@小鱼 552a237e-137d-4134-a97f-a4094048f8a7-image.png 我按照你的文档走的，gazebo_world_path和urdf_model_path要改嘛？要改成什么呢？或者我如何找到它们的路径

@小鱼 好的，谢谢小鱼

@1769564038 哥们这个问题解决了吗 我用自己机械臂配置rivz和gazebo联动 报错

@767015514 解决了 不修改gazebo.launch。因为存在gazebo打开存在抖动，想要消抖，后来参考链接文本这个在urdf的base_link部分增加代码后，gazebo里面的机械臂就没有抖动了。

@降维煎饼兔 谢谢鱼哥

@守 总的来说好像没有特别好的方案，并且考虑到后续仿真计算的复杂性，一般都会对机器人的碰撞模型，以简单几何体进行替换，而简单几何体则具有对应的惯量计算公式

@LittleMING 如果是prismatic你可以试试增加摩擦力之类的,模仿物理世界,如果物品可以在物理世界组装起来,仿真参数一致情况下,也应该可以被仿真出来.

@小鱼 在 docker安装ros noetic后，在vscode中gazebo和rviz打不开 中说：

xhost +local:

膜拜，解决了困扰了好几天的问题

@小丑汪 仿真的FPS很低，先排除视觉效果的影响。不过RTF还蛮高的，能到1

@Pluto 你好，rviz里面目标和初始模型都存在的问题解决了吗

@ba1Sta 请问有后续吗？

@小鱼 你好，能分享下带nvidia驱动的docker吗？ros版本melodic，显卡4060ti，gazebo和rviz打不开，谢谢！

相同的问题，之前看到一篇让退出conda环境，但是没有安装conda.
除了重装还有别的方法吗？

另外： 说环境乱了，这个有什么办法清理吗？

@甘铭 👍

@young 通过代码应该也是可以做重映射的，你需要找找相关api,只要命令行能干，代码应该也能干