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一键安装
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Flash USDT Software Development enables businesses and blockchain developers to create, test, and optimize USDT-based payment solutions in a secure environment. These software solutions can include features such as crypto wallet connectivity, API integration, testnet transaction management, and real-time transaction monitoring. By using these tools, developers can evaluate application performance, identify technical issues, and improve transaction workflows before deploying their solutions to the market.

Hivelance provides customized Flash USDT Software Development Solutions designed for businesses that want to build advanced crypto applications across ERC20 and BEP20 blockchain networks. The company offers services including wallet integration, blockchain API development, cryptocurrency payment integration, and decentralized application development. They also support testnet configuration and wallet testing to help businesses validate transaction processes in a controlled environment.

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动手学ROS2
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大家好，我是 Screph 的个人开发者。这是一个仍在开发中的个人非商业项目，部分源代码开放。想在这里分享它在机器人视觉任务中的工作思路，也听听大家对这个流程的意见。

在视觉任务中，从一张样例图像走到能处理后续输入的代码，中间常常要反复切换选区、算法调试和编程。Screph 尝试把这些步骤放到同一个工作流程里：

在画布上查看图像，用选择器框出对象和感兴趣区域（ROI），并定义对象之间的关系。 把选出的图像区域作为样例，进入“计算机视觉”面板。用户或智能体可以选择视觉方法、调整参数，并逐步查看中间图像和数值结果。这里的重点是用样例配置后续要重复使用的视觉流程。 再把这套视觉配置用于代码工作流，让后续输入图像按同样的方法处理。ROS 2 是项目面向的目标工作流之一。

例如，需要从相机图像中提取目标时，可以先选出目标区域，观察阈值、轮廓等方法的结果，再将调试后的视觉流程与代码衔接。希望这样能让“为什么得到这个视觉结果”和“后续代码使用什么结果”更容易一起理解。

中文介绍和交互演示：https://screph.com/zh-hans/

想请教做 ROS 视觉开发的朋友：你们从样例图像调试算法，再接入代码时，最费时间的是哪一步？对 ROI 的组织、中间结果的检查，以及视觉配置与代码的衔接，有哪些实际需求？欢迎技术建议和批评。

工具软件
1

欢迎使用一键安装微信,本工具由作者小鱼提供
RUN Choose Task:[请输入括号内的数字]
请选择微信版本(两个版本区别对比:https://fishros.org.cn/forum/topic/195😞
[1]:Docker版本
[2]:桌面版本(v2.1.1)
[3]:墙裂推荐:官方Linux版本
[4]:一键清理
[0]:quit
请输入[]内的数字以选择:3
Run CMD Task:[wget https://dldir1v6.qq.com/weixin/Universal/Linux/WeChatLinux_x86_64.deb -O /tmp/wechat.deb]
--2026-10-20 20:19:42-- https://dldir1v6.qq.com/weixin/Universal/Linux/WeChatLinux_x86_64.deb
正在解析主机 dldir1v6.qq.com (dldir1v6.qq.com)... 2409:8087:50a0:10::75, 2409:8087:5050:10::7b, 2409:8087:5050:10::7a, ...
正在连接 dldir1v6.qq.com (dldir1v6.qq.com)|2409:8087:50a0:10::75|:443... 已连接。
已发出 HTTP 请求，正在等待回应... 200 OK
长度： 231861976 (221M) [application/octet-stream]
正在保存至: ‘/tmp/wechat.deb’

/tmp/wechat.deb 100%[===================>] 221.12M 12.2MB/s 用时 20s

2026-10-20 20:20:02 (11.1 MB/s) - 已保存 ‘/tmp/wechat.deb’ [231861976/231861976])

Run CMD Task:[sudo dpkg -i /tmp/wechat.deb]
(正在读取数据库 ... 系统当前共安装有 359379 个文件和目录。)
准备解压 /tmp/wechat.deb ...
正在解压 wechat (4.1.13.26) ...
dpkg: 处理归档 /tmp/wechat.deb (--install)时出错：
正试图覆盖 /usr/share/applications/wechat.desktop，它同时被包含于软件包 wechat-beta 1.0.0.145
dpkg-deb (子进程)：正在解压缩归档“/tmp/wechat.deb”（大小=231861976）成员“data.tar”：lzma 写入错误: 断开的管道
正在处理用于 bamfdaemon (0.5.6+22.04.20220217-0ubuntu1) 的触发器 ...
dpkg-deb: 错误: <解压缩> 子进程返回错误状态 2
dpkg-deb (子进程)：无法从 /tmp/wechat.deb 中拷贝归档成员到解码管道中：写入失败 (断开的管道)
Rebuilding /usr/share/applications/bamf-2.index...
正在处理用于 gnome-menus (3.36.0-1ubuntu3) 的触发器 ...
正在处理用于 desktop-file-utils (0.26-1ubuntu3) 的触发器 ...
正在处理用于 mailcap (3.70+nmu1ubuntu1.22.04.1) 的触发器 ...
在处理时有错误发生：
/tmp/wechat.deb
Run CMD Task:[apt --fix-broken install -y]
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树... 完成
正在读取状态信息... 完成
升级了 0 个软件包，新安装了 0 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 33 个软件包未被升级。
已为你安装完成wechat-linux版本~
配置文件已保存至: /tmp/fish_install.yaml
欢迎加入机器人学习交流QQ群：438144612(入群口令：一键安装)
鱼香小铺正式开业，最低599可入手一台能建图会导航的移动机器人，淘宝搜店：鱼香ROS 或打开链接查看：https://item.taobao.com/item.htm?id=696573635888
如在使用过程中遇到问题，请打开：https://fishros.org.cn/forum 进行反馈
bash: /home/clarine/ProjectGroup6/devel/setup.bash: 没有那个文件或目录
GAZEBO_PLUGIN_PATH :/home/clarine/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default/build_gazebo:/home/clarine/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default/build_gazebo
GAZEBO_MODEL_PATH :/home/clarine/PX4_Firmware//Tools/sitl_gazebo/models:/home/clarine/PX4_Firmware//Tools/sitl_gazebo/models
LD_LIBRARY_PATH /usr/local/cuda-12.1/lib64:/opt/ros/noetic/lib::/home/clarine/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default/build_gazebo:/usr/local/cuda/extras/CUPTI/lib64:/home/clarine/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default/build_gazebo

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不

QQ_1792059454199.png QQ_1792059966327.png

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为什么安装virtubox提示我获取对象失败 下面小字写了应用程序被中断

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2

53d0929eb8e4383505143238e62206ab_720.jpg 96cfc24077a446ecae3fbd79015caf86_720.jpg 500f6a960a9beee025eee602516061c8.jpg c3aad42f21543eb5cca17745cbb0e262_720.jpg

列表
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一键安装报错：欢迎使用一键安装Cartographer,本工具由作者catalpa提供
欢迎使用一键编译安装Cartographer，该工具将会以当前目录作为工作区，创建src文件夹并进行cartographer的编译安装
使用一键安装前，若未安装ROS或出现错误，可以使用一键安装ROS
检测系统版本失败，请反馈以下信息到鱼香社区：Fail on check ros version with 24.04

系统：Microsoft Windows 11 家庭版 中文版
版本：10.0.26300
机型：Haier Yi15M
CPU：11th Gen Intel(R) Core(TM) i7-1165G7 @ 2.80GHz
内存：15.78 GB

lsb_release -a
No LSB modules are available.
Distributor ID: Ubuntu
Description: Ubuntu 24.04.5 LTS
Release: 24.04
Codename: noble

uname -a
Linux Haier 6.18.40.1-microsoft-standard-WSL2 #1 SMP PREEMPT_DYNAMIC Fri Jul 31 22:12:15 UTC 2026 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux

wsl --status
默认分发: Ubuntu-24.04
默认版本: 2
当前计算机配置不支持 WSL1。

wsl -l -v
NAME STATE VERSION

Ubuntu-24.04 Running 2

ros2 version
jazzy

一键安装
1

ubuntu-ros2:~$ sudo apt install ros-humble-mrpt2 -y
Reading package lists... Done
Building dependency tree... Done
Reading state information... Done
E: Unable to locate package ros-humble-mrpt2
怎么解决

ROS2机器人开发：从入门到实践
3

接深度相机有开源代码吗

FishBot四驱机器人V2
3

52457832-ba23-4932-be0f-3e831f9c3f52-image.png

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Cloud gaming platforms are changing the way users access and experience video games. Instead of depending on expensive gaming hardware, players can stream games directly from cloud servers using internet-connected devices. For businesses, cloud gaming creates opportunities to reach a wider audience, reduce hardware dependency, and introduce flexible revenue models such as subscriptions, memberships, and digital purchases. A successful cloud gaming platform includes features like real-time game streaming, cloud saves, multiplayer functionality, user management, and cross-device accessibility.

Hivelance provides cloud gaming platform development services designed to help businesses create advanced gaming solutions with modern technologies and user-focused experiences. The team focuses on developing platforms that deliver smooth gameplay, reliable performance, and scalability for growing audiences. By combining cloud expertise with gaming knowledge, Hivelance helps businesses build solutions that meet current market demands. And providing maintenance, optimization, upgrades, and technical support after platform deployment.

Know More:

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动手学ROS2
李

4331ce0b-deab-4daf-9b82-71f7247aba61.png 请各位大神辛苦帮我看看 万分感谢

仿真
4

如题，是网络问题吗？换源能否解决？

工具软件
4

一键安装ros2系统。换源后更新失败，然后尝试四次换源失败。
求大佬怎么解决

一键安装
9

3b13bf75-0ad6-45ef-9c38-1a9b2f5fea32-图片.png 有时候打开正常，但是一旦全屏就开始闪烁

综合问题
10903348941

用fishbot二驱建图，坐标老是飘移是为什么？
22cc07ad-6567-453b-a3f7-43f4145362c7-image.png

08c9bca8-8195-44ec-ad13-161162ca0f75-image.png

#fishbot# 建图

FishBot二驱机器人
2

我在VM上面下载ubuntu不知道为什么我在终端用方向键变成ABCD有没有哪个大神帮我解决一下

一键安装
1

昨天第一次用，根据视频上up一步步操作的昨天还能正常使用，今天就不知道为什么启动不了了，没有改过啥东西，也没下载新东西，昨天电脑关机，今天电脑开机打开ubuntu22，然后打不开，Oracle VirtualBox的版本是7.2.18
df7b5c6e-ead4-419a-a397-710ed016f6fd-image.png

ROS2机器人开发：从入门到实践
1

屏幕截图-录屏 2026年09月18日 18时33分18秒.webm.png 屏幕截图-录屏 2026年09月18日 18时33分18秒.webm-1.png 屏幕截图-录屏 2026年09月18日 18时33分18秒.webm-2.png 屏幕截图-录屏 2026年09月18日 18时33分18秒.webm-3.png
如图所示，视频没法传上来，请问大佬这个怎么解决？

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    学习资源 社区运营 一键安装 FishROS2GO
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    请问下解决了吗，同样的问题

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    请问左右轮速度不一致 导致小车不走直线要怎么调整

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    ROS 2相关问题
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    ubuntu-ros2:~$ sudo apt install ros-humble-mrpt2 -y
    Reading package lists... Done
    Building dependency tree... Done
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    E: Unable to locate package ros-humble-mrpt2
    怎么解决

  • 综合问题讨论版块 | 版主 @吴凯荣 @小鱼

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    export QT_ENABLE_HIGHDPI_SCALING=0
    export QT_SCREEN_SCALE_FACTORS=1
    export QT_AUTO_SCREEN_SCALE_FACTOR=0
    export QT_QPA_PLATFORM=xcb
    export __GL_SYNC_TO_VBLANK=1

  • 机械臂力控板块 | 版主： @陆门马

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    400f79ff-8a2f-4584-b099-ffe7dbc31462.jpeg

    机械臂，遥操作+加力反馈，如何实现？

    遥操作：通过手柄，手机，或者任何形式的“遥控器”遥控机械臂的运动。最简单的形式就是以一个机械臂（主臂）遥控另一个机械臂（从臂）。

    力反馈：当从臂碰到障碍物时，主臂可以以力的形式感受到这个障碍物，所谓“感受”就是操作者感受到主臂的力。

    代码：https://gitee.com/qingqing-gaq/feel_force.git

    视频：https://www.bilibili.com/video/BV1KoEqzyEFR/?vd_source=36451ca805358187c4a0efa1c5694b35

    我的实现思路：
    软件：rso2
    硬件：双通道usb转can模块，六个达妙4310电机。

    六个电机，组成两个三自由度机械臂。一个can通道控制一个机械臂。

    大体逻辑：
    主臂时重力补偿模式，因为只有重力补偿才能任意拖动。主臂把实时的关节位置，发送给从臂，因此从臂必然是位置控制模式，这样才能跟踪主臂的位置。
    那么主臂如何感受从臂的力呢？这里就需要电机有力矩接口了（达妙电机的mit模式），当从臂电机受到阻力时，pid控制力就会变大，电机反馈会的力也会变大，这个变大的值就是阻力了。把这个力反馈给主臂即可。
    程序运行逻辑：
    23467808-ec76-44af-b4b5-f339ae8f85d4.png
    操作逻辑的代码：

    std::cout << "JointPositionControl::execute..............." << std::endl; //从对应的can接收线程中读取电机状态，并更新到机械臂类储存关节状态的变量（下面会用到）中 arm->update_current_joint_states();//一定要在get_current_joint_states()之前执行 arm2->update_current_joint_states();//一定要在get_current_joint_states()之前执行 //从机械臂类里返回储存关节状态的变量 const auto &curret_joint_states = arm->get_current_joint_states(); const auto &curret_joint_states2 = arm2->get_current_joint_states(); //根据当前的关节状态，计算逆动力学，进行重力补偿。 arm->computeInverseDynamics(arm->current_joint_positions, arm->current_joint_velocities, arm->current_joint_acceleration, arm->gravity_joint_tauqes); arm2->computeInverseDynamics(arm2->current_joint_positions, arm2->current_joint_velocities, arm2->current_joint_acceleration, arm2->gravity_joint_tauqes); std::vector<float> pos1(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> pos2(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> vel(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> vel2(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> tor(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> tor2(arm2->getDof(), 0.0f); for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if(i==2) {//三号电机转向和模型相反，所以要单独加一个负号 tor[i] = -arm->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 tor2[i] = -arm2->gravity_joint_tauqes(i);//发送给从臂的重力补偿力矩 } else { tor[i] = arm->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 tor2[i] = arm2->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 } //主臂的关节速度，发送给从臂 vel2[i] = 0.10 * curret_joint_states.at(i).velocity; // 系数越大手感越硬。 //主臂的关节位置，发送给从臂 pos2[i] = curret_joint_states.at(i).position; } float torque_threshold = 0.04f; // 设置阈值 //从臂受到的阻力，返回给主臂 for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if (std::abs(curret_joint_states2.at(i).torque) > torque_threshold) { tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); // 如果超过阈值，按原逻辑计算 } else { tor[i] += 0.0f; // 否则赋值为 0 } } // pos2[0] = 0; tor2[0] = 0; arm->send_joint_states(pos1, vel, tor);//向主臂发送关节的状态 arm2->send_joint_states(pos2, vel2, tor2);//向从臂发送关节的状态

    其中：主臂位置发送给从臂的逻辑好理解。

    pos2[i] = curret_joint_states.at(i).position; //curret_joint_states.at(i).position：主臂的实时关节位置 //pos2[i]：发送给从臂的关节位置

    这一句是从臂的力矩反馈给主臂。有一步操作是从臂反馈的力矩减去了重力补偿力矩，这是因为，反馈的电机力矩是pid产生的。这个pid产生的控制力矩就包含重力力矩，如果把这个力也算上发送给主臂，那主臂就会变的很称，因为从臂把重力也传过来了。

    tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); //tor[i]： 发送给主臂的关节力矩 //curret_joint_states2.at(i).torque：从臂电机反馈会来的力矩 //tor2[i]：发送给从臂的重力补偿力矩。 //-0.5：缩放系数

    这个if判断的作用是，避免从臂传来的力一直在小幅度波动，只有从臂反馈的力大于一个值，这个力才会被加载到主臂上。

    float torque_threshold = 0.04f; // 设置阈值 //从臂受到的阻力，返回给主臂 for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if (std::abs(curret_joint_states2.at(i).torque) > torque_threshold) { tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); // 如果超过阈值，按原逻辑计算 } else { tor[i] += 0.0f; // 否则赋值为 0 } }

    这又是一个神奇的操作。就是让从臂有期望速度。作用就是会影响操作手感。

    vel2[i] = 0.10 * curret_joint_states.at(i).velocity; // 系数越大手感越硬。

    ok这就是整个的实现逻辑，非常简陋。

    程序框架简介：https://zwf9l1z0bm3.feishu.cn/docx/Ee3EdW8meoy79uxzBQVcXe11nfh?from=from_copylink
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    @202305060223 我用的是串口传输数据

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