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  FishBot二驱机器人 FishBot四驱机器人V2 多协议传输控制器
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  @小鱼
  按书上代码创建node fishbot_motion_control, rclc_node_init_default 返回0，但 node listnode fishbot_motion_control 在node list

  code_text allocator = rcl_get_default_allocator(); // 获取默认的内存分配器 // 3.初始化支持 rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator); // 初始化支持 // 4.初始化节点 auto ret = rclc_node_init_default(&node, "fishbot_motion_control", "", &support); // 初始化节点 Serial.printf("rclc_node_init_default: ret = %d\n", ret);

  micro_ros_agent 日志， 看着是能正常连接并create_topic、create_publisher：

  ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8000 [1750427414.761658] info | UDPv4AgentLinux.cpp | init | running... | port: 8000 [1750427414.761905] info | Root.cpp | set_verbose_level | logger setup | verbose_level: 4 [1750427424.983911] info | Root.cpp | create_client | create | client_key: 0x79F62086, session_id: 0x81 [1750427424.984123] info | SessionManager.hpp | establish_session | session established | client_key: 0x79F62086, address: 192.168.31.246:16415 [1750427425.044061] info | ProxyClient.cpp | create_participant | participant created | client_key: 0x79F62086, participant_id: 0x000(1) [1750427425.188799] info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x79F62086, topic_id: 0x000(2), participant_id: 0x000(1) [1750427425.260997] info | ProxyClient.cpp | create_subscriber | subscriber created | client_key: 0x79F62086, subscriber_id: 0x000(4), participant_id: 0x000(1) [1750427425.364820] info | ProxyClient.cpp | create_datareader | datareader created | client_key: 0x79F62086, datareader_id: 0x000(6), subscriber_id: 0x000(4) [1750427425.399368] info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x79F62086, topic_id: 0x001(2), participant_id: 0x000(1) [1750427425.441572] info | ProxyClient.cpp | create_publisher | publisher created | client_key: 0x79F62086, publisher_id: 0x000(3), participant_id: 0x000(1) [1750427425.454749] info | ProxyClient.cpp | create_datawriter | datawriter created | client_key: 0x79F62086, datawriter_id: 0x000(5), publisher_id: 0x000(3)

  node list 看不到fishbot_motion_control

  ********:~/studio/fishbot_control/fishbot_agent$ ros2 node list ********:~/studio/fishbot_control/fishbot_agent$
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  L

  @1635731080 在Windows上安装X服务器

  https://sourceforge.net/projects/vcxsrv/

  配置VcXsrv（安装后操作）：

  启动XLaunch，配置选项： 选择"One large window" Display number设为0 勾选"Disable access control"（关键步骤） 其他保持默认

  在WSL中设置环境变量：

  echo "export DISPLAY=$(grep nameserver /etc/resolv.conf | awk '{print $2}'):0" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

  安装Qt依赖库：

  sudo apt update sudo apt install -y libxcb-xinerama0 libxcb-icccm4 libxcb-image0 libxcb-keysyms1 libxcb-render-util0 libxcb-xkb1
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  《ROS2机器人开发：从入门到实践》书籍配套资料答疑专区

  ROS 2相关问题
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  我也是一样的问题！！！请问您解决了嫲 愁了两天了

• 综合问题

  综合问题讨论版块 | 版主 @吴凯荣 @小鱼

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  1.在嵌入式设备A上使用ROS2发布消息；
  2.在嵌入式设备B上使用cyclonedds订阅消息；
  3.设备A和设备B通过网线直连，IP配置在相同网段，能相互ping通。
  设备B能否收到设备A发布的消息，应该如何配置？

  已完成测试：
  1.设备A用ROS2发布消息，设备B用ROS2订阅消息，设备B可以接收到设备A消息；
  2.设备A用cyclonedds发布消息，设备B用cyclonedds订阅消息，设备B可以接收到设备A消息；

• 机械臂力控板块

  机械臂力控板块 | 版主： @陆门马

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  400f79ff-8a2f-4584-b099-ffe7dbc31462.jpeg

  机械臂，遥操作+加力反馈，如何实现？

  遥操作：通过手柄，手机，或者任何形式的“遥控器”遥控机械臂的运动。最简单的形式就是以一个机械臂（主臂）遥控另一个机械臂（从臂）。

  力反馈：当从臂碰到障碍物时，主臂可以以力的形式感受到这个障碍物，所谓“感受”就是操作者感受到主臂的力。

  代码：https://gitee.com/qingqing-gaq/feel_force.git

  视频：https://www.bilibili.com/video/BV1KoEqzyEFR/?vd_source=36451ca805358187c4a0efa1c5694b35

  我的实现思路：
  软件：rso2
  硬件：双通道usb转can模块，六个达妙4310电机。

  六个电机，组成两个三自由度机械臂。一个can通道控制一个机械臂。

  大体逻辑：
  主臂时重力补偿模式，因为只有重力补偿才能任意拖动。主臂把实时的关节位置，发送给从臂，因此从臂必然是位置控制模式，这样才能跟踪主臂的位置。
  那么主臂如何感受从臂的力呢？这里就需要电机有力矩接口了（达妙电机的mit模式），当从臂电机受到阻力时，pid控制力就会变大，电机反馈会的力也会变大，这个变大的值就是阻力了。把这个力反馈给主臂即可。
  程序运行逻辑：
  23467808-ec76-44af-b4b5-f339ae8f85d4.png
  操作逻辑的代码：

  std::cout << "JointPositionControl::execute..............." << std::endl; //从对应的can接收线程中读取电机状态，并更新到机械臂类储存关节状态的变量（下面会用到）中 arm->update_current_joint_states();//一定要在get_current_joint_states()之前执行 arm2->update_current_joint_states();//一定要在get_current_joint_states()之前执行 //从机械臂类里返回储存关节状态的变量 const auto &curret_joint_states = arm->get_current_joint_states(); const auto &curret_joint_states2 = arm2->get_current_joint_states(); //根据当前的关节状态，计算逆动力学，进行重力补偿。 arm->computeInverseDynamics(arm->current_joint_positions, arm->current_joint_velocities, arm->current_joint_acceleration, arm->gravity_joint_tauqes); arm2->computeInverseDynamics(arm2->current_joint_positions, arm2->current_joint_velocities, arm2->current_joint_acceleration, arm2->gravity_joint_tauqes); std::vector<float> pos1(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> pos2(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> vel(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> vel2(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> tor(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> tor2(arm2->getDof(), 0.0f); for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if(i==2) {//三号电机转向和模型相反，所以要单独加一个负号 tor[i] = -arm->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 tor2[i] = -arm2->gravity_joint_tauqes(i);//发送给从臂的重力补偿力矩 } else { tor[i] = arm->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 tor2[i] = arm2->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 } //主臂的关节速度，发送给从臂 vel2[i] = 0.10 * curret_joint_states.at(i).velocity; // 系数越大手感越硬。 //主臂的关节位置，发送给从臂 pos2[i] = curret_joint_states.at(i).position; } float torque_threshold = 0.04f; // 设置阈值 //从臂受到的阻力，返回给主臂 for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if (std::abs(curret_joint_states2.at(i).torque) > torque_threshold) { tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); // 如果超过阈值，按原逻辑计算 } else { tor[i] += 0.0f; // 否则赋值为 0 } } // pos2[0] = 0; tor2[0] = 0; arm->send_joint_states(pos1, vel, tor);//向主臂发送关节的状态 arm2->send_joint_states(pos2, vel2, tor2);//向从臂发送关节的状态

  其中：主臂位置发送给从臂的逻辑好理解。

  pos2[i] = curret_joint_states.at(i).position; //curret_joint_states.at(i).position：主臂的实时关节位置 //pos2[i]：发送给从臂的关节位置

  这一句是从臂的力矩反馈给主臂。有一步操作是从臂反馈的力矩减去了重力补偿力矩，这是因为，反馈的电机力矩是pid产生的。这个pid产生的控制力矩就包含重力力矩，如果把这个力也算上发送给主臂，那主臂就会变的很称，因为从臂把重力也传过来了。

  tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); //tor[i]： 发送给主臂的关节力矩 //curret_joint_states2.at(i).torque：从臂电机反馈会来的力矩 //tor2[i]：发送给从臂的重力补偿力矩。 //-0.5：缩放系数

  这个if判断的作用是，避免从臂传来的力一直在小幅度波动，只有从臂反馈的力大于一个值，这个力才会被加载到主臂上。

  float torque_threshold = 0.04f; // 设置阈值 //从臂受到的阻力，返回给主臂 for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if (std::abs(curret_joint_states2.at(i).torque) > torque_threshold) { tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); // 如果超过阈值，按原逻辑计算 } else { tor[i] += 0.0f; // 否则赋值为 0 } }

  这又是一个神奇的操作。就是让从臂有期望速度。作用就是会影响操作手感。

  vel2[i] = 0.10 * curret_joint_states.at(i).velocity; // 系数越大手感越硬。

  ok这就是整个的实现逻辑，非常简陋。

  程序框架简介：https://zwf9l1z0bm3.feishu.cn/docx/Ee3EdW8meoy79uxzBQVcXe11nfh?from=from_copylink
  qq交流群：523255719

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  是不是因为网络问题，PIO无法构建克隆到本地，platformio.ini换成了lib_deps =
  https://github.com/micro-ROS/micro_ros_platformio也是一样的自定义接口.PNG