmw_uros_epoch_millis(); // 获取当前的时间 msg_odom.header.stamp.sec = static_cast<int32_t>(stamp/1000); // 秒部分 msg_odom.header.stamp.nanosec = static_cast<int32_t>((stamp%1000)*1e6); // 纳秒部分 msg_odom.pose.pose.position.x = odom.x; msg_odom.pose.pose.position.y = odom.y; msg_odom.pose.pose.orientation.w = cos(odom.angle*0.5); msg_odom.pose.pose.orientation.x = 0; msg_odom.pose.pose.orientation.y = 0; msg_odom.pose.pose.orientation.z = sin(odom.angle*0.5); msg_odom.twist.twist.linear.x = odom.linear_speed; msg_odom.twist.twist.angular.z = odom.angular_speed; // 发布里程计，把数据发出去 if(rcl_publish(&pub_odom,&msg_odom,NULL)!=RCL_RET_OK) { Serial.println("error: odom pub failed!"); } } void twist_callback(const void * msg_in) { // 将受到的消息指针转换成 geometry_msgs__msg__Twist 类型的指针 const geometry_msgs__msg__Twist* msg = (const geometry_msgs__msg__Twist*)msg_in; target_linear_speed = msg->linear.x * 1000; target_angular_speed = msg->angular.z; kinematics.kinematics_inverse(target_linear_speed, target_angular_speed, &out_left_speed, &out_right_speed); Serial.printf("OUT:left_speed=%f,right_speed=%f\n", out_left_speed, out_right_speed); pid_controller[0].update_target(out_left_speed); pid_controller[1].update_target(out_right_speed); } // 单独创建一个任务运行 micro-ROS 相当于一个线程 void microros_task(void *args) { // 1.设置传输协议并延迟一段时间等待设置的完成 IPAddress agent_ip; agent_ip.fromString("192.168.3.149"); // 设置agent的IP地址 set_microros_wifi_transports("HUAWEI-R1CP6X", "xqdjx1703", agent_ip, 8888); // 设置传输协议 delay(3000); // 等待2秒,等待WIFI连接 // 2.初始化内存分配器 allocator = rcl_get_default_allocator(); // 获取默认的内存分配器 // 3.初始化支持 rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator); // 初始化支持 // 4.初始化节点 rclc_node_init_default(&node, "fishbot_motion_control", "", &support); // 初始化节点 // 5.初始化执行器 unsigned int num_handles = 2; // 订阅和计时器的回调数量,注意这是一个要改的参数 rclc_executor_init(&executor, &support.context, num_handles, &allocator); // 初始化执行器 // 初始化订阅者，并将其添加到执行其中 rclc_subscription_init_best_effort(&sub_cmd_vel,&node, ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(geometry_msgs,msg,Twist),"/cmd_vel"); rclc_executor_add_subscription(&executor,&sub_cmd_vel,&msg_cmd_vel,&twist_callback,ON_NEW_DATA); //初始化msgs初始化主机和从机 msg_odom.header.frame_id =micro_ros_string_utilities_set(msg_odom.header.frame_id,"odom"); msg_odom.child_frame_id =micro_ros_string_utilities_set(msg_odom.child_frame_id,"base_footprint"); //初始化发布者和定时器 rclc_publisher_init_best_effort(&pub_odom,&node,ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(nav_msgs,msg,Odometry),"/odom"); rclc_timer_init_default(&timer,&support,RCL_MS_TO_NS(50),timer_callback); rclc_executor_add_timer(&executor,&timer); //时间同步 while(!rmw_uros_epoch_synchronized()) { rmw_uros_sync_session(1000);//超时时间 delay(10); } // 循环执行器 rclc_executor_spin(&executor); } // v=w*r // r = v/w = 0.05/0.1 = 0.5 0.02/0.1 = 0.2 m void setup() { // 初始化串口 Serial.begin(115200); // 初始化串口通信，设置通信速率为115200 // 初始化电机驱动器 motor.attachMotor(0, 22, 23); // 将电机0连接到引脚22和引脚23 motor.attachMotor(1, 12, 13); // 将电机1连接到引脚12和引脚13 // 初始化编码器 encoders[0].init(0, 32, 33); // 初始化第一个编码器，使用GPIO 32和33连接 encoders[1].init(1, 26, 25); // 初始化第二个编码器，使用GPIO 26和25连接 // 初始化PID控制器的参数 pid_controller[0].update_pid(0.625, 0.125, 0.0); pid_controller[1].update_pid(0.625, 0.125, 0.0); pid_controller[0].out_limit(-100, 100); pid_controller[1].out_limit(-100, 100); // 初始化运动学参数 kinematics.set_wheel_distance(175); // mm kinematics.set_motor_param(0, 0.105805); kinematics.set_motor_param(1, 0.105805); // 测试下运动学逆解 // 创建一个任务运行 micro-ROS xTaskCreate(microros_task, "microros_task", 10240, NULL, 1, NULL); } void loop() { delay(10); // 等待10毫秒 kinematics.update_motor_speed(millis(), encoders[0].getTicks(), encoders[1].getTicks()); // 记得调用更新电机速度函数 motor.updateMotorSpeed(0, pid_controller[0].update( kinematics.get_motor_speed(0))); motor.updateMotorSpeed(1, pid_controller[1].update(kinematics.get_motor_speed(1))); // Serial.printf("speed1=%d,speed2=%d\n",kinematics.get_motor_speed(0),kinematics.get_motor_speed(1)); // Serial.printf("x,y,yaw=%f,%f,%f\n", kinematics.get_odom().x, kinematics.get_odom().y, kinematics.get_odom().angle);1e4a11f0-20be-4edb-8823-b1c5165106e2-image.png
回复: 动手学ros 10.3.2 配置使用IMU后，出错同样的问题，我用的是虚拟的imu，启用imu'数据后也报错!截图 2025-06-05 17-24-58.png cartographer_node节点直接不见了
目前可以通过Rviz2中手动标记目标点实现导航，但是我想用Nav2的API simple_commander实现导航，gotoPose和followPath方法都尝试了，分别有不同的报错：
gotoPose：开始导航后显示距离目标点的距离是0，机器人也开始转圈，转了几秒之后就显示导航失败。Rviz中的机器人模型也在一直旋转
5a3e65f7-1726-46fc-b80d-6aca59b474b7-image.png
fffd3888-e69a-41aa-8fed-80083ed06440-image.png
followPath:无法生成正常的路径
583951aa-a514-484d-b06e-2443e046c1a6-image.png
位置初始化我订阅了/initialpose话题，通过rivz2的2D pose Estimation给定位置。 调用API的代码如下图：
1552d484-593a-45b7-b2f3-e81cebc29daa-image.png
--- stderr: moveit_task_constructor_core
In file included from /home/lzx/moveit2_ws/src/moveit_task_constructor/core/include/moveit/task_constructor/stage.h:43,from/home/lzx/moveit2_ws/src/moveit_task_constructor/core/include/moveit/task_constructor/container.h:41, from /home/lzx/moveit2_ws/src/moveit_task_constructor/core/include/moveit/task_constructor/container_p.h:41,
from /home/lzx/moveit2_ws/src/moveit_task_constructor/core/src/container.cpp:37:
/home/lzx/moveit2_ws/src/moveit_task_constructor/core/include/moveit/task_constructor/utils.h:47:10: fatal error: moveit/macros/class_forward.hpp: 没有那个文件或目录
47 | #include <moveit/macros/class_forward.hpp>
| ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.
gmake[2]: *** [src/CMakeFiles/moveit_task_constructor_core.dir/build.make:76：src/CMakeFiles/moveit_task_constructor_core.dir/container.cpp.o] 错误 1
gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:364：src/CMakeFiles/moveit_task_constructor_core.dir/all] 错误 2
gmake[1]: *** 正在等待未完成的任务....
gmake: *** [Makefile:146：all] 错误 2
Failed <<< moveit_task_constructor_core [6.27s, exited with code 2]
Summary: 10 packages finished [24.3s]
1 package failed: moveit_task_constructor_core
1 package had stderr output: moveit_task_constructor_core
4 packages not processed
请问有什么解决方法？
0f866415-c861-4f71-9ee0-ab7991288197-image.png
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