@2215324833
odom 的position 我校验了一下，直线走非常的准，imu的角速度不知道咋校验。现在还是不能建图，刚打开gmapping的时候可以建图，后面移动小车地图不继续补全。 不知道是不是雷达数据频率太高了，而且我的tf转换显示laser没做变换
。但是不知道为什么，也不知道这个broadcaster为啥不显示是谁广播的。

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@twj0011001010 解决了嘛？

@1342865736 我指的是地图原点，不是图片原点，根据ros对map消息接口的定义，你可以通过该话题获取到地图原点，你对地图的操作应该是先通过该地图原点转成图片的对应像素位置后再操作，地图原点不会因为地图的扩大和缩小而改变，一般采用建图开始的地方为原点。

整个高精度的rtk，把gnss topic发出来做补偿就好一点

@1740580485 我想请问一下您，您这个问题是怎么解决的啊，还有进行这一步操作时有没有把EN接线帽插上啊

@小鱼 网络质量是可以的，同一个WIFI下。

@毛哥成山轮胎机油保养 强，一步步的做出来了

@旺仔牛奶 humble和galactic应该可以通用

@小鱼 是指某一次启动行，某一次启动不行，除了rviz的info没有其他错误，跑的是humble版本，IMU和里程计的频率是10hz，激光雷达是6hz

@劳动人民最光荣 我知道为啥了哥们，运行map_sever节点那一步必须在和/map同一级的文件夹执行，我反正是因为这个问题

@杜守钰Screenshot from 2022-12-15 20-45-28.png