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一键安装ROS1，始终换源失败 问题描述

我想在虚拟机Ubuntu18.04上安装ROS1，使用小鱼一键安装指令
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros后，依次输入[1](一键安装ROS）、[1]（更换系统源再继续安装）、[2]（更换系统远并清理第三方源），随后一直换源失败。

具体日志 wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros --2025-02-26 19:35:16-- http://fishros.com/install Resolving fishros.com (fishros.com)... 47.119.165.169 Connecting to fishros.com (fishros.com)|47.119.165.169|:80... connected. HTTP request sent, awaiting response... 301 Moved Permanently Location: http://fishros.com/install/ [following] --2025-02-26 19:35:16-- http://fishros.com/install/ Reusing existing connection to fishros.com:80. HTTP request sent, awaiting response... 200 OK Length: 957 [application/octet-stream] Saving to: ‘fishros’ fishros 100%[===================>] 957 --.-KB/s in 0s 2025-02-26 19:35:16 (260 MB/s) - ‘fishros’ saved [957/957] [sudo] password for lu: Reading package lists... Done Building dependency tree Reading state information... Done python3-yaml is already the newest version (3.12-1build2). python3-distro is already the newest version (1.0.1-2). The following packages were automatically installed and are no longer required: gir1.2-goa-1.0 gir1.2-snapd-1 Use 'sudo apt autoremove' to remove them. 0 upgraded, 0 newly installed, 0 to remove and 1 not upgraded. --2025-02-26 19:35:20-- http://mirror.fishros.com/install/tools/base.py Resolving mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)... 47.119.165.169 Connecting to mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)|47.119.165.169|:80... connected. HTTP request sent, awaiting response... 200 OK Length: 51464 (50K) [application/octet-stream] Saving to: ‘/tmp/fishinstall//tools/base.py’ /tmp/fishinstall//t 100%[===================>] 50.26K 85.2KB/s in 0.6s 2025-02-26 19:35:21 (85.2 KB/s) - ‘/tmp/fishinstall//tools/base.py’ saved [51464/51464] Run CMD Task:[dpkg --print-architecture] [-][0.00s] CMD Result:success Run CMD Task:[wget http://mirror.fishros.com/install/tools/translation/translator.py -O /tmp/fishinstall//tools/translation/translator.py --no-check-certificate] [/][0.00s] --2025-02-26 19:35:22-- http://mirror.fishros.com/install/tools/tran[|][0.09s] Connecting to mirror.fishros.com (mirror.fishros.com)|47.119.165.169|[-][0.09s] CMD Result:success Run CMD Task:[wget http://mirror.fishros.com/install/tools/translation/assets/zh_CN.py -O /tmp/fishinstall//tools/translation/assets/zh_CN.py --no-check-certificate] [-][0.08s] CMD Result:success 169|:80... connected._CN.py Run CMD Task:[wget http://mirror.fishros.com/install/tools/translation/assets/en_US.py -O /tmp/fishinstall//tools/translation/assets/en_US.py --no-check-certificate] [-][0.08s] CMD Result:success 169|:80... connected._US.py Run CMD Task:[wget https://fishros.org.cn/forum/topic/1733 -O /tmp/t1733 -q --timeout 10 && rm -rf /tmp/t1733] [-][0.00s] CMD Result:success 已为您切换语言至当前所在国家语言:zh_CN 基础检查通过... =============================================================================== ======欢迎使用一键安装工具，人生苦短，三省吾身，省时省力省心!======= ======一键安装已开源，请放心使用：https://github.com/fishros/install ======= =============================================================================== .-~~~~~~~~~-._ _.-~~~~~~~~~-. __.' ~. .~ `.__ .'// 开卷有益 \./ 书山有路 \ `. .'// 可以多看看小鱼的文章 | 关注B站鱼香ROS机器人 \ `. .'// .-~~~~~~~~~~~~~~-._ | _,-~~~~~~~~~~~. \`. .'//.-" `-. | .-' "-.\`. .'//______.============-.. \ | / ..-============.______\`. .'______________________________\|/______________________________` ---------------------------------------------------------------------- RUN Choose Task:[请输入括号内的数字] ---众多工具，等君来用--- ROS相关: [1]:一键安装(推荐):ROS(支持ROS/ROS2,树莓派Jetson) [3]:一键安装:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用) [4]:一键配置:ROS环境(快速更新ROS环境设置,自动生成环境选择) [9]:一键安装:Cartographer(18 20测试通过,16未测. updateTime 20240125) [11]:一键安装:ROS Docker版(支持所有版本ROS/ROS2) [16]:一键安装：系统自带ROS (！！警告！！仅供特殊情况下使用) 常用软件: [2]:一键安装:github桌面版(小鱼常用的github客户端) [6]:一键安装:NodeJS环境 [7]:一键安装:VsCode开发工具 [8]:一键安装:Docker [10]:一键安装:微信(可以在Linux上使用的微信) [12]:一键安装:PlateformIO MicroROS开发环境(支持Fishbot) [15]:一键安装：QQ for Linux 配置工具: [5]:一键配置:系统源(更换系统源,支持全版本Ubuntu系统) [13]:一键配置:python国内源 [17]:一键配置: Docker代理(支持VPN+代理服务两种模式) [0]:quit 请输入[]内的数字以选择:1 Run CMD Task:[wget http://mirror.fishros.com/install/tools/tool_install_ros.py -O /tmp/fishinstall/tools/tool_install_ros.py --no-check-certificate] [-][0.12s] CMD Result:success 169|:80... connected. Run CMD Task:[wget http://mirror.fishros.com/install/tools/tool_config_rosenv.py -O /tmp/fishinstall/tools/tool_config_rosenv.py --no-check-certificate] [-][0.07s] CMD Result:success 169|:80... connected. Run CMD Task:[wget http://mirror.fishros.com/install/tools/tool_config_system_source.py -O /tmp/fishinstall/tools/tool_config_system_source.py --no-check-certificate] [-][0.08s] CMD Result:success 169|:80... connected.urce.py 欢迎使用一键安装ROS和ROS2,支持树莓派Jetson,本工具由作者小鱼提供 欢迎使用ROS开箱子工具，本工具由[鱼香ROS]小鱼贡献.. 小鱼:检测当前系统ubuntu18.04:bionic 支持一键安装ROS =========接下来这一步很很很很重要，如果不知道怎么选请选择1======== RUN Choose Task:[请输入括号内的数字] 新手或首次安装一定要一定要一定要换源并清理三方源，换源!!!系统默认国外源容易失败!! [1]:更换系统源再继续安装 [2]:不更换继续安装 [0]:quit 请输入[]内的数字以选择:1 RUN Choose Task:[请输入括号内的数字] 请选择换源方式,如果不知道选什么请选2 [1]:仅更换系统源 [2]:更换系统源并清理第三方源 [0]:quit 请输入[]内的数字以选择:2 Run CMD Task:[sudo rm -rf /etc/apt/sources.list] [-][0.00s] CMD Result:success 删除一个资源文件 Run CMD Task:[sudo rm -rf /etc/apt/sources.list.d] [-][0.00s] CMD Result:success Run CMD Task:[sudo mkdir -p /etc/apt/sources.list.d] [-][0.00s] CMD Result:success Run CMD Task:[dpkg --print-architecture] [-][0.00s] CMD Result:success 检测到当前系统:ubuntu 架构:amd64 代号:bionic,正在为你搜索适合的源... 搜索到可用源:['https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu', 'https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu', 'https://archive.ubuntu.com/ubuntu', 'https://mirrors.kernel.org/ubuntu', 'http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu', 'http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu', 'http://archive.ubuntu.com/ubuntu', 'http://mirrors.kernel.org/ubuntu'] 接下来将进行自动测速以为您选择最快的源: - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu 延时:0.19s - https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu 延时:0.73s - https://archive.ubuntu.com/ubuntu 超时 - https://mirrors.kernel.org/ubuntu 延时:0.72s - http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu 延时:0.28s - http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu 延时:0.09s - http://archive.ubuntu.com/ubuntu 超时 - http://mirrors.kernel.org/ubuntu 延时:0.71s 为您选择最快镜像源:http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu 创建文件:/etc/apt/sources.list 替换镜像源完成，尝试进行更新.... Run CMD Task:[sudo apt update] [-][17.87s] CMD Result:code:100 se DEP-11 64x64 Icons [2,638 B] B] 更新失败，尝试更换其他源 Run CMD Task:[dpkg --print-architecture] [-][0.00s] CMD Result:success 检测到当前系统:ubuntu 架构:amd64 代号:bionic,正在为你搜索适合的源... 搜索到可用源:['https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu', 'https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu', 'https://archive.ubuntu.com/ubuntu', 'https://mirrors.kernel.org/ubuntu', 'http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu', 'http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu', 'http://archive.ubuntu.com/ubuntu', 'http://mirrors.kernel.org/ubuntu'] 接下来将进行自动测速以为您选择最快的源: - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu 延时:0.19s - https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu 延时:0.06s - https://archive.ubuntu.com/ubuntu 超时 - https://mirrors.kernel.org/ubuntu 超时 - http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu 延时:0.17s - http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu 延时:0.06s - http://archive.ubuntu.com/ubuntu 超时 - http://mirrors.kernel.org/ubuntu 延时:0.68s 接下来为您排除已经失败的源 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu 已经测试失败，跳过! 为您选择最快镜像源:https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu 创建文件:/etc/apt/sources.list Run CMD Task:[sudo apt update] [-][1.95s] CMD Result:code:100 ee 更新失败，尝试更换其他源 Run CMD Task:[dpkg --print-architecture] [-][0.00s] CMD Result:success 检测到当前系统:ubuntu 架构:amd64 代号:bionic,正在为你搜索适合的源... 搜索到可用源:['https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu', 'https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu', 'https://archive.ubuntu.com/ubuntu', 'https://mirrors.kernel.org/ubuntu', 'http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu', 'http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu', 'http://archive.ubuntu.com/ubuntu', 'http://mirrors.kernel.org/ubuntu'] 接下来将进行自动测速以为您选择最快的源: - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu 延时:0.19s - https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu 延时:0.09s - https://archive.ubuntu.com/ubuntu 延时:2.16s - https://mirrors.kernel.org/ubuntu 延时:0.61s - http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu 延时:0.25s - http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu 延时:0.08s - http://archive.ubuntu.com/ubuntu 延时:1.71s - http://mirrors.kernel.org/ubuntu 延时:1.07s 接下来为您排除已经失败的源 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu 已经测试失败，跳过! https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu 已经测试失败，跳过! 为您选择最快镜像源:https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu 创建文件:/etc/apt/sources.list Run CMD Task:[sudo apt update] [-][20.50s] CMD Result:code:100 y/multiverse DEP-11 64x64 Icons [2,638 B] B] 更新失败，尝试更换其他源 Run CMD Task:[dpkg --print-architecture] [-][0.00s] CMD Result:success 检测到当前系统:ubuntu 架构:amd64 代号:bionic,正在为你搜索适合的源... 搜索到可用源:['https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu', 'https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu', 'https://archive.ubuntu.com/ubuntu', 'https://mirrors.kernel.org/ubuntu', 'http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu', 'http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu', 'http://archive.ubuntu.com/ubuntu', 'http://mirrors.kernel.org/ubuntu'] 接下来将进行自动测速以为您选择最快的源: - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu 延时:0.21s - https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu 延时:0.06s - https://archive.ubuntu.com/ubuntu 延时:1.63s - https://mirrors.kernel.org/ubuntu 延时:0.99s - http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu 延时:0.22s - http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu 延时:0.71s - http://archive.ubuntu.com/ubuntu 延时:0.93s - http://mirrors.kernel.org/ubuntu 延时:0.63s 接下来为您排除已经失败的源 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu 已经测试失败，跳过! https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu 已经测试失败，跳过! 为您选择最快镜像源:http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu 创建文件:/etc/apt/sources.list Run CMD Task:[sudo apt update] [-][2.12s] CMD Result:code:100 InReleasee 更新失败，尝试更换其他源 Run CMD Task:[dpkg --print-architecture] [-][0.00s] CMD Result:success 检测到当前系统:ubuntu 架构:amd64 代号:bionic,正在为你搜索适合的源... 搜索到可用源:['https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu', 'https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu', 'https://archive.ubuntu.com/ubuntu', 'https://mirrors.kernel.org/ubuntu', 'http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu', 'http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu', 'http://archive.ubuntu.com/ubuntu', 'http://mirrors.kernel.org/ubuntu'] 接下来将进行自动测速以为您选择最快的源: - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu 延时:0.17s - https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu 延时:0.07s - https://archive.ubuntu.com/ubuntu 延时:1.37s - https://mirrors.kernel.org/ubuntu 延时:0.66s - http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu 延时:0.20s - http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu 延时:0.06s - http://archive.ubuntu.com/ubuntu 超时 - http://mirrors.kernel.org/ubuntu 延时:0.59s 接下来为您排除已经失败的源 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu 已经测试失败，跳过! https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu 已经测试失败，跳过! https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu 已经测试失败，跳过! http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu 已经测试失败，跳过! 为您选择最快镜像源:http://mirrors.kernel.org/ubuntu

后续该换源过程一直反复。请问各位应该怎么解决，非常感谢！

一键安装
liusiyu_alex_nuaaL
灵巧手的被动关节在仿真和控制过程中怎么配置，被动关节的角度和某一个主动关节的角度呈一定关系，可以通过公式推出

fca86c0363662a7541fef51e3d30219c.png

ROS2机器人开发：从入门到实践
A

在b站跟随视频教程学习自定义通讯接口（【《ROS 2机器人开发从入门到实践》3.4.2自定义通信接口】 https://www.bilibili.com/video/BV1dTHgeeEPm/?share_source=copy_web&vd_source=1c2eea6feeef8f20a13d97bff76c2fa6）
遇到构建失败问题（报错如下），提示未找到依赖资源，但经查证依赖包已下载且无拼写错误（第二段）。网上并未找到类似情况，求大神指点

lens@lens-virtual-machine:~/work/capt3/topic_practice_ws$ colcon build
[0.235s] WARNING:colcon.colcon_core.package_identification:Failed to parse ROS package manifest in 'src/status_interfaces': Error(s) in package 'src/status_interfaces/package.xml':
Error(s):

The manifest of package "status_interfaces" (with format version 3) must not contain the following tags: menber_of_group
Starting >>> status_interfaces
--- stderr: status_interfaces
CMake Error at CMakeLists.txt:11 (find_package):
By not providing "Findrosidl_default_genterators.cmake" in
CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package
configuration file provided by "rosidl_default_genterators", but CMake did
not find one.

Could not find a package configuration file provided by
"rosidl_default_genterators" with any of the following names:

rosidl_default_genteratorsConfig.cmake
rosidl_default_genterators-config.cmake

Add the installation prefix of "rosidl_default_genterators" to
CMAKE_PREFIX_PATH or set "rosidl_default_genterators_DIR" to a directory
containing one of the above files. If "rosidl_default_genterators"
provides a separate development package or SDK, be sure it has been
installed.

——————————————————————————————
查找依赖

lens@lens-virtual-machine:~/work/capt3/topic_practice_ws$ find /opt/ros -name "rosidl_default_generatorsConfig.cmake"
/opt/ros/humble/share/rosidl_default_generators/cmake/rosidl_default_generatorsConfig.cmake
——————————————————————————————

CMakeLists.txt文件内容

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(status_interfaces)

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

find dependencies

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(builtin_interfaces REQUIRED)
find_package(rosidl_default_genterators REQUIRED)

rosidl_genterate_interfaces(${PROJECT_NAME}
"msg/SystemStatus.msg"
DEPENDENCIES builtin_interfaces
)

if(BUILD_TESTING)
find_package(ament_lint_auto REQUIRED)

the following line skips the linter which checks for copyrights comment the line when a copyright and license is added to all source files

set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)

the following line skips cpplint (only works in a git repo) comment the line when this package is in a git repo and when a copyright and license is added to all source files

set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()

ament_package()
——————————————————————————————

文件结构
93782442-3416-4453-a45b-3b68e848feab-图片.png

动手学ROS2
2

雷达节点正常启动，但是启动之后便会出现雷达超时的情况，不知道为什么？

f0078409-8463-44b5-b512-8e6b079fb69d-image.png

ROS 2相关问题
3

[Err] [RTShaderSystem.cc:480] Unable to find shader lib. Shader generating will fail. Your GAZEBO_RESOURCE_PATH is probably improperly set. Have you sourced <prefix>/share/gazebo/setup.bash?
[spawn_entity.py-4] [INFO] [1740479071.797195348] [spawn_entity]: Calling service /spawn_entity
[gzserver-2] [Msg] Loading world file [/home/jzx/chapt6/chapt6_ws/install/fishbot_description/share/fishbot_description/world/custom_room.world]
[gzserver-2] [Err] [RenderEngine.cc:197] Failed to initialize scene
[gzserver-2] gzserver: /usr/include/boost/smart_ptr/shared_ptr.hpp:728: typename boost::detail::sp_member_access<T>::type boost::shared_ptr<T>::operator->() const [with T = gazebo::rendering::Scene; typename boost::detail::sp_member_access<T>::type = gazebo::rendering::Scene*]: Assertion `px != 0' failed.
[gzclient-3] [Msg] Waiting for master.
[gzclient-3] [Msg] Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345
[gzclient-3] [Msg] Publicized address: 172.17.131.16
[gzclient-3] [Err] [RTShaderSystem.cc:480] Unable to find shader lib. Shader generating will fail. Your GAZEBO_RESOURCE_PATH is probably improperly set. Have you sourced <prefix>/share/gazebo/setup.bash?
[ERROR] [gzserver-2]: process has died [pid 6037, exit code -6, cmd 'gzserver /home/jzx/chapt6/chapt6_ws/install/fishbot_description/share/fishbot_description/world/custom_room.world --verbose -slibgazebo_ros_init.so -slibgazebo_ros_factory.so -slibgazebo_ros_force_system.so'].
[gzserver-2]
[gzclient-3] [Err] [Scene.cc:227] Service call[/shadow_caster_material_name] timed out
[gzclient-3] [Err] [Scene.cc:249] Service call[/shadow_caster_render_back_faces] timed out
[gzclient-3] [Err] [RenderEngine.cc:197] Failed to initialize scene
[gzclient-3] [Err] [GLWidget.cc:177] GLWidget could not create a scene. This will likely result in a blank screen.
[gzclient-3] gzclient: /usr/include/boost/smart_ptr/shared_ptr.hpp:728: typename boost::detail::sp_member_access<T>::type boost::shared_ptr<T>::operator->() const [with T = gazebo::rendering::Camera; typename boost::detail::sp_member_access<T>::type = gazebo::rendering::Camera*]: 断言 "px != 0" 失败。
[ERROR] [gzclient-3]: process has died [pid 6039, exit code -6, cmd 'gzclient --gui-client-plugin=libgazebo_ros_eol_gui.so --verbose'].
[gzclient-3]```
code_text

FishROS2GO
阿

766a84a6-4962-4eb9-994d-3137d69c329a-image.png

一键安装
阿

41b705e1-936a-4ad6-83fd-23bbaf1c43a7-image.png

综合问题
1

使用Cartographer建图后得到了一个pgm地图和yaml文件，其中origin为[-44.4, -50, 0],resolution为0.05，已经根据数据在地图中用红点标注出了坐标8b441b14-5819-47ae-b5ab-9bc9fc11435f-image.png
问题是，导航的时候Nav2将地图加载后，计算起始点和目标点之间坐标时，是基于哪个坐标系进行路径规划的，是origin，还是map原点还是别的？求解答

Nav2
B

可以把我的模型简单地理解为一个风车。

我在旋转轴上加了一个 JointController 插件，通过 ros topic 发布速度以控制它的旋转。

但是现在这个 joint 并不旋转，而是连接的 child link 在旋转。

这导致了我无法通过 /tf 获取风车扇叶上某点的实时位置，我通过 /tf 或者 /static_tf 获取的都是静止的，没有旋转的扇叶点的三维坐标。

我在 Rviz2 里面观察我的风车也能看到，它没有在旋转。但是在 Gazebo 中能观察到旋转。

以下是我的 xacro 文件。我通过

robot_description = ParameterValue(Command(['xacro ', buff_model_path]), value_type=str) robot_state_publisher_node = Node( package='robot_state_publisher', executable='robot_state_publisher', parameters=[{'robot_description': robot_description}] ) joint_state_publisher_node = Node( package='joint_state_publisher', executable='joint_state_publisher', name='joint_state_publisher', parameters=[{'robot_description': robot_description}] ) spawn_entity_cmd = Node( package='ros_gz_sim', executable='create', arguments=['-name', 'buff', '-topic', 'robot_description', '-x', '0.0', '-y', '0.0', '-z', '0.0'], output='screen' )

将其发布到我的世界里。

<?xml version="1.0"?> <robot name="buff" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> <xacro:property name="M_PI" value="3.1415926535"/> <xacro:property name="fan_arm_length" value="0.7"/> <gazebo> <plugin filename="gz-sim-joint-controller-system" name="gz::sim::systems::JointController"> <joint_name>base_horizon_base_axle</joint_name> <initial_velocity>1.0471975512</initial_velocity> <topic>/changeBuffSpeed</topic> </plugin> </gazebo> <xacro:macro name="base_cube" params="name a b c mass"> <link name="${name}"> <visual name="visual"> <geometry> <box size="${a} ${b} ${c}"/> </geometry> </visual> <collision name="collision"> <geometry> <box size="${a} ${b} ${c}"/> </geometry> </collision> <inertial> <mass value="${mass}"/> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/> <inertia ixx="${mass*(b*b + c*c)/12}" ixy="0" ixz="0" iyy="${mass*(a*a + c*c)/12}" iyz="0" izz="${mass*(a*a + b*b)/12}"/> </inertial> </link> <gazebo reference="${name}"> <material>Gazebo/Red</material> <!-- 修正重力标签语法 --> <gravity>true</gravity> </gazebo> </xacro:macro> <xacro:macro name="joint" params="parent child type xyz rpy"> <joint name="${parent}_${child}" type="${type}"> <parent link="${parent}"/> <child link="${child}"/> <origin xyz="${xyz}" rpy="${rpy}"/> <axis xyz="0 0 1"></axis> </joint> </xacro:macro> <xacro:macro name="base_cylinder" params="name radius length"> <link name="${name}"> <visual name="visual"> <geometry> <cylinder radius="${radius}" length="${length}"/> </geometry> </visual> <collision name="collision"> <geometry> <cylinder radius="${radius}" length="${length}"/> </geometry> </collision> <inertial> <mass value="1"/> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/> <inertia ixx="1e-6" ixy="0" ixz="0" iyy="1e-6" iyz="0" izz="1e-6"/> </inertial> </link> </xacro:macro> <xacro:macro name="withPNG_cylinder" params="name radius length mesh"> <link name="${name}"> <visual name="visual"> <geometry> <mesh filename="$(find sim)/model/${mesh}"/> </geometry> </visual> <collision name="collision_${name}"> <geometry> <cylinder radius="${radius}" length="${length}"/> </geometry> </collision> <inertial> <mass value="1"/> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/> <inertia ixx="1e-6" ixy="0" ixz="0" iyy="1e-6" iyz="0" izz="1e-6"/> </inertial> </link> </xacro:macro> <xacro:macro name="buff_fan" params="prefix reflect fan_id special"> <xacro:base_cube name="${prefix}_fan_arm_${fan_id}" a="${fan_arm_length}" b="0.050" c="0.04" mass="1.0"/> <xacro:base_cube name="${prefix}_fan_${fan_id}" a="0.372" b="0.372" c="0.05" mass="1.0"/> <xacro:withPNG_cylinder name="${prefix}_fan_hitArea_${fan_id}" radius="0.15" length="0.05" mesh="targets.dae"/> <xacro:joint parent="R_logo_${prefix}" child="${prefix}_fan_arm_${fan_id}" type="fixed" xyz="${-cos((fan_id-1)*72/180*M_PI)*fan_arm_length/2} ${-sin((fan_id-1)*72/180*M_PI)*fan_arm_length/2} ${special}" rpy="0 0 ${72*(fan_id-1)/180*M_PI}" /> <xacro:joint parent="${prefix}_fan_arm_${fan_id}" child="${prefix}_fan_${fan_id}" type="fixed" xyz="${-fan_arm_length/2} 0 0" rpy="0 0 0" /> <xacro:joint parent="${prefix}_fan_${fan_id}" child="${prefix}_fan_hitArea_${fan_id}" type="fixed" xyz="0 0 ${0.00001*reflect}" rpy="0 0 0"/> </xacro:macro> <xacro:base_cylinder name="base_axle" radius="0.008" length="0.2"/> <xacro:macro name="buff" params="prefix reflect"> <xacro:withPNG_cylinder name="R_logo_${prefix}" radius="0.106" length="0.05" mesh="R_logo.dae"/> <xacro:joint parent="base_axle" child="R_logo_${prefix}" type="fixed" xyz="0 0 ${reflect*0.1}" rpy="0 0 0"/> <xacro:buff_fan reflect="${reflect}" prefix="${prefix}" fan_id="1" special="0"/> <xacro:buff_fan reflect="${reflect}" prefix="${prefix}" fan_id="2" special="0"/> <xacro:buff_fan reflect="${reflect}" prefix="${prefix}" fan_id="3" special="0"/> <xacro:buff_fan reflect="${reflect}" prefix="${prefix}" fan_id="4" special="0"/> <xacro:buff_fan reflect="${reflect}" prefix="${prefix}" fan_id="5" special="0"/> </xacro:macro> <xacro:base_cube name="base" a="3.00" b="3.00" c="0.10" mass="9.0"/> <xacro:base_cube name="base_left" a="0.15" b="0.15" c="2.60" mass="1.0"/> <xacro:base_cube name="base_right" a="0.15" b="0.15" c="2.60" mass="1.0"/> <xacro:base_cube name="base_horizon" a="0.15" b="1.80" c="0.15" mass="1.0"/> <link name="world"/> <joint name="fixed" type="fixed"> <parent link="world"/> <child link="base"/> </joint> <xacro:joint parent="base" child="base_horizon" type="fixed" xyz="0 0.0 2.6" rpy="0 0 0"/> <xacro:joint parent="base_horizon" child="base_left" type="fixed" xyz="0 -0.9 -1.3" rpy="0 0 0"/> <xacro:joint parent="base_horizon" child="base_right" type="fixed" xyz="0 0.9 -1.3" rpy="0 0 0"/> <xacro:joint parent="base_horizon" child="base_axle" type="continuous" xyz="0 0.0 0.0" rpy="0 ${M_PI/2} 0"/> <xacro:buff prefix="front" reflect=" 1"/> <xacro:buff prefix="back" reflect="-1"/> </robot>

或者有什么别的插件可以获取扇叶点的实时位置吗？

ROS2机器人开发：从入门到实践
G

CMake Error at CMakeLists.txt:15 (find_package):
By not providing "Findserial.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
asked CMake to find a package configuration file provided by "serial", but
CMake did not find one.

Could not find a package configuration file provided by "serial" with any
of the following names:

serialConfig.cmake serial-config.cmake

Add the installation prefix of "serial" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
"serial_DIR" to a directory containing one of the above files. If "serial"
provides a separate development package or SDK, be sure it has been
installed.

ROS2机器人开发：从入门到实践
J

vmware那个版本下载不了了吗

VIP问答专区
J

我的配置助手里找不到端口怎么办 是需要在virtualbox设置什么吗

VIP问答专区
2

home/zztg/桌面/zztg_robot_node/src/Robot_SeeWorld.cpp: In member function ‘void CameraPublisherNode::timerCallback()’:
/home/zztg/桌面/zztg_robot_node/src/Robot_SeeWorld.cpp:47:28: error: no matching function for call to ‘rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::Image_<std::allocator<void> > >::publish(sensor_msgs::msg::Image_<std::allocator<void> >::SharedPtr&)’
47 | image_pub_->publish(msg);
| ~~~~~~~~~~~~~~~^
In file included from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/topic_statistics/subscription_topic_statistics.hpp:31,
from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/subscription.hpp:50,
from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/any_executable.hpp:25,

机器人学
3

感觉像是docker出错了，没能拉到合适的下载源
Unable to find image 'fishros2/ros:noetic-desktop-full' locally
docker: Error response from daemon: Get "https://registry-1.docker.io/v2/": net/http: request canceled while waiting for connection (Client.Timeout exceeded while awaiting headers)

Run 'docker run --help' for more information
Run CMD Task:[docker exec -it noetic1 /bin/bash -c "echo -e '
source /opt/ros/noetic/setup.bash' >> ~/.bashrc" ]
Error response from daemon: No such container: noetic1
Run CMD Task:[xhost +local:]
non-network local connections being added to access control list

一键安装
6

0ca60c4698972232a8b3eb1a04321da.jpg
*

动手学ROS2
1

代码直接从gitee上拷贝的。![替代文字](图片截图 2025-02-23 19-27-10.png 地址)

ROS2机器人开发：从入门到实践
2

请基于ros的humble和opencv4.5.5版本写一份摄像头调用代码，并发布图像（C语言编写）

机器人学
7

车子直线行驶 两个轮子转动圈数不同 并且有蜂鸣声响

https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt16/10.控制速度-PID控制器实现
c8d4524a-f1e8-470d-847e-755bfcccda16-image.png
c63e26b4-a255-4e24-a53e-c6fa4a295703-image.png

https://gitee.com/qq724789975/rostest.git
car_platformio

教程中源码 打印
f2a54523-3fa7-4f8c-98f1-6778004a5e9c-image.png

FishBot二驱机器人
A

使用的是C++，在进行colcon build时出现：Starting >>> demo_cpp_pkg
[14.821s] WARNING:colcon.colcon_cmake.task.cmake.build:Could not build CMake package 'demo_cpp_pkg' because the CMake cache has no 'CMAKE_PROJECT_NAME' variable
--- stderr: demo_cpp_pkg
请问这是怎么回事，怎么解决？
xiexie

ROS 2相关问题
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382bf550-36b9-4e33-b87d-d955da7660dc-image.png 0d76188d-240f-497c-82ad-cd84302585e8-image.png 3d66dc16-107d-46fa-8bfe-48d7dd4c432e-image.png 976e2cf0-dd6e-4401-94b4-fe05849b00b8-image.png
求解，着急，一直说我时间戳不对，/scan发布的比/tf早，但是我把这俩发布放同一个进程里面了，/tf发布以后睡眠1ms后再发布的/scan，并且使用了同一个时间戳值，时间戳延后什么的，加快/tf发布频率等方式都试过了，还是解决不了7c8cbab3-6ba2-49ba-bd93-7081fb47b779-image.png

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    学习资源 社区运营 一键安装 FishROS2GO
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    小伊小

    在尝试使用小鱼一键安装ROS1时遇到换源失败的问题，通常这类问题可能由网络问题、源地址不可达或系统配置错误等原因引起。以下是一些可能的解决步骤和建议：

    检查网络连接：
    确保你的虚拟机可以访问外部网络，特别是你试图连接的镜像源服务器。你可以尝试在虚拟机中ping一些常用的网站或服务（如ping google.com）来检查网络连接。

    手动更换源：
    由于自动换源失败，你可以尝试手动设置源。打开/etc/apt/sources.list文件，删除或注释掉原有的源，然后添加你选择的国内镜像源。例如，使用清华大学镜像源，可以添加以下内容（针对Ubuntu 18.04）：

    deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

    保存文件后，运行sudo apt update来更新软件包列表。

    清理和更新apt缓存：
    在手动更换源后，运行以下命令来清理旧的缓存并更新新的缓存：

    sudo apt clean sudo apt autoclean sudo apt update

    检查防火墙和代理设置：
    如果你的虚拟机或网络环境中有防火墙或代理设置，确保它们不会阻止apt访问外部源。

    尝试不使用代理或VPN：
    如果你在使用代理或VPN，尝试暂时关闭它们，看看是否能成功更新apt。

    检查时间同步：
    确保你的虚拟机系统时间是准确的。时间不同步有时也会导致SSL证书验证失败等问题。

    查看apt日志：
    如果更新仍然失败，查看/var/log/apt/term.log或运行sudo apt update --debug来获取更多调试信息，这可能有助于诊断问题。

    如果以上步骤仍然无法解决问题，可能需要考虑是否有其他系统级的问题或配置错误。你也可以考虑在虚拟机中重新安装Ubuntu 18.04，从一个干净的状态开始，并再次尝试安装ROS。

    以上为生成回答，仅供参考～

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    20625459742

    请问小鱼，相机在RVIZ2中成像是上下倒像，在rqt中可任意调整，rviz中一直是倒像，这是咋回事？

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    树莓派5无法烧录ubuntu2204,吗

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  • 综合问题讨论版块 | 版主 @吴凯荣 @小鱼

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    O

    @2438413171 哇塞，大佬我们又相见了，太兴奋了，又来我帖子了，先给大佬汇报下最近进展：
    1、上次科大讯飞+键盘控制的方案最终放弃了；采用了新的方案，用vosk库替代了科大讯飞，用navigation2替代了键盘控制。
    2、已用vosk库实现了语音识别，感觉与科大讯飞差不太多，也不是很准确。
    3、然后使用espeakng库将文字合成语音播报。
    4、利用API链接coze智能体将vosk识别的语音传过去，然后接收到反馈的内容已实现。
    5、利用rviz2提前将目标点的坐标记录下来写入xml文件中，然后使用指令映射的方式写入navigation2的目标接收节点中，已实现导航。

    由于横跨太多内容，现在以上步骤都是单步单一功能实现的，接下来就是要把以上步骤完整的串起来，先完成既定导航目标的实现。现在唯一一个还没有确定的就是如何告诉navigation2初始位置。我在听小鱼老师的课时感觉这个还是有点难，所以这步先留着等我把上面单步实现的串联起来后再来解决这个问题。

    再次感谢大佬上次的指点及本次的光顾，感谢！
    也再次感谢小鱼老师免费的教学，随着学习的深入我才越来越体会小鱼老师的苦口婆心，不要复制粘贴代码不然看完视频没感觉，实际上根本没学进去。只有在自己继续深挖的过程中才会发现这些基础知识的重要性！

  • 机械臂力控板块 | 版主： @陆门马

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    小伊小

    MoveIt2默认使用FCL库进行碰撞检测，但也可以更换为Bullet库。以下是更换为Bullet库进行碰撞检测的一般步骤：

    一、确认MoveIt2版本与依赖 确保你安装的MoveIt2版本支持Bullet碰撞检测。较新版本的MoveIt2可能已经包含了Bullet碰撞检测的支持。 安装必要的依赖项，包括Bullet物理引擎和相关的ROS2包。 二、配置MoveIt2以使用Bullet 修改配置文件：在MoveIt2的配置文件中，找到与碰撞检测相关的部分，并修改为使用Bullet。这通常涉及到修改规划流水线（planning pipeline）的配置。 设置环境变量：有时，你可能需要设置环境变量来指定MoveIt2使用Bullet进行碰撞检测。这可以通过在启动MoveIt2之前设置相应的ROS2环境变量来实现。 三、编译与测试 编译MoveIt2：在进行了上述更改后，需要重新编译MoveIt2以确保更改生效。使用ROS2的编译工具（如colcon）进行编译。 测试碰撞检测：启动MoveIt2并运行相关的测试来验证Bullet碰撞检测是否正常工作。你可以使用MoveIt2提供的示例场景或创建自己的测试场景来进行验证。 四、注意事项 线程安全性：由于Bullet作为碰撞检测器的当前实现可能不是线程安全的，因此在多线程环境中使用时需要特别注意。 性能差异：FCL和Bullet在碰撞检测算法和性能上可能有所不同。因此，在更换为Bullet后，可能需要重新调整规划流水线的参数以获得最佳性能。 文档与社区支持：参考MoveIt2的官方文档和社区论坛以获取更多关于更换碰撞检测库的信息和支持。 五、示例代码与教程

    为了更具体地了解如何更换碰撞检测库，你可以查找MoveIt2的官方文档或社区论坛中的相关教程和示例代码。这些资源通常会提供详细的步骤和示例，帮助你更好地理解和实施更换碰撞检测库的过程。

    请注意，以上步骤可能因MoveIt2的具体版本和配置而有所不同。因此，在实施更改之前，请务必参考MoveIt2的官方文档和社区资源以获取最新的信息和指导。

    以上为生成回答，仅供参考～

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    1

    我也是同样报错（用的cmake构建），使用官方的panda.urdf就没有问题，使用自己的urdf就会闪退，我后面把urdf简化后还是闪退，请问是如何解决的

ros2
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