@1730462374 在 使用小鱼的ROS2 yolov5 功能包出的错误 中说：

sudo ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe

应该是相机硬件驱动相关问题，跟虚拟机有关系，检查下虚拟机配置，或者使用其他软件尝试打开摄像头看看能不能开再测试通过ros2打开相机。

@小鱼 ok，感谢小鱼

@小鱼 噢噢，谢谢！

@1039291016 请单独发帖详细说明软硬件情况,导致这个问题产生的原因太多

@ganyuanzhen 已提供用户名密码登陆方式

@510721167 在 ROS2 配置Fishbot进行建图 中说：

raise SubstitutionFailure(
launch.substitutions.substitution_failure.SubstitutionFailure: executable 'cartographer_occupancy_grid_node' not found on the libexec directory '/home/ma/project/cartographer_ros2/install/cartographer_ros/lib/cartographer_ros'

应该是代码有更新,教程里没更新,请参考最新的教程

在Gazebo中加载机械臂模型时，通常使用URDF (Unified Robot Description Format) 文件来描述机器人结构。如果你想在加载时不使用URDF中定义的默认姿态（零点姿态），而是给定一个初始的关节角度，有几种方法可以实现这一点：

在URDF中设置初始关节角度：虽然你不想直接修改URDF中的origin参数，但你可以修改关节的<limit>和<joint>标签中的<position>元素来定义关节的初始位置。例如： <joint name="joint_name" type="revolute"> <parent link="parent_link"/> <child link="child_link"/> <axis xyz="1 0 0"/> <limit effort="100" lower="-1.57" upper="1.57" value="0.785" velocity="1.57"/> <!-- 这里的value定义了初始角度 --> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/> </joint>

在这个例子中，value属性定义了关节的初始角度（以弧度为单位）。
2. 使用Gazebo的关节控制器：在Gazebo中，你可以使用关节控制器（如position_controllers/JointPositionController）来动态地设置关节的角度。这需要在你的Gazebo启动文件中添加相应的控制器配置，并在运行时发布目标位置到相应的控制器。
3. 使用Gazebo的插件：你可以编写一个自定义的Gazebo插件，该插件在模型加载时设置关节的初始角度。这需要在你的URDF文件中添加对该插件的引用，并在插件中实现相应的逻辑。
4. 使用Gazebo的模型状态API：通过Gazebo的模型状态API，你可以在模型加载后通过编程方式设置关节的角度。这需要在你的Gazebo仿真环境中编写一个脚本或节点，该脚本或节点在模型加载完成后发布关节的角度命令。
5. 使用Gazebo的SDF（Simulation Description Format）文件：虽然SDF主要用于描述Gazebo仿真世界的布局和参数，但你也可以在SDF文件中引用URDF文件，并在其中添加额外的配置来覆盖URDF中的某些设置。然而，直接在SDF中设置关节的初始角度可能不是最直接的方法。

在这些方法中，最简单且最常用的方法可能是在URDF中直接设置关节的初始角度（方法1），或者使用Gazebo的关节控制器在运行时动态地设置关节的角度（方法2）。

以上为生成回答，仅供参考～

@1447790484 在 micro_ros 与ros通讯的问题 中说：

while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */

/* USER CODE BEGIN 3 */

}

这里死循环,会不会影响调度,价格 task delay ?

暂时关闭,还有问题再打开

@515261725 就是创建一个文件,名字叫 fastrtps.repos 然后写入教程中提供的内容

@864849583 在 10.5Cartographer进行建图时出错 中说：

ament_index_python.packages.PackageNotFoundError: "package 'cartographer_ros' not found, searching: ['/home/hk/src/fishbot_cartographer/install/fishbot_cartographer', '/opt/ros/foxy']"

确实是每安装或者构建完成导致的

这个错误表明CMake在尝试解析依赖关系时找不到名为test_serivce_rclcpp的包。从错误信息和你提供的CMakeLists.txt和package.xml文件来看，有几个潜在的问题需要解决：

拼写错误：在CMakeLists.txt中，find_package(test_serivce_rclcpp REQUIRED)的test_serivce_rclcpp可能是拼写错误。你可能想写的是test_service_rclcpp或者另一个包名。请检查你的工作空间或ROS 2包索引中是否确实存在test_serivce_rclcpp这个包。

未安装的依赖：如果test_service_rclcpp（或正确的包名）是一个外部包，你需要确保它已经被安装在你的ROS 2工作空间中。你可以使用colcon build --packages-select your_package_name来构建你的工作空间（替换your_package_name为你的工作空间中的包名），并确保所有依赖都已满足。

包名不一致：在CMakeLists.txt中引用的包名和在package.xml中列出的依赖可能不一致。你需要确保两者都使用了正确的包名。

错误的依赖：如果test_service_rclcpp是你自己的包，并且它是作为服务接口的一部分，那么你可能不需要将它作为一个依赖项添加到find_package中。相反，你应该确保在CMakeLists.txt中正确生成了服务接口，并在你的客户端和服务器可执行文件中包含了必要的头文件。

package.xml文件：在package.xml中，你应该列出所有你的包所依赖的外部包。如果test_service_rclcpp是一个你正在开发的包，并且它位于同一个工作空间中，那么你可能不需要在package.xml中列出它作为一个依赖项，除非它是一个元包（meta-package）。但是，如果你的包依赖于另一个工作空间中的包，你需要确保那个工作空间已经被构建并安装，或者你已经将那个包的源代码包含在你的工作空间中。

重新同步工作空间：如果你添加了新的包或更改了package.xml文件，确保你已经重新同步了你的工作空间。你可以使用colcon build --symlink-install来构建和安装你的工作空间，并使用source install/setup.bash（或setup.zsh，取决于你的shell）来设置环境变量。

解决以上问题后，你应该能够成功编译你的ROS 2包。

以上为生成回答，仅供参考～

@3258221348

因为用串口协议,所以不要再用串口打印了,可能是冲突导致的

https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

@1186017264 请提供详细日志

https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

@23120403082 发下详细日志看看

@小鱼感谢大佬的回复
我解决了，关键是 rclc_executor_init(&executor, &support.context, 2, &allocator); 这个函数，我最开始是把第3个参数写成1，实际上有发布者，和定时器，因此这里应该写成2

@2429148505 在 spinonce时，无法正常订阅话题 中说：

最近想写一个通过简单的串口协议，遇到了一点问题。我的主函数需要不断循环接收串口，我采用了while循环+spinonce的方式执行。然后我还需要将其他信息发送出去。我使用subcribe订阅话题+回调函数的方式发送，但是我的subscriber似乎没有正确订阅，因为我使用teleop_twist_keyboard节点发送cmd_vel时显示话题没有被订阅。以下是我的主函数代码:

int main(int argc, char **argv) { serial::Serial ser; std::string tf_parent_frame_id; std::string tf_frame_id; std::string frame_id; double time_offset_in_seconds; bool broadcast_tf; double linear_acceleration_stddev; double angular_velocity_stddev; double orientation_stddev; uint8_t last_received_message_number; bool received_message = false; int data_packet_start; tf::Quaternion orientation; tf::Quaternion zero_orientation; ros::init(argc, argv, "mpu6050_serial_ttl_to_imu_node"); ros::NodeHandle private_node_handle("~"); private_node_handle.param<std::string>("port", port, "/dev/ttyUSB0"); // USB端口 private_node_handle.param<std::string>("tf_parent_frame_id", tf_parent_frame_id, "imu_base"); private_node_handle.param<std::string>("tf_frame_id", tf_frame_id, "imu_link"); private_node_handle.param<std::string>("frame_id", frame_id, "imu_link"); private_node_handle.param<double>("time_offset_in_seconds", time_offset_in_seconds, 0.0); private_node_handle.param<bool>("broadcast_tf", broadcast_tf, true); // Standard Deviation,StdDev,标准偏差指标,目的是用来衡量**的波动性 private_node_handle.param<double>("linear_acceleration_stddev", linear_acceleration_stddev, 0.0); private_node_handle.param<double>("angular_velocity_stddev", angular_velocity_stddev, 0.0); private_node_handle.param<double>("orientation_stddev", orientation_stddev, 0.0); ros::NodeHandle nh("imu"); ros::Publisher imu_pub = nh.advertise<sensor_msgs::Imu>("data", 100); ros::Publisher imu_temperature_pub = nh.advertise<sensor_msgs::Temperature>("temperature", 50); ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("set_zero_orientation", set_zero_orientation); // 定义了一个服务器 ros::Subscriber sub = nh.subscribe("cmd_vel", 20, callback); ros::Rate r(200); // 200 hz sensor_msgs::Imu imu; // 标准数据类型 可见 http://docs.ros.org/jade/api/sensor_msgs/html/msg/Imu.html /** * Header header geometry_msgs/Quaternion orientation float64[9] orientation_covariance # Row major about x, y, z axes geometry_msgs/Vector3 angular_velocity float64[9] angular_velocity_covariance # Row major about x, y, z axes geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration float64[9] linear_acceleration_covariance # Row major x, y z **/ imu.linear_acceleration_covariance[0] = linear_acceleration_stddev; // 线性加速度协方差 = 线性加速度标准差? imu.linear_acceleration_covariance[4] = linear_acceleration_stddev; imu.linear_acceleration_covariance[8] = linear_acceleration_stddev; imu.angular_velocity_covariance[0] = angular_velocity_stddev; imu.angular_velocity_covariance[4] = angular_velocity_stddev; imu.angular_velocity_covariance[8] = angular_velocity_stddev; imu.orientation_covariance[0] = orientation_stddev; imu.orientation_covariance[4] = orientation_stddev; imu.orientation_covariance[8] = orientation_stddev; /** * Header header # timestamp is the time the temperature was measured # frame_id is the location of the temperature reading float64 temperature # Measurement of the Temperature in Degrees Celsius float64 variance # 0 is interpreted as variance unknown 方差 **/ sensor_msgs::Temperature temperature_msg; temperature_msg.variance = 0; //方差 static tf::TransformBroadcaster tf_br; tf::Transform transform; transform.setOrigin(tf::Vector3(0, 0, 0)); std::string input; std::string read; while (ros::ok()) { try { if (ser.isOpen()) // 端口打开 { // read string from serial device 从串行设备读取字符串 if (ser.available()) { read = ser.read(ser.available()); // ROS_INFO("read %i new characters from serial port, adding to %i characters of old input.", (int)read.size(), (int)input.size()); input += read; // ROS_WARN_STREAM(" Wait read "); // 读到的字符串长度>=33 输入中可能有完整的包 while (input.length() >= 35) // while there might be a complete package in input { //parse for data packets 解析数据包 data_packet_start = input.find("\x55\x51"); // 找开头的标记位 if (data_packet_start != std::string::npos) { ROS_DEBUG("found possible start of data packet at position %d", data_packet_start); if ((input.length() >= data_packet_start + 33) && (input.compare(data_packet_start + 11, 2, "\x55\x52") == 0) && (input.compare(data_packet_start + 22, 2, "\x55\x53") == 0)) //check if positions 26,27 exist, then test values { // ROS_ERROR_STREAM(" Found "); // ROS_INFO("Found"); /** * 采用和陀螺仪同样的计算方法，当AFS_SEL=3时，数字-32767对应-16g，32767对应16g。把32767除以16，就可以得到2048， 即我们说的灵敏度。把从加速度计读出的数字除以2048，就可以换算成加速度的数值。举个例子，如果我们从加速度计读到的数字是1000，那么对应的加速度数据是1000/2048=0.49g。g为加速度的单位，重力加速度定义为1g, 等于9.8米每平方秒。 * * 也就是说说直接从imu中读取到的并不是真正的加速度值，而是一个比例值，相当于几倍的重力加速度g * **/ // get gyro values 获得陀螺值 ROS_DEBUG("seems to be a real data package: long enough and found end characters"); for(int i = 0;i<3;i++){ vel_angular[0].data[1+i] = input[data_packet_start+2+i]; vel_angular[1].data[1+i] = input[data_packet_start+5+i]; vel_angular[2].data[1+i] = input[data_packet_start+8+i]; accel[0].data[1+i] = input[data_packet_start+13+i]; accel[1].data[1+i] = input[data_packet_start+16+i]; accel[2].data[1+i] = input[data_packet_start+19+i]; yaw.data[1+i] = input[data_packet_start+24+i]; roll.data[1+i] = input[data_packet_start+27+i]; pitch.data[1+i] = input[data_packet_start+30+i]; } ROS_INFO("%f,%f,%f",yaw.d,roll.d,pitch.d); tf::Matrix3x3 obs_mat; obs_mat.setEulerYPR(yaw.d, pitch.d, roll.d); tf::Quaternion orientation; obs_mat.getRotation(orientation); // calculate measurement time if (!zero_orientation_set) { zero_orientation = orientation; zero_orientation_set = true; } //http://answers.ros.org/question/10124/relative-rotation-between-two-quaternions/ tf::Quaternion differential_rotation; differential_rotation = zero_orientation.inverse() * orientation; ros::Time measurement_time = ros::Time::now() + ros::Duration(time_offset_in_seconds); // publish imu message imu.header.stamp = measurement_time; imu.header.frame_id = frame_id; // quaternionTFToMsg(differential_rotation, imu.orientation); // 把tf四元数转化为geomsg四元数 imu.angular_velocity.x = vel_angular[0].d; // 角速度 imu.angular_velocity.y = vel_angular[1].d; imu.angular_velocity.z = vel_angular[2].d; imu.linear_acceleration.x = accel[0].d; // 线加速度 imu.linear_acceleration.y = accel[1].d; imu.linear_acceleration.z = accel[2].d; imu_pub.publish(imu); quaternionTFToMsg(differential_rotation, imu.orientation); // publish temperature message // publish tf transform if (broadcast_tf) { transform.setRotation(differential_rotation); tf_br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, measurement_time, tf_parent_frame_id, tf_frame_id)); } input.erase(0, data_packet_start + 33); // delete everything up to and including the processed packet } else { // ROS_INFO("%s",input.substr(data_packet_start + 22, 2).c_str()); // ROS_INFO("%d",(input.length()-data_packet_start)); if (input.length() >= data_packet_start + 33) { input.erase(0, data_packet_start + 1); // delete up to false data_packet_start character so it is not found again } else { // do not delete start character, maybe complete package has not arrived yet input.erase(0, data_packet_start); } } } else { // no start character found in input, so delete everything input.clear(); } } } } else { // try and open the serial port try { ser.setPort(port); ser.setBaudrate(115200); serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000); ser.setTimeout(to); ser.open(); } catch (serial::IOException &e) { ROS_ERROR_STREAM("Unable to open serial port " << ser.getPort() << ". Trying again in 5 seconds."); ros::Duration(5).sleep(); } if (ser.isOpen()) { ROS_DEBUG_STREAM("Serial port " << ser.getPort() << " initialized and opened."); } } } catch (serial::IOException &e) { ROS_ERROR_STREAM("Error reading from the serial port " << ser.getPort() << ". Closing connection."); ser.close(); } ros::spinOnce(); r.sleep(); } ros::spin(); return 0; }

是因为有什么问题呢，或者有什么更好的方式进行通讯。
我的环境是ros noetic

解决了，是node后面加了(imu)，导致话题接收在/imu/cmd_vel下了

@小鱼 我用的是humble，我也出现了这种问题

在ROS 2 Foxy中，直接将默认的Python版本从3.8升级到3.10可能不是一个简单的任务，因为ROS 2发行版是为特定版本的Python和依赖项打包的。不过，你仍然有几个可能的解决方案：

1. 使用虚拟环境（Virtual Environment）

你可以为Python 3.10创建一个新的虚拟环境，并在其中安装你需要的Python包。这样，你可以保持ROS 2 Foxy使用的Python 3.8版本不变，同时在你需要的地方使用Python 3.10。

使用venv或conda可以创建和管理虚拟环境。

2. 构建ROS 2 Foxy的源代码以使用Python 3.10

这是一个更复杂的过程，但如果你真的需要Python 3.10的功能，并且愿意接受一些风险（比如与依赖项的不兼容），你可以尝试这样做：

安装Python 3.10：首先，你需要在你的系统上安装Python 3.10。这可以通过你的包管理器（如apt）或直接从Python官网下载源代码来安装。 获取ROS 2 Foxy的源代码：从ROS 2的官方仓库获取Foxy的源代码。 修改CMakeLists.txt和package.xml（如果需要）：你可能需要修改这些文件以指向新的Python版本。但请注意，这可能会破坏ROS 2的构建过程或与其他依赖项不兼容。 构建ROS 2：使用colcon或其他构建工具构建ROS 2。 3. 升级ROS 2发行版

如果你正在寻找新的Python特性或功能，考虑升级到更新的ROS 2发行版（如Galactic或Humble），这些版本可能已经支持Python 3.10（尽管在写这篇文章时，这些版本可能仍然使用Python 3.8）。

4. 使用容器（Containers）

使用Docker或其他容器技术可以很容易地隔离不同版本的Python和ROS 2。这样，你可以在一个容器中运行ROS 2 Foxy和Python 3.8，而在另一个容器中运行Python 3.10和你的新代码。

5. 寻找替代方案

如果Python 3.10的某个特定功能是你需要的，但Python 3.8中没有，也许你可以找到一个不需要升级Python版本的替代方案。例如，你可以使用第三方库或重新设计你的代码。

注意： 在升级或修改ROS 2之前，请确保备份你的代码和配置。 升级ROS 2或Python版本可能会破坏你的现有系统或导致与其他依赖项的不兼容。因此，在生产环境中进行此类更改之前，请先在测试环境中进行尝试。

以上为生成回答，仅供参考～

@1468842019 你好，你可以去看下该功能包下的CMakeLists.txt文件，文件里面在“添加执行”部分会把节点以及节点运行所需要的.cpp文件都作详细的匹配。建议补一下ROS基础。