@小鱼 测试了一下：
C++情况下，差异不太大，100Hz频率下foxy 16%，humble 20%

python：
40% foxy 100Hz
85% humble 100Hz

20% foxy 50Hz
51% humble 50Hz

8% foxy 20Hz
20% humble 20Hz

感觉还是rclpy的问题比较大

@小鱼 回退成了，但是编译还是报原来的错误…

@小鱼 收到，感谢小鱼哥

@1685256511 试一下
sudo apt install --reinstall gcc g++

@neiyohank 我是在笔记本电脑上换成中科大的源，好像可以

ROS2 humble版本应该是ubuntu 22.04才能安装，你换一下ubuntu版本，用一键安装就行

lidar_centerpoint是个深度学习的包，大概率是这个包用的权重模型你没下下来。。直接--packages-select lidar_centerpoint就能看到报错信息了。。挂个vpn下下来模型就好了，

@SciMaker 上面这位兄弟的文件一个都不保存

30ebec35-9bd4-4f54-b50b-334905c58cce-image.png

@xiqingao 兄弟 请问你怎解决的

@小鱼 那我是不是要重装Ubuntu

哈哈哈,这个问题,我解决了,方法如下:

在CMakeLists.txt中,将
find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED)

替换为
list(APPEND CMAKE_INCLUDE_PATH "/usr/local/include")
find_package (Eigen3 3.3 REQUIRED NO_MODULE)

@毛哥成山轮胎机油保养 这个包确实在foxy没有。我也是刚接触激光建图，想先跑跑案例，看来还要再找找

IMG_20221022_201113.jpg IMG_20221022_201143.jpg
把电池，控制器固定，把笔记本放里面看着就不那么乱了😁