@小鱼 官方的教程连接如下
https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/pilz_industrial_motion_planner/pilz_industrial_motion_planner.html

在文中描述使用的是
“This package uses moveit_msgs::MotionPlanRequest and moveit_msgs::MotionPlanResponse as input and output for motion planning.”
意思是使用moveit_msgs::MotionPlanReques作为输入，但是找不到对应的函数来接受这个消息类型，或者是对应的Server和Action也未指明。

文中给出了一个python的代码示例，但是想使用C++来实现对这个运动规划库的调用

@LittleMING 没太理解，ros2的配置助手是ros2版本的吧

https://blog.csdn.net/qq_27865227/article/details/126860096

@Gene 没记错没办法实现闭链

@霜丶川 请问您还在继续研究这个吗？有没有资料可以看？

@小鱼 好的前辈，我下去尝试下您提供的方向

@1050604526 在 ROS MELODIC moveit在python3使用或msg在python2 与python3传递 中说：

instance has no attribute 'getitem'

贴一下全部错误，哪一行报错

@小鱼 收到，感谢鱼哥。我去学习一下

@空白 找到了，在MotionPlanning->Scene Robot里的Show Trail里面

@小鱼 emmm,确实😂 我本来想尝试找一找是否有相关话题的，感觉里面的api有很多，但是都不太了解

@小鱼 如果去掉就是不加载MotionPlanning，也就是

ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py rviz_tutorial:=true

但是接下来要显示模型，还得把MotionPlanning加进来，还是报一样的警告

@小鱼 好的，谢谢小鱼

@Lorry 我知道了，是关节的旋转方向问题

@577478126 那给我的感觉很像视觉伺服,你可以看看这篇文章: https://blog.csdn.net/banzhuan133/article/details/90723075

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@Evansika 其实可以包装一次，你用python写节点提供服务，写个c++的moveit_plugin,在这个插件里调用你的python服务就可以实现了

@小鱼 道理都懂了，没有具体的代码，我还是不行呢，鱼哥。拿到moveit规划的数据过后，怎么传呢，那么长一窜的数据，又要对应到不同的舵机上去，真的不知道怎么写了。

@Ataraxia 我买了lite6😂

@小鱼今天早上我再次尝试又成功了，感谢小鱼老师回复啦