大佬们,请教一个问题,我的环境是ros1 noetic。我利用moveit进行运动规划;启动以后,在rviz中的motionplanning中的scene objects添加物体,publish出去以后。我进行运动规划的时候感觉并没有识别到我发布的这个物体。不知道是什么原因;是没有成功发布?还是发布的物体没有看来障碍物?还是需要什么其他的设置呢。
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小鱼,请问一下最新的v1.8的板子排针按上后没有电信号也没有电流需要怎么激活呀
Traceback (most recent call last):
File "/home/ebox12/connect_ws/install/time_communication/lib/time_communication/time_publisher", line 11, in <module>
load_entry_point('time-communication', 'console_scripts', 'time_publisher')()
File "/usr/lib/python3/dist-packages/pkg_resources/init.py", line 490, in load_entry_point
return get_distribution(dist).load_entry_point(group, name)
File "/usr/lib/python3/dist-packages/pkg_resources/init.py", line 2854, in load_entry_point
return ep.load()
File "/usr/lib/python3/dist-packages/pkg_resources/init.py", line 2445, in load
return self.resolve()
File "/usr/lib/python3/dist-packages/pkg_resources/init.py", line 2451, in resolve
module = import(self.module_name, fromlist=['name'], level=0)
File "/home/ebox12/connect_ws/build/time_communication/time_communication/time_publisher.py", line 4, in <module>
from time_communication.msg import TimeData
ModuleNotFoundError: No module named 'time_communication.msg'
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setup.py
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package.xml
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TimeData.msg
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现在我们的unitree g1机器人的ip为192.168.123.4,我么的自己的主机ip为192.168.123.123,二者通过网线连接,且可以相互ping通,两个主机都已经关闭了防火墙。
我们需要让192.168.123.4接收到来自192.168.123.123的topic,但是经过尝试,在192.168.123.123运行ros2 run demo_nodes_cpp talker; 在192.168.123.4运行ros2 run demo_nodes_cpp listener ,但是没有正常输出。关于二者的有关ROS的环境变量:
(g1) unitree@ubuntu:</del>/g1_deploy/g1$ printenv | grep ROS
ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_DOMAIN_ID=42
ROS_LOCALHOST_ONLY=0
ROS_DISTRO=foxy
(base) franka@franka-HP-Z2-Tower-G9-Workstation-Desktop-PC:<del>/zjm/Livox-SDK2$ printenv | grep ROS
ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_DOMAIN_ID=42
ROS_LOCALHOST_ONLY=0
ROS_DISTRO=foxy
想问问可能是什么原因导致192.168.123.123的topic无法正常被192.168.123.4订阅?
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大佬们,请教一个问题,我的环境是ros1 noetic。我利用moveit进行运动规划;启动以后,在rviz中的motionplanning中的scene objects添加物体,publish出去以后。我进行运动规划的时候感觉并没有识别到我发布的这个物体。不知道是什么原因;是没有成功发布?还是发布的物体没有看来障碍物?还是需要什么其他的设置呢。
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《ROS 2机器人开发》书中114页通过节点修改参数,书里面讲述的例子是修改的模型这个参数,如果想修改检测次数upsample_times这个参数应该怎么做,我模仿书中修改模型model参数的例子写了但是不行,请教一下应该怎么办?
是不是SetParameters里面的integer_value不是检测次数
new_model_value.integer_value=int(detect_times)这一行应该是有问题,请教应该怎么修改。
51cfb266-ea72-47a5-b4c5-8f3b4649e5f5-image.png controller_manager:
ros__parameters:
update_rate: 100 # Hz
use_sim_time: true
fishbot_joint_state_broadcaster:
type: joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster
use_sim_time: true
update_rate: 50
rear_wheels_velocity_controller:
type: ackermann_steering_controller/AckermannSteeringController
fishbot_front_wheels_position_controller:
ros__parameters:
检查了一下指标,发现没怎么有问题,自己调了半天也没调上来,该怎么办呀?
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我目前正在学习通过ros2驱动机械臂实现抓取的功能,目前的阶段是想实现在gazebo里面进行仿真
问题描述: 我想要在gazebo里面进行仿真,实现机械臂末端有夹爪能够夹取东西,但是目前在rivz里面显示的效果和在gazebo里面是不一样的,问题就是gazebo显示的画面里,桌子是一直抖动的状态,机械臂在gazebo里面也是瘫软无力的,需要怎么解决 具体细节和上下文:f10fd21d-2d92-41f3-97a9-100c4bea9319-image.png
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具体的就是修改了urdf文件,修改了桌子的惯性参数,但是也不确定自己修改的是不是对的,问过老师,老师说我需要添加controller,但是也不知道做,没有一个大体的思路
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下面是我的代码
import launch
import launch_ros
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
import os
import launch_ros.parameter_descriptions
def generate_launch_description():
urdf_package_path=get_package_share_directory('fishbot_description')
default_urdf_path=os.path.join(urdf_package_path,'urdf','first_robot.urdf')
请问,ROS2 humble能否设置日志文件大小且实现轮转,就是存储日志到文件到达一定大小后,新建文件存储后续内容
ros2 FollowWaypoints action server is not available (ros2 foxy版本 ubuntu20)
但ros2命令执行发现 FollowWaypoint 的node action service都在
而且rviz2是可以做导航的。(按钮驱动)
用的是navigation2 (humble的)
主要代码如下:
from geometry_msgs.msg import PoseStamped
from nav2_simple_commander.robot_navigator import BasicNavigator, TaskResult
import rclpy
from rclpy.duration import Duration
import tf_transformations
def main():
rclpy.init()
雷达自带imu,机器人自身也有配imu,当前雷达是倾斜放置的,为了有一定高度同时探测地面低矮的障碍物,尝试了一些配置,有以下问题
1:如果tracking_frame配置为base_link,会报错,要求imu的frame id和base_link不能离太远,3d建图配置里没找到哪里可以禁用imu
2:如果tracking_frame配置为imu的frame id,则rviz中map会倾斜,导致地图都是灰色或黑色
两个imu都没有和base_link重合
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请教大家个问题,在ros2的导航配置文件中,如何对规划好的全局路径进行平滑优化呢?如何在BT行为树中添加smoother_path节点?
就是我用 nc -l 8889 小车不会显示 hello fishros 然后我看雷达板上 的ip 也没了 #
标题:使用一键安装过程中遇到程序崩溃
Traceback (most recent call last): File "/tmp/fishinstall/install.py", line 134, in <module> main() File "/tmp/fishinstall/install.py", line 60, in main from tools.base import CmdTask,FileUtils,PrintUtils,ChooseTask,ChooseWithCategoriesTask,Tracking ImportError: cannot import name 'CmdTask' from 'tools.base' (/tmp/fishinstall/tools/base.py)4d00eb253db5251d8d9e682f7445fac.png
6.4.2 安装sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros-pkgs这个功能包的时候安装失败,是不是安装包被删除了啊
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应该是gpu方面gazebo和wsl2有冲突,实测把gazebo换成cpu渲染可以正常运行,但一运行cpu占用就90%,电脑风扇呼呼响,不是个办法,想问下有大佬知道怎么办吗
具体报错信息为[Err] [Model.cc:1160] Exception occured in the Load function of plugin with name[gazebo_ros2_control] and filename[libgazebo_ros2_control.so]. This plugin will not run.
[ERROR] [gzserver-2]: process has died [pid 4992, exit code -11, cmd 'gzserver /home/sy/ros2/chapt6/chapt6_ws/install/fishbot_description/share/fishbot_description/world/custom_room.world --verbose -slibgazebo_ros_init.so -slibgazebo_ros_factory.so -slibgazebo_ros_force_system.so'].
[gzserver-2]
不启用这个插件就不会报错,fishbot.ros2_control.xacro中的代码:
<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<xacro:macro name="fishbot_ros2_control">
<ros2_control name="FishBotGazeboSystem" type="system">
<hardware>
<plugin>gazebo_ros2_control/GazeboSystem</plugin>
</hardware>
<joint name="left_wheel_joint">
<command_interface name="velocity">
<param name="min">-1</param>
<param name="max">1</param>
</command_interface>
<command_interface name="effort">
<param name="min">-0.1</param>
<param name="max">0.1</param>
</command_interface>
<state_interface name="position" />
<state_interface name="velocity" />
<state_interface name="effort" />
</joint>
<joint name="right_wheel_joint">
<command_interface name="velocity">
<param name="min">-1</param>
<param name="max">1</param>
</command_interface>
<command_interface name="effort">
<param name="min">-0.1</param>
<param name="max">0.1</param>
</command_interface>
<state_interface name="position" />
<state_interface name="velocity" />
<state_interface name="effort" />
</joint>
</ros2_control>
<gazebo>
<plugin filename="libgazebo_ros2_control.so" name="gazebo_ros2_control">
<parameters>$(find fishbot_description)/config/fishbot_ros2_controller.yaml</parameters>
</plugin>
</gazebo>
</xacro:macro>
</robot>
fishbot_ros2_controller.yaml:
controller_manager:
ros__parameters:
update_rate: 100.0
use_sim_time: true