@927348581 从您提供的URDF和Gazebo配置中看起来，您已经正确地定义了一个包含摄像机的链接，并且已经配置了Gazebo摄像机传感器和ROS插件。但是，如果摄像机插件无法在RViz2中显示图像，可能有几种原因需要检查：
TF树（Transforms）的配置：确保您的TF树正确配置，以使camera_link与其他需要的框架正确链接。在ROS中，TF树负责将不同坐标系之间的变换关系传递给RViz2和其他节点。检查camera_link的框架是否正确命名和链接。
传感器标定：您在<distortion>标签下提供了摄像机的畸变参数，但确保这些参数正确。不正确的参数可能导致图像不正确。
ROS话题重映射（Remapping）：您在插件配置中使用了<remapping>标签来指定图像和相机信息话题的重映射。确保这些重映射名称与RViz2中的配置匹配。您可以通过在RViz2中检查图像和相机信息话题是否正确来验证这一点。
RViz2配置：在RViz2中，确保您正确配置了摄像机视图。您可以通过点击RViz2界面中的“Add”按钮，然后选择“By Topic”来添加摄像机图像。确保选择的话题与您在插件配置中指定的话题匹配。
传感器状态：确保Gazebo中的仿真环境已正确启动，传感器处于工作状态。您可以通过在终端中运行rostopic list来检查话题是否可用，并使用rostopic echo查看图像消息是否正在发布。
日志和错误消息：检查终端中是否有与摄像机插件或RViz2相关的错误消息或警告。这可以提供有关问题的更多信息。
如果您在检查了上述事项后仍然遇到问题，建议在RViz2中启用调试模式以获取更多信息，或者查看ROS和Gazebo的日志文件以查找潜在的问题。希望这些提示有助于您解决问题并显示摄像机图像。
