在使用Intel RealSense D435i相机与ROS（Robot Operating System）进行集成时，如果你修改了rs_camera.launch文件中的enable_infra1为true，但启动后仍然无法看到infra1话题，这可能是由于几个不同的原因造成的。以下是一些可能的解决步骤和检查点：

确认修改已保存：
确保你已经正确修改了rs_camera.launch文件中的enable_infra1参数，并且已经保存了文件。

检查ROS环境：
确保你的ROS环境（如ROS Melodic, Noetic等）已经正确设置，并且所有相关的依赖项都已安装。

重新加载和启动：
在修改rs_camera.launch后，确保你重新加载了工作空间（如果你是在一个工作空间中工作的话），并且完全停止并重新启动了ROS节点。你可以使用以下命令来停止和启动ROS节点：

roslaunch <package_name> rs_camera.launch

替换<package_name>为你的ROS包名。

检查ROS日志：
使用rostopic list来查看当前所有的话题列表，确认infra1话题是否列在其中。如果没有，查看ROS的启动日志，通常可以通过在终端中运行roslaunch命令时添加--screen参数来获取更详细的输出，或者使用roscore的终端窗口查看输出。

检查相机驱动和固件：
确保你的RealSense相机驱动（如librealsense）是最新的，并且相机固件也是最新的。你可以通过RealSense Viewer来检查和更新固件。

检查rs_camera.launch文件的其他设置：
除了enable_infra1之外，检查其他可能影响红外摄像头启用的设置，如enable_infra2、enable_depth等。有时候，这些设置之间可能存在依赖关系或冲突。

查看相机硬件连接：
确认相机与你的计算机之间的连接是稳定的，并且所有必要的电源和USB连接都已正确无误。

使用realsense-viewer测试：
使用Intel RealSense Viewer来测试相机是否能够正常输出红外图像。这可以帮助你确认问题是否出在ROS集成上，还是相机本身的问题。

查看ROS社区和Intel RealSense支持：
如果以上步骤都不能解决问题，你可以查看ROS社区（如ROS Answers）或Intel RealSense的支持论坛，看看是否有其他人遇到并解决了类似的问题。

重启计算机：
有时候，简单的重启可以解决许多看似复杂的问题。

通过以上步骤，你应该能够诊断并解决无法启用infra1话题的问题。如果问题仍然存在，可能需要更深入地调查具体的ROS配置或相机设置。

以上为生成回答，仅供参考～

在使用ROS 2（Robot Operating System 2）结合RTPS（Real-Time Publish Subscribe，通常指的是DDS（Data Distribution Service）的一个实现，如RTPS/DDS-XRCE或eProsima的Fast RTPS）时遇到报错，可能由多种原因引起。为了更具体地帮助你解决问题，我会列出一些常见的错误类型、可能的原因以及解决方案。

1. 初始化错误

错误示例：

Could not initialize participant: Error in creating participant.

可能原因：

DDS域ID未正确设置或冲突。 网络配置问题（如多播地址、端口等）。 权限问题（尤其是在Linux系统中，多播通常需要特定的权限）。

解决方案：

检查并设置正确的DDS域ID。 确保网络配置（如多播地址和端口）没有冲突，并且适用于你的网络环境。 在Linux上，尝试以root用户运行你的ROS 2应用，或者为多播配置适当的权限（如设置sysctl的net.ipv4.ip_forward=1和net.ipv4.conf.all.proxy_arp=1等，但注意这些可能不是必要的，具体取决于你的网络设置）。 2. 参与者（Participant）和发布者/订阅者（Publisher/Subscriber）错误

错误示例：

Error creating writer/reader

可能原因：

话题（Topic）名称、类型或QoS设置不匹配。 RTPS库的内部错误。

解决方案：

确保话题名称、类型（如消息类型）和QoS设置在所有相关的发布者和订阅者之间是一致的。 检查是否有RTPS库的已知问题或更新到最新版本。 3. 序列化/反序列化错误

错误示例：

Failed to serialize/deserialize message

可能原因：

消息类型在发布者和订阅者之间不一致。 使用了不支持的字段类型或复杂的嵌套结构。

解决方案：

确保所有节点使用完全相同的消息定义（通常是.msg和.idl文件）。 检查是否有复杂的字段类型（如指针、动态数组等），这些可能需要特殊的处理。 4. 权限或配置问题

错误示例：

与权限相关的错误（如Permission denied）

可能原因：

文件或目录的访问权限。 ROS 2配置文件的权限或位置。

解决方案：

检查并调整文件/目录的权限。 确保ROS 2的配置文件（如settings.yaml）位于正确的位置，并具有适当的权限。 5. 调试和日志 启用详细日志：在ROS 2中，你可以通过设置环境变量RCL_LOGGING_CONFIG_FILE来启用更详细的日志记录。这有助于诊断问题。 检查网络：使用网络工具（如tcpdump、wireshark）来检查网络上的RTPS流量。

最后，如果上述方法都不能解决问题，建议查看ROS 2和RTPS库的官方文档、社区论坛和GitHub问题跟踪器，看看是否有其他人遇到了类似的问题并找到了解决方案。

以上为生成回答，仅供参考～

@2660767689 能看一下在哪里添加了命名空间么

确认下新雷达ros_frame_id和urdf里laser link name是否一致

@小鱼 你好，我查出原因了，是因为系统和仿真时间不匹配。
/rivz /tracer都是用的系统时间，而/slam_toolbox是用的仿真时间，我看了你的《【ROS2机器人入门到实战】使用SLAM_TOOLBOX完成建图》文章中有提到“这些数据都是有时间戳的，所以在上面的命令中将 use_sim_time 参数的值设置为 True 表示使用仿真的时间，以防止因时间戳造成数据不合法。”
我想把这个变为系统的时间，如何实现呢？我试着把online_async_launch.py中的use_sim_time 改为false却报错。

start_async_slam_toolbox_node = Node( parameters=[ actual_params_file, {'use_sim_time': false} ], package='slam_toolbox', executable='async_slam_toolbox_node', name='slam_toolbox', output='screen')

能否指导一下！谢谢

这个错误通常是由于链接时使用了不兼容的库文件（在这个案例中是Python的静态库libpython3.8.a）所导致的。错误指出libpython3.8.a中的某些对象没有被编译为位置无关代码（Position Independent Code, PIC），这在构建共享库时是不允许的。

解决方案

确认Python的安装方式：
确保你的Python库（特别是libpython3.8.a）是以支持PIC的方式编译的。如果你使用的是系统自带的Python或者通过某些包管理器（如apt, yum）安装的Python，通常这些库是已经配置好的。但如果是从源代码手动编译的，你需要在编译时加上-fPIC选项。

修改CMakeLists.txt：
如果lslidar_msgs的CMakeLists.txt中直接链接了libpython3.8.a，你可以尝试修改它以链接到Python的动态库（libpython3.8.so）而不是静态库。这通常通过查找动态库并设置target_link_libraries来实现。

例如，在CMakeLists.txt中，你可以使用find_package(Python COMPONENTS Interpreter Development)来查找Python，并使用Python_LIBRARIES变量来链接Python库。

重新编译Python：
如果修改CMakeLists.txt不可行，并且你需要使用静态库，你可能需要重新编译Python，确保在编译时加上-fPIC。这通常涉及到从源代码编译Python，并在配置时添加适当的编译选项。

使用Docker或虚拟机：
如果上述方法都不可行或过于复杂，你可以考虑使用Docker或虚拟机来运行ROS 2环境，这样可以更容易地控制Python和ROS 2的依赖关系。

检查ROS 2版本和依赖：
确保你的ROS 2版本和所有依赖都是最新的，或者至少是兼容的。有时候，依赖关系中的bug或者不兼容问题也可能导致这类编译错误。

查看文档和社区：
查看lslidar_msgs的官方文档或ROS 2社区论坛，看看是否有其他人遇到了类似的问题，并找到了解决方案。

示例CMakeLists.txt修改

如果你决定链接到Python的动态库，这里是一个简单的示例，展示如何在CMakeLists.txt中设置：

find_package(Python COMPONENTS Interpreter Development) # 确保Python库被找到 if(NOT Python_FOUND) message(FATAL_ERROR "Python not found") endif() # 设置目标链接到Python动态库 target_link_libraries(your_target_name PRIVATE ${Python_LIBRARIES})

将your_target_name替换为你的目标名称。注意，这里假设你已经有了处理Python绑定（如果有的话）的CMake逻辑。

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@490439406 仔细看文档，不要漏了，你这个错误显然是把库文件漏了

您的代码中存在几个问题，包括一些语法错误和库依赖问题。我将逐一解决这些问题：

1. 语法错误

在您的代码中，< 和 > 被错误地写成了 &lt; 和 &gt;。这是HTML中的转义字符，而不是C/C++中的包含指令。您需要将这些更正为正确的尖括号。

更正前:

#include &lt;MPU6050_light.h&gt; ... if ((millis() - timer) &gt; 10)

更正后:

#include "MPU6050_light.h" ... if ((millis() - timer) > 10) 2. 库依赖问题

错误信息指出缺少 Adafruit_GFX.h 文件，这是因为您的项目中可能使用了依赖于 Adafruit_GFX 库的库（如 Adafruit_SSD1306），但您没有安装这个库。

解决步骤：

安装 Adafruit_GFX 库：
在 PlatformIO IDE 中，您可以通过以下步骤安装 Adafruit_GFX 库：

打开 PlatformIO 侧边栏（通常在 VSCode 的左侧）。 转到 Libraries 部分。 点击 New Library Search，搜索 Adafruit GFX。 找到后，点击 Install 按钮。

或者，您可以在 platformio.ini 文件中直接添加库依赖：

lib_deps = Adafruit/Adafruit GFX Library@^1.10.9 Adafruit/Adafruit_SSD1306@^1.2.7 ; 如果您还打算使用 SSD1306 OLED 显示屏 JeffRowberg/MPU6050_light@latest ; 确保 MPU6050 库也是最新的

检查 I2C 引脚配置：
在 ESP32 上，默认的 I2C 引脚通常是 SDA (GPIO 21) 和 SCL (GPIO 22)。您在代码中设置了 Wire.begin(18, 19);，这通常不是 ESP32 的默认 I2C 引脚。除非您有特定的硬件需求（如使用了引脚映射或扩展板），否则应该使用默认引脚。如果您确实需要自定义引脚，请确保这些引脚在您的硬件上被正确配置为 I2C 功能。

重新编译项目：
修改完以上内容后，保存文件并重新编译项目。

通过这些步骤，您应该能够解决编译错误并成功运行您的项目。如果还有其他问题，请继续检查您的硬件连接和代码逻辑。

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@小鱼 已经调整为1秒一次了，目前问题没有解决

@neiyohank 我是在笔记本电脑上换成中科大的源，好像可以

当ROS节点（如您的ls01b_v2节点）在运行时突然死亡，并且退出代码为-11时，这通常表示该进程收到了一个段错误（Segmentation Fault）。段错误是访问了非法内存区域的结果，这可能是由于多种原因引起的，比如空指针解引用、数组越界、使用已释放的内存等。

为了解决这个问题，您可以按照以下步骤进行排查和修复：

查看日志文件：
首先，查看节点崩溃时生成的日志文件。根据提供的路径，日志文件应该位于/home/deepbot/.ros/log/8ba9f450-7c7c-11ef-baa4-b914cd10427b/ls01b_v2-1*.log。打开这些文件，查找可能的错误消息或堆栈跟踪。这些信息通常会指出导致段错误的具体位置。

使用GDB调试：
如果日志文件中的信息不足以确定问题所在，您可以使用GDB（GNU Debugger）来调试您的节点。首先，确保您的节点是用调试信息编译的（在CMakeLists.txt中添加-g标志）。然后，使用以下命令运行GDB：

gdb --args /home/deepbot/ls01b/devel/lib/ls01b_v2/ls01b_v2 __name:=ls01b_v2

在GDB中，使用run命令启动程序，程序崩溃时，使用bt（backtrace）命令查看调用堆栈，以确定问题发生的具体位置。

代码审查：
根据GDB或日志文件中提供的信息，仔细检查相关代码部分。查找可能的空指针访问、数组越界、未初始化的变量等。

更新和依赖：
确保所有依赖库都是最新的，并且与您的ROS版本兼容。有时候，库之间的不兼容也会导致段错误。

内存管理：
检查程序中是否有内存泄漏或不当的内存管理操作，如重复释放内存、使用已释放的内存等。

环境变量和配置：
检查环境变量和配置文件，确保没有不正确的设置可能导致程序行为异常。

搜索相似问题：
在网上搜索与您的错误相关的讨论和解决方案。可能其他开发者已经遇到了类似的问题并找到了解决方法。

简化问题：
如果问题仍然难以解决，尝试创建一个简化的版本的节点，只包含引发错误的部分。这有助于隔离问题并更容易地找到解决方案。

通过以上步骤，您应该能够定位并解决导致ls01b_v2节点崩溃的段错误问题。如果问题依然存在，您可能需要考虑寻求更专业的帮助，如在ROS社区发帖询问或联系软件供应商。

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当您尝试调低分辨率来减轻CPU的负担，但即使调到最低分辨率仍然无法解决问题时，可能说明CPU的高占用率不仅仅是由分辨率引起的，还可能涉及其他多个因素。以下是一些可能的原因和相应的解决方案：

原因分析

CPU性能瓶颈：

如果CPU本身性能较低，即使降低分辨率，也可能因为处理其他任务（如游戏逻辑、物理运算等）而达到满载。

内存不足：

内存不足时，CPU需要频繁地进行内存交换（即使用虚拟内存），这会导致CPU占用率上升。

后台程序占用：

某些后台程序或恶意软件可能占用大量CPU资源，导致可用资源减少。

系统问题：

系统本身的配置或设置问题，如电源管理不当、驱动程序过时等，也可能导致CPU占用率高。

散热问题：

CPU过热时，为了保护硬件，系统会自动降低其性能，导致运行效率下降。 解决方案

检查并优化后台程序：

使用任务管理器（按下“Ctrl+Shift+Esc”或“Ctrl+Alt+Delete”打开）查看哪些程序正在占用CPU资源，并关闭不需要的程序和插件。 检查是否有恶意软件或病毒占用CPU资源，并使用杀毒软件进行扫描和清理。

升级硬件：

如果经常遇到CPU性能瓶颈，考虑升级CPU或增加内存。确保硬件升级后能够兼容并提升系统性能。

优化系统设置：

检查电源计划设置，确保选择了高性能模式（如果适用）。 更新所有硬件驱动程序，包括显卡、声卡等，以确保系统性能最优。 使用系统优化工具（如Windows优化大师、CCleaner等）清理系统垃圾、关闭不必要的服务和优化注册表。

改善散热条件：

清理CPU散热器上的灰尘和其他杂质，确保散热风扇正常运转。 如果需要，可以更换更高性能的散热器或增加额外的散热设备。

降低程序优先级：

在任务管理器中，右键点击占用CPU较多的程序，选择“设置优先级”，将该程序的优先级降低。这可以减少该程序对CPU资源的占用。

关闭不必要的特效和后台服务：

在游戏或视频播放软件中关闭不必要的特效和后台服务，以减轻CPU的负担。

请注意，以上解决方案可能需要根据您的具体情况进行调整。如果问题依然存在，建议联系计算机维修专业人员进行检查和修复。

以上为生成回答，仅供参考～

针对您遇到的问题，即在尝试将SolidWorks中导出的URDF文件中的激光雷达名称与ld14p雷达官方提供的launch包中的名称相匹配后，仍然出现TF（Transform Frame）相关的错误，这里有几个可能的解决步骤和检查点，供您参考：

确认URDF文件中的名称完全匹配：

确保在URDF文件中激光雷达的<link>和<joint>标签中的name属性与ld14p.launch.py中引用的名称完全一致。注意大小写和空格。 检查URDF中是否有任何额外的或不必要的空格、换行或注释可能导致名称解析错误。

检查TF树的生成：

运行ROS系统时，使用rostopic echo /tf或rviz来查看当前的TF树。确认TF树中是否包含了正确的激光雷达的frame ID。 确保激光雷达的frame ID是连接到基础frame（如base_link或base_frame）的。

检查ld14p.launch.py中的配置：

查看ld14p.launch.py中是否设置了正确的TF发布者。激光雷达的驱动或模拟节点应该发布一个从基础frame到激光雷达frame的TF。 确认ld14p.launch.py中的参数和配置是否与您的URDF文件和ROS环境兼容。

查看ROS的日志文件：

检查ROS的日志文件（通常位于~/.ros/log/），看看是否有更详细的错误信息或警告，这可能会给出问题的更多线索。

更新和重新生成URDF文件：

如果可能，尝试重新从SolidWorks导出URDF文件，确保在导出过程中没有发生任何错误。 如果URDF文件是通过脚本生成的，请检查生成脚本以确保没有逻辑错误或不一致。

考虑URDF和launch文件的版本控制：

如果您在团队中工作，确保URDF文件和launch文件都是最新的，并且所有成员都使用了相同的版本。

检查ROS环境配置：

确保ROS环境（如ROS版本、依赖库等）与ld14p雷达的官方驱动或模拟包兼容。 如果使用了虚拟环境或容器，请确保所有必要的包都已正确安装和配置。

社区和官方支持：

如果上述步骤都不能解决问题，考虑在ROS社区论坛、GitHub仓库或雷达制造商的支持论坛上寻求帮助。

通过这些步骤，您应该能够更接近问题的根源，并找到解决TF不一致问题的方法。

以上为生成回答，仅供参考～

@627267194 在 安装gazebo后没有响应 中说：

下载gazebo garden版本

您好，我也遇见了同样的问题，请问是下载garden版本就可以正常打开了吗

@1842828224 同问 解决了吗

@2432186879 看看书籍2.1章节

@3347432324 求求了，不要截图，你截图我都不知道怎么给你搜：https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

@小鱼 @437985437 大家好，我遇到了一样的问题。

环境描述：我一共有四台主机，两台是台式电脑，一台树莓派，一台jetson，运行的都是ubuntu22.04,humble。

项目代码：ROS官网中的话题教程（cpp_pubsub）示例：Writing a simple publisher and subscriber (C++)

基本情况：四台主机均连接在同一个局域网，能够互相ping通，设置了ROS_DOMAIN_ID保证了在同一个域内

问题详情：四台主机不能互相发现节点以及话题（最开始是能的，随着主机的增多就不能了）。我跟随着这个帖子使用fastdds发现服务成功解决了这个问题。但是我现在比较疑惑为什么会出现这个问题。

尝试解决：我现在认为的问题是占用了同一个端口导致了这个问题，例如我发现 使用sudo ss -tual命令，我发现不同的主机使用了相同的ROS节点间通信端口(如7410,7411)，但我不知道该如何避免使用同样的端口。

很疑惑为什么会出现这样的问题，烦请解惑，万分感谢！

@785045711 其实没有小鱼说的那么麻烦要重新下载固件，你这个代码就是少了一行而已，最后加上display.display()就好了，我之前也是找了半天没发现原因