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我和你问题一样，在包的config下有一个moveit_controllers.yaml,在arm_group_controller: 下添加action_ns: follow_joint_trajectory，重新编译一下，解决模型只能plan不能excute的问题

@624753336 在 关于导航时机器人到终点不断调整航向的问题 中说：

我确认了tf转换是正确的，机器人终点朝向顺着移动方向时也可以导航成功，当终点的朝向逆向运行方向时，机器人就无法正常完成导航，比如到终点机器人要旋转180度以到达最终航向，但是转到90度时就会回去，然后往复循环，我查看了cmd_vel话题的数据，确实angular的z会在正负之间来回跳动。

同样的问题，请问解决了吗

@1154947043 测试有效，感谢指导。之前试过1和2都不行，安装失败，这里要选5才行。57d4e298-bae4-4e9f-96e9-d131275cc746-image.png

@2402714372 解决了吗 我也是这样

@qwe123456 有说法的秒好

@2524167316 您好，请问你是怎么解决的，我一直卡在这里

@1335504328 解决了吗

substitutions_command_result = launch.substitutions.Command(['xacro ', launch.substitutions.LaunchConfiguration('model')]) robot_description_value = ParameterValue(substitutions_command_result,value_type=str)

把value_type=str改成value_type=None，然后launch启动，看报错信息，看哪里有文件格式错误。
一般错误就发生在注释信息里面，目前看到注释里带有“：”或者“#”的都会导致解析失败，这是gazebo_ros2_control这个插件带出来的问题。
把这些顿号、井号删了，再构建运行就没问题了。
https://errorism.dev/issues/ros-controls-gazebo_ros2_control-parser-error-couldnt-parse-parameter-override-rule---loading-tricycle_controller-from-ros2_control
可以看看链接里的文章，我就是跟着这个解决的。